对象物检测装置、对象物检测方法以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种对象物检测装置、对象物检测方法以及记录介质。本发明专利技术缩短从完成机器人的头部或者躯体的旋转时起到检测出对象物所需的时间。机器人(100)具备：照相机(111)；以及控制部(127)，判别照相机(111)在第一定时进行摄像得到的第一图像与照相机(111)在比第一定时靠后的第二定时进行摄像得到的第二图像的重复的区域，并检测第二图像中的除了判别出的重复的区域以外的区域所包含的对象物。

Object detection device, object detection method, and recording medium

The invention provides an object detection device, an object detection method and a recording medium. The invention shortens the time required to detect the object from the time when the head or body of the robot is rotated. The robot (100) has: a camera (111); and a control unit (127), which distinguishes the repetitive region of the second image obtained by the first image captured by the camera (111) and the second image captured by the camera (111) at a second time after the first time, and detects the repetitive region in the second image in addition to the identified repetitive region. Objects outside the domain contain objects.

【技术实现步骤摘要】
对象物检测装置、对象物检测方法以及记录介质本申请要求以2017年3月28日申请的日本专利申请特愿2017-062621为基础的优先权，并将该基础申请的内容全部引入到本申请中。
本专利技术涉及对象物检测装置、对象物检测方法以及记录介质。
技术介绍
已知有具有模拟人类、动物等的形态且能够与人类进行会话等交流的机器人。在这样的机器人中还有如下的机器人，即，基于搭载于本机的照相机、传声器等传感器的输出来进行面部识别，通过面部识别来判别本机周边有人，并对这个人进行搭话、挥手等动作。在日本特开2004-198656号公报记载了如下内容，即，机器人通过面部识别来确定正对的说话人是谁，并对确定的说话人的回答进行语音识别。日本特开2004-198656号公报记载的那样的面部识别需要在机器人与人正对的状态下进行。因此，在机器人与人未正对的状态下，机器人在检测到周围有人发出声音时，需要将自身的头部的方向或者躯体整体的方向朝向发出声音的方向，然后使用通过照相机进行摄像的图像来进行面部检测，之后进行面部识别。像这样，在进行面部检测之前，需要等到机器人的头部或者躯体完成旋转。因而，存在直到完成面部检测处理为止耗费时间的问题。
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于，缩短从完成机器人的头部或者躯体的旋转时起到面部检测所需的时间。用于解决课题的技术方案本专利技术提供一种对象物检测装置，其具备：判别部，判别摄像部在第一定时进行摄像得到的第一图像与所述摄像部在比所述第一定时靠后的第二定时进行摄像得到的第二图像的重复的区域；以及对象物检测部，检测所述第二图像中的除了所述判别部判别出的所述重复的区域以外的区域所包含的对象物。本专利技术提供一种对象物检测方法，其具备：判别步骤，判别在第一定时进行摄像得到的第一图像与在比所述第一定时靠后的第二定时进行摄像得到的第二图像的重复的区域；以及对象物检测步骤，检测所述第二图像中的除了在所述判别步骤中判别出的所述重复的区域以外的区域的图像所包含的对象物。本专利技术提供一种计算机可读取的记录介质，记录有程序，其中，所述程序使计算机实现如下功能：判别功能，判别在第一定时进行摄像得到的第一图像与在比所述第一定时靠后的第二定时进行摄像得到的第二图像的重复的区域；以及对象物检测功能，检测所述第二图像中的除了通过所述判别功能判别的所述重复的区域以外的区域的图像所包含的对象物。附图说明若配合以下的附图来考虑以下的详细的记述，则可得到对本申请的更深的理解。图1是本专利技术的实施方式涉及的机器人的外观图。图2是用于说明机器人的头部的自由度的图。图3是示出机器人的结构的框图。图4是示出房间内的机器人与用户的位置的一个例子的图。图5是呼唤响应处理的流程图。图6是声源定位的处理的流程图。图7是用于说明假定的声源位置的图。图8A是示出房间内的机器人与用户各自的位置的一个例子的图。图8B是用于说明旋转中途的摄像图像与旋转完成时的摄像图像的重复范围的图。图8C是用于说明旋转中途的摄像图像与旋转完成时的摄像图像的重复范围的图。图8D是用于说明旋转中途的摄像图像与旋转完成时的摄像图像的重复范围的图。图9是分散面部检测的处理的流程图。图10A是用于说明旋转中途的面部检测的对象的区域的图。图10B是用于说明旋转中途的面部检测的对象的区域的图。图10C是用于说明旋转中途的面部检测的对象的区域的图。具体实施方式(实施方式)以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是示意性地示出从正面观察实施方式涉及的机器人100的情况下的外观的图。机器人100是具备头部110和躯体120的人型的交流机器人。机器人100设置在住宅内，当被居住者呼唤时，与进行呼唤的居住者进行会话。如图1所示，在机器人100的头部110设置有照相机111、传声器112、以及扬声器113。照相机111(摄像部)设置在头部110的前表面的下侧，且设置在以人的面部来说的鼻子的位置。照相机111在后述的控制部127的控制下进行摄像。传声器112(声音检测部)包含13个传声器。13个传声器中的8个传声器配置在以人的面部来说的额头的高度的位置，且以等间隔配置在头部110的周围。在比这8个传声器靠上侧，4个传声器以等间隔配置在头部110的周围。进而，一个传声器配置在头部110的头顶部。传声器112检测在机器人100的周围产生的声音。扬声器113设置在比照相机111靠下侧、以人的面部来说的口部的位置。扬声器113在后述的控制部127的控制下输出各种语音。颈关节121是连结头部110和躯体120的构件。头部110通过用虚线示出的颈关节121与躯体120连结。颈关节121包含多个电机。当后述的控制部127对这些多个电机进行驱动时，机器人100的头部110旋转。在图2示出示意性地表示了机器人100的头部110的旋转的自由度的图。通过颈关节121，机器人100的头部110能够相对于躯体120绕俯仰轴Xm旋转、绕横滚轴Zm旋转、绕偏航轴Ym旋转。颈关节121与后述的行走部126一同起到作为使机器人100的各部位进行动作的动作部的作用。参照图3。除了上述的结构以外，机器人100还具备操作按钮122、传感器组123、电源部124、存储部125、行走部126、以及控制部127。操作按钮122设置在躯体120的背部(在图1中未图示)。操作按钮122是用于对机器人100进行操作的各种按钮，包含电源按钮、扬声器113的音量调节按钮等。如图1所示，传感器组123设置在以人的面部来说的眼睛的位置和耳朵的位置。传感器组123包含加速度传感器、障害物感测传感器等，用于机器人100的姿势控制、安全性的确保。参照图3。电源部124是内置于躯体120的充电电池，对机器人100的各部分供给电力。存储部125包含硬盘驱动器、闪速存储器等，设置在躯体120的内部。存储部125对包含由后述的控制部127执行的程序、照相机111进行摄像得到的图像数据等在内的各种数据进行存储。在存储部125存储的程序中包含后述的呼唤响应处理涉及的呼唤响应程序1251。行走部126包含设置在躯体120的下侧的4个车轮(wheel)。如图1所示，4个车轮之中，两个配置在躯体120的前侧，剩余两个配置在后侧(未图示)。作为车轮，例如可使用万向轮、麦克纳姆轮(Mecanumwheel)。当后述的控制部127使行走部126的车轮旋转时，机器人100移动。行走部126与前述的颈关节121一同起到作为使机器人100的各部位进行动作的动作部的作用。参照图3。控制部127由处理器、RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)等构成。控制部127与上述的机器人100的各部分连接，通过将RAM作为工作区而执行存储在存储部125的程序，从而对机器人100的各部分进行控制。如上所述，当被居住者(用户)呼唤时，机器人100进行会话，因此当判别被呼唤时，需要进行进行了呼唤的对象物检测处理。对象物可以是居住者(用户)的面部、居住者(用户)的身体、发出声音的物体、或能够摄像的物体，以下，以检测居住者(用户)的面部的情况为例对机器人100进行的对象物检测的处理进行说明。在此，在响应用户的呼唤的一系列的处理(呼唤响应处理)之中，对机器人100进行用户的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象物检测装置，具备：判别部，判别摄像部在第一定时进行摄像得到的第一图像与所述摄像部在比所述第一定时靠后的第二定时进行摄像得到的第二图像的重复的区域；以及对象物检测部，检测所述第二图像中的除了所述判别部判别出的所述重复的区域以外的区域所包含的对象物。

【技术特征摘要】
2017.03.28 JP 2017-0626211.一种对象物检测装置，具备：判别部，判别摄像部在第一定时进行摄像得到的第一图像与所述摄像部在比所述第一定时靠后的第二定时进行摄像得到的第二图像的重复的区域；以及对象物检测部，检测所述第二图像中的除了所述判别部判别出的所述重复的区域以外的区域所包含的对象物。2.根据权利要求1所述的对象物检测装置，其中，还具备：动作部，改变所述摄像部的摄像方向，对所述摄像部进行控制，使得所述摄像部在通过由所述动作部进行的改变所述摄像部的摄像方向的动作而使摄像方向变化的期间进行多次摄像。3.根据权利要求2所述的对象物检测装置，其中，对所述摄像部进行控制，使得在通过由所述动作部进行的改变所述摄像部的摄像方向的动作而使摄像方向变化的期间，以给定的时间间隔进行多次摄像。4.根据权利要求2所述的对象物检测装置，其中，对所述摄像部进行控制，使得在通过由所述动作部进行的改变所述摄像部的摄像方向的动作而使摄像方向变化的期间，在由所述对象物检测部进行的检测处理结束的定时进行下一次摄像。5.根据权利要求2所述的对象物检测装置，其中，还具备：声音检测部，检测周围的声音；以及声源方向判别部，基于所述声音检测部检测到的声音，判别声源的方向，所述动作部进行控制，使所述对象物检测装置旋转，以使得所述摄像部的摄像方向朝向所述声源方向判别部判别出的声源的方向，并使得所述摄像部的摄像方向接近所述声源的方向。6.根据权利要求5所述的对象物检测装置，其中，在由所述声源方向判别部判别出的声源的方向与判别时间点的所述摄像部的摄像方向所构成的角度在给定的范围内的情况下，所述动作部不使所述对象物检测装置旋转，并控制所述摄像部，使得由所述摄像部进行摄像。7.根据权利要求5所述的对象物检测装置，其中，所述对象物检测部基于所述声音...

【专利技术属性】
技术研发人员：山谷崇史，中込浩一，岛田敬辅，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP