混合动力飞行器及飞行器控制方法技术

本发明专利技术提供的一种混合动力飞行器及飞行器控制方法。所述混合动力飞行器包括机架、第一动力装置、主旋翼、多个第二动力装置及与所述第二动力装置对应的多个副旋翼，所述第一动力装置及多个第二动力装置均固定于所述机架上，所述多个第二动力装置对称分布于所述第一动力装置四周，所述主旋翼设置于所述第一动力装置上，所述副旋翼分别设置于对应的第二动力装置上，每个所述第二动力装置面向所述副旋翼的一侧面相对于水平面倾斜以使所述副旋翼沿一固定方向向相邻所述副旋翼倾斜的预设角度。将两种动力装置的优势利用起来的同时，克服了两种动力装置同时运行时，混合动力飞行器能更不协调的问题，提供用户使用感。

Hybrid vehicle and vehicle control method

The invention provides a hybrid power vehicle and an aircraft control method. The hybrid aircraft comprises a frame, a first power device, a main rotor, a plurality of second power devices and a plurality of auxiliary rotors corresponding to the second power device. The first power device and a plurality of second power devices are fixed on the frame, and the plurality of second power devices are symmetrically distributed on the first motion. Around the force device, the main rotor is mounted on the first power device, and the auxiliary rotor is mounted on the corresponding second power device, each of which leans toward one side of the auxiliary rotor relative to the horizontal plane so that the auxiliary rotor leans toward the adjacent auxiliary rotor in a fixed direction. Set the angle. By taking advantage of the advantages of the two power plants, the hybrid vehicle can overcome the problem that the two power plants are running at the same time, and provide users with a sense of use.

【技术实现步骤摘要】
混合动力飞行器及飞行器控制方法
本专利技术涉及飞行器
，具体而言，涉及一种混合动力飞行器及飞行器控制方法。
技术介绍
飞行器的动力系统是为飞行器提供起飞航线的动力来源。现有的动力系统大致分为两类：燃油动力系统及电力动力系统。采用燃油动力系统的飞行器动力足，可以在飞行器起飞过程中提供富余的动力，进而有效的确保飞行器能够安全起飞。但，采用燃油动力系统的飞行器续航能力弱，可靠性低，给用户的使用体验差。而另一种采用电力动力系统的飞行器续航时间虽长，但是，由于电力动力系统采用电池供电，若需要提供确保飞行器安全起飞的动力时，则需要采用很大的电池为电力动力系统提供能源，但这样会增加飞行器的重量。为了克服单独使用两种动力系统而存在的缺陷，当前也出现了一些两种动力系统混合使用的飞行器，这样的飞行器虽然在动力系统上进行了改进，但依然存在两种系统共用时不协调的问题，导致飞行过程中不稳定，影响试用体验等问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术实施例采用的技术方案如下：本专利技术实施例提供一种混合动力飞行器，所述混合动力飞行器包括机架、第一动力装置、主旋翼、多个第二动力装置及与所述第二动力装置对应的多个副旋翼，所述第一动力装置及多个第二动力装置均固定于所述机架上，所述多个第二动力装置对称分布于所述第一动力装置四周，所述主旋翼设置于所述第一动力装置上，所述副旋翼分别设置于对应的第二动力装置上，每个所述第二动力装置面向所述副旋翼的一侧面相对于水平面倾斜以使所述副旋翼沿一固定方向向相邻所述副旋翼倾斜的预设角度。本专利技术实施例提供一种飞行器控制方法，应用于混合动力飞行器，混合动力飞行器包括机架、第一动力装置、主旋翼、多个第二动力装置及与所述第二动力装置对应的多个副旋翼，所述第一动力装置及多个第二动力装置均固定于所述机架上，所述多个第二动力装置对称分布于所述第一动力装置四周，所述主旋翼设置于所述第一动力装置上，所述副旋翼分别设置于对应的第二动力装置上，每个所述第二动力装置面向所述副旋翼的一侧面相对于水平面倾斜以使所述副旋翼沿一固定方向向相邻所述副旋翼倾斜的预设角度。所述多个第二动力装置包括第一电机、第二电机、第三电机及第四电机，所述第一动力装置包括发动机，所述方法包括：当所述混合动力飞行器接收到第一指令时，控制安装于所述第一电机、第二电机、第三电机及第四电机上的所述副旋翼同时加速，控制安装于所述发动机上的所述主旋翼减速，以控制所述混合动力飞行器沿第一方向旋转；当所述混合动力飞行器接收到第二指令时，控制安装于所述第一电机、第二电机、第三电机及第四电机上的所述副旋翼同时减速，控制安装于所述发动机上的所述主旋翼加速，以控制所述混合动力飞行器沿与第一方向相反的第二方向旋转。与现有技术相比，本专利技术提供的混合动力飞行器及飞行器控制方法。其中，利用第二动力装置相对于第一动力装置的对称分布及每个第二动力装置相对水平面的倾斜角，使多个第二动力装置上设置的副旋翼在克服彼此之间在旋转过程中产生的反扭力的同时抵消第一动力装置上设置的主旋翼转动过程中产生的反扭力，将两种动力装置的优势利用起来的同时，克服了两种动力装置同时运行时，混合动力飞行器能更不协调的问题，提供用户使用感。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的一种混合动力飞行器第一视角的结构示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的一种混合动力飞行器第二视角的结构示意图。图3示出了图2中V部分的局部放大示意图。图4示出了本专利技术实施例提供的一种飞行器控制方法的步骤流程图。图标：100-混合动力飞行器；10-机架；11-中心支架；12-第一支架；13-第二支架；14-第三支架；15-第四支架；16-卡扣限位件；17-卡锁槽；20-第一动力装置；30-主旋翼；40-第二动力装置；50-副旋翼；60-起落架。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。第一实施例请参考图1，图1为本专利技术较佳实施例提供的一种混合动力飞行器100的结构示意图。所述混合动力飞行器100包括机架10、第一动力装置20、主旋翼30、多个第二动力装置40及与所述第二动力装置40对应的多个副旋翼50。所述第一动力装置20及多个第二动力装置40均固定于所述机架10上。可选地，在所述机架10上所述多个第二动力装置40对称分布于所述第一动力装置20四周。如图2所示，所述机架10包括中心支架11、第一支架12、第二支架13、第三支架14及第四支架15。所述第一支架12的一端与所述第二支架13的一端分别与所述中心支架11的一侧连接，所述第三支架14的一端与所述第四支架15的一端分别与所述中心支架11的另一侧连接。所述第一支架12及所述第二支架13与所述第三支架14及第四支架15相对于所述中心支架11对称，所述第一支架12及所述第四支架15与所述第三支架14及第二支架13相对于所述中心支架11对称。具体地，所述机架10可以是X型。作为一种实施方式，所述第一支架12的一端与所述第二支架13的一端分别与所述中心支架11的一侧转动连接，所述第三支架14的一端与所述第四支架15的一端分别与所述中心支架11的另一侧转动连接。如图3所示，所述第一支架12、第二支架13、第三支架14及第四支架15上均设置一卡扣限位件16，相应地，在所述中心支架11上设置多个卡锁槽17，每个所述卡锁槽17邻近一对应的支架。所述卡锁槽17用于与所述卡扣限位件16配合对所述第一支架12、第二支架13、第三支架14及第四支架15进行位置固定。以方便收纳。第一动力装置20可以是发动机，例如，燃油发动机。所述第一动力装置20固定于所述中心支架11。所述主旋翼30设置于所述第一动力装置20上。通过所述第一动力装置20驱动所述主旋翼30转动，以所述混合动力飞行器100起飞。需要说明的是，本实施例提供的混合动力飞行器100在上升的过程中65％-95％的升力由第一动力装置20提供。即利用发动机能量转换率高的特性做主动力，满足起飞过程中对能力的需求，确保起飞的安全问题。第二动力装置40可以是电机。所述多个第二动力装置4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合动力飞行器，其特征在于，所述混合动力飞行器包括机架、第一动力装置、主旋翼、多个第二动力装置及与所述第二动力装置对应的多个副旋翼，所述第一动力装置及多个第二动力装置均固定于所述机架上，所述多个第二动力装置对称分布于所述第一动力装置四周，所述主旋翼设置于所述第一动力装置上，所述副旋翼分别设置于对应的第二动力装置上，每个所述第二动力装置面向所述副旋翼的一侧面相对于水平面倾斜以使所述副旋翼沿一固定方向向相邻所述副旋翼倾斜的预设角度。

【技术特征摘要】
1.一种混合动力飞行器，其特征在于，所述混合动力飞行器包括机架、第一动力装置、主旋翼、多个第二动力装置及与所述第二动力装置对应的多个副旋翼，所述第一动力装置及多个第二动力装置均固定于所述机架上，所述多个第二动力装置对称分布于所述第一动力装置四周，所述主旋翼设置于所述第一动力装置上，所述副旋翼分别设置于对应的第二动力装置上，每个所述第二动力装置面向所述副旋翼的一侧面相对于水平面倾斜以使所述副旋翼沿一固定方向向相邻所述副旋翼倾斜的预设角度。2.如权利要求1所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述多个第二动力装置包括第一电机、第二电机、第三电机及第四电机，所述机架包括中心支架、第一支架、第二支架、第三支架及第四支架，所述第一支架的一端与所述第二支架的一端分别与所述中心支架的一侧连接，所述第三支架的一端与所述第四支架的一端分别与所述中心支架的另一侧连接，所述第一支架及所述第二支架与所述第三支架及第四支架相对于所述中心支架对称，所述第一支架及所述第四支架与所述第三支架及第二支架相对于所述中心支架对称，所述第一电机固定于所述第一支架、所述第二电机固定于所述第二支架、所述第三电机固定于所述第三支架及所述第四电机固定于所述第四支架，所述第一动力装置固定于所述中心支架。3.如权利要求2所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述第一支架、第二支架、第三支架及第四支架与所述中心支架转动连接，所述第一支架、第二支架、第三支架及第四支架上均设置一卡扣限位件，所述中心支架上设置多个用于与所述卡扣限位件配合对所述第一支架、第二支架、第三支架及第四支架进行位置固定的卡锁槽。4.如权利要求1所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述预设角度不超过45度。5.如权利要求1所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述多个第二动力装置中正向转动的第二动力装置的个数与反向转动的第二动力装置的个数相同。6.如权利要求1-5任一项所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述第一动力装置包括发动机。7.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱秋阳，胡洁，
申请(专利权)人：广州天翔航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44