一种AGV顶升用容差结构制造技术

本实用新型专利技术涉及移动机器人领域，公开了一种AGV顶升用容差结构，包括机器人底盘、顶升机构和顶板，顶升机构包括两组，分别设于机器人底盘两侧；顶升机构包括驱动装置，驱动梁和连接轴，驱动装置的输出端与驱动梁一端固定连接，驱动梁另一端与所述连接轴固定连接；容差结构还包括第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件分别固设于所述顶板两侧，第一连接件或所述第二连接件上设有腰型孔，连接轴与所述腰型孔间隙配合连接。本实用新型专利技术提供的一种AGV顶升用容差结构，第一连接件或者第二连接件上的腰型孔即可补偿由于推杆电机不同步造成的横向长度出现误差，防止出现顶板卡死的问题。

A tolerance structure for AGV jacking up

The utility model relates to the field of mobile robots, and discloses an AGV jacking tolerance structure, which comprises a robot chassis, a jacking mechanism and a jacking plate. The jacking mechanism comprises two groups, which are respectively arranged on both sides of the robot chassis; the jacking mechanism comprises a driving device, a driving beam and a connecting shaft; the output end of the driving device and one end of the driving beam. Fixed connection, the other end of the driving beam is fixedly connected with the connecting shaft; tolerance structure also includes the first connecting member and the second connecting member, the first connecting member and the second connecting member are respectively fixed on both sides of the roof; the first connecting member or the second connecting member is provided with a waist-shaped hole, and the connecting shaft is matched with the waist-shaped hole. . The utility model provides an AGV jacking tolerance structure. The waist hole on the first or second connector can compensate the lateral length error caused by asynchronous push rod motor and prevent the roof from being stuck.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV顶升用容差结构
本技术涉及移动机器人领域，尤其涉及了一种AGV顶升用容差结构。
技术介绍
目前，移动机器人运输货物的方式主要有背负式、潜入式和牵引式等,背负式主要有固定货架式背负式和顶升背负式两大类；常见的顶升背负式机构采用的是电机通过齿轮驱动梯形螺母实现顶升机构的升降，结构包括驱动电机、传动齿轮、梯形螺母等，结构复杂，成本高，控制复杂；现有的顶升背负式机构多采用了推杆电机向上推动顶板实现推动的动作，导轨导向。但是，现有推杆电机向上推动的时候，由于控制、产品差异、结构等原因，两侧推杆电机会出现顶升不同步，由此导致推杆电机卡死或者顶板无法实现顶升和下降的动作。
技术实现思路
本技术针对现有技术中的上述缺点，提供了一种AGV顶升用容差结构，解决移动机器人中推杆电机顶升不同步而导致的推杆电机卡死、顶板无法实现顶升和下降动作等问题，结构简单可靠，同时提供一种AGV小车。为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：一种AGV顶升用容差结构，包括机器人底盘、顶升机构和顶板，所述顶升机构包括两组，分别设于所述机器人底盘两侧；所述顶升机构包括驱动装置，驱动梁和连接轴，所述驱动装置的输出端与所述驱动梁一端固定连接，所述驱动梁另一端与所述连接轴固定连接；所述容差结构还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别固设于所述顶板两侧，所述第一连接件或所述第二连接件上设有腰型孔，所述连接轴与所述腰型孔间隙配合连接。进一步地，所述顶升机构还包括支撑梁和导轨，所述支撑梁与所述机器人底盘固定连接，所述导轨固设于所述支撑梁上，所述驱动梁与所述导轨滑动连接。进一步地，所述驱动装置为推杆电机。进一步地，还包括用于控制所述推杆电机的电机驱动器，所述电机驱动器与所述推杆电机电连接。进一步地，还包括检测开关和控制器，所述检测开关固设于所述驱动梁上并与所述控制器电连接，所述控制器与所述电机驱动器电连接，所述检测开关用于检测所述顶板的倾斜角度。一种AGV小车，所述AGV小车包括如前任意一项所述的AGV顶升用容差结构。相比现有技术，本技术的有益效果在于：第一连接件与连接轴的连接处为圆孔配合并可相对转动，第二连接件与连接轴的连接处为腰型孔配合；或者第一连接件与连接轴为腰型孔配合，第二连接件与连接轴的连接处为圆孔配合并可相对转动；第一连接件或者第二连接件上的腰型孔即可补偿由于推杆电机不同步造成的横向长度出现误差，防止出现顶板卡死的问题。下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明。附图说明图1是本技术的主视图；图2是本技术的右视图；图3是本技术的顶板初始位置示意图；图4是本技术的顶板最终位置示意图。图中：1、机器人底盘；2、导轨；3、支撑梁；4、顶板；5、第一连接件；6、驱动梁；7、推杆电机；8、电机上端连接件；9、电机下端连接件；10、电机驱动器；11、检测片固定件；12、检测片；13、检测开关；14、电机销轴；15、连接轴；16、第二连接件；17、腰型孔。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。如图1、图2、图3、图4所示，一种AGV顶升用容差结构，包括机器人底盘1、顶升机构和顶板4，顶升机构有两个，分别设于机器人底盘1两侧；顶升机构包括驱动装置，驱动梁6和连接轴15，驱动装置与机器人底盘1固定连接，驱动装置的输出端与驱动梁6一端固定连接以驱动驱动梁6进行升降，驱动梁6另一端与连接轴15固定连接；还包括第一连接件5和第二连接件16，第一连接件5和第二连接件16分别固设于顶板4两侧，第一连接件5或第二连接件16上设有腰型孔17，连接轴15与腰型孔17配合连接。在第一连接件5或者第二连接件16上设置腰型孔17，可补偿由于推杆电机7不同步造成的横向长度出现误差，防止顶板4卡死。顶升机构还包括支撑梁3和导轨2，支撑梁3与机器人底盘1固定连接，导轨18固设于支撑梁3上，驱动梁6与导轨18滑动连接。在较佳实施例中，驱动装置为推杆电机7，还包括用于控制推杆电机7的电机驱动器10，电机驱动器10固设于机器人底盘1上，并与推杆电机7电连接，还包括检测开关13、控制器和检测片12，检测开关13固设于驱动梁6上并与控制器电连接，控制器与电机驱动器10电连接，检测开关13用于检测顶板4的倾斜角度，检测片12固设于顶板4上，检测开关13用于检测顶板4的倾斜角度。支撑梁3安装在机器人底盘1的两侧，左右各一件，驱动梁6通过导轨2和支撑梁3连接，驱动梁6可以通过导轨2上下移动；推杆电机7与电机上端连接件8、电机下端连接件9通过电机销轴14连接，电机上端连接件8固定在驱动梁6上，电机下端连接件9固定在机器人底盘1上；驱动梁6和第一连接件5、第二连接件16通过连接轴15连接还包括检测片固定件11和检测片12，检测片12通过检测片固定件11安装在第一连接件5或者第二连接件16上，在较佳实施例中，检测片12通过检测片固定件11安装在没有腰形孔17的连接件上，检测开关13固定在驱动梁6上。机器人顶升过程：上位机通过电机驱动器10下发顶升命令，左右两侧的推杆电机7同时伸出，推动驱动梁6上升，继而顶板4上升，完成动作；机器人下降过程：顶板4运输到位后，上位机通过电机驱动器10下发下降命令，左右两侧的推杆电机7同时下降，推动驱动梁6下降，顶板4下降，完成动作。在机器人工作过程中，若一侧推杆电机7出现故障，无法正常顶升或下降时，另一侧推杆电机7动作会使顶板4倾斜，倾斜角度超出一定范围后，顶板4上的物料会滑落或倾翻；为解决这一问题，设置了检测装置，包括检测片12、检测片固定件11和检测开关13，检测片12通过检测片固定件11、第一连接件5和顶板4连接为一体结构。检测片12具有一定的宽度，检测开关13为光电开关，当顶板4水平状态时，检测片12挡住检测开关13，检测开关13得信号；上位机得信号；当顶板4倾斜超过一定范围，检查片12宽度无法挡住检测开关13，检测开关13失信号；上位机得信号后立即停止推杆电机7动作或者改变推杆电机7的运行速度；可以保证顶板4的倾向角度在可控范围内，防止顶板4上的货物倾翻。检测开关13还可以为微动开关，当顶板4处于水平状态的时候，检测片12接触微动开关，检测开关13得到信号，顶板4倾斜的时候，微动开关失去信号，上位机得信号后立即停止推杆电机7动作或者改变推杆电机7的运行速度；可以保证顶板4的倾向角度在可控范围内，防止顶板4上的货物倾翻。本技术还包括一种包含如前所述的容差结构的AGV小车。上述实施方式仅为本技术的优选实施方式，不能以此来限定本技术保护的范围，本领域的技术人员在本技术的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本技术所要求保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV顶升用容差结构，包括机器人底盘、顶升机构和顶板，所述顶升机构包括两组，分别设于所述机器人底盘两侧；所述顶升机构包括驱动装置，驱动梁和连接轴，所述驱动装置的输出端与所述驱动梁一端固定连接，所述驱动梁另一端与所述连接轴固定连接；其特征在于，所述容差结构还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别设于所述顶板两侧，所述第一连接件或所述第二连接件上设有腰型孔，所述连接轴与所述腰型孔间隙配合连接。

【技术特征摘要】
1.一种AGV顶升用容差结构，包括机器人底盘、顶升机构和顶板，所述顶升机构包括两组，分别设于所述机器人底盘两侧；所述顶升机构包括驱动装置，驱动梁和连接轴，所述驱动装置的输出端与所述驱动梁一端固定连接，所述驱动梁另一端与所述连接轴固定连接；其特征在于，所述容差结构还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别设于所述顶板两侧，所述第一连接件或所述第二连接件上设有腰型孔，所述连接轴与所述腰型孔间隙配合连接。2.如权利要求1所述的AGV顶升用容差结构，其特征在于，所述顶升机构还包括支撑梁和导轨，所述支撑梁与所述机器人底盘固定连接，所述导轨固设于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彦举，郑超，
申请(专利权)人：杭州南江机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33