一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置，装置包括旋耕机组、拖板、连杆、摆杆、拖板角度传感器、上拉杆、下拉杆等；旋耕机组安装在悬挂架上，通过上拉杆和下拉杆将悬挂架支撑在拖拉机的机体上，拖板的一端和摆杆的一端均铰接在旋耕机组的护板上，摆杆的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端和拖板铰接，拖板角度传感器用于检测摆杆的摆动角度；该装置实现了对拖拉机旋耕机组作业耕深的自动控制，提高耕整地的质量；解决了拖拉机旋耕机组工作时旋耕机前面经常堆积大量泥土形成壅泥的问题；耕作时，大大减少驾驶人员扭转回头看旋耕机耕深变化和壅泥的情况。

Automatic control device for tillage depth of tractor rotary tillage unit

The utility model discloses an automatic control device for tillage depth of a tractor rotary tillage unit, which comprises a rotary tillage unit, a trailer, a connecting rod, a swing rod, a trailer angle sensor, an upper pull rod, a lower pull rod, etc. The rotary tillage unit is installed on a suspension rack, and the suspension rack is supported on the tractor body through an upper pull rod and a lower pull rod, and the trailer plate is arranged on One end of the pendulum and one end of the pendulum are articulated on the guard plate of the rotary tiller, the other end of the pendulum is articulated with one end of the connecting rod, the other end of the connecting rod is articulated with the trailer, and the trailer angle sensor is used to detect the swing angle of the pendulum rod. It solves the problem that a lot of mud often accumulates in front of the rotary tiller when the tractor rotary tiller works, and greatly reduces the situation that the driver turns around to look at the change of the tillage depth and the mud.

【技术实现步骤摘要】
一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置
本技术涉及农业机械
，尤其涉及一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置。
技术介绍
目前，水田的耕整地基本采用拖拉机旋耕机组，该机组的旋耕机以三点悬挂的方式悬挂在拖拉机后面，具有结构简单、操作方便等优点。但是，作业时，常常由于农田的地表面和犁底层的不平造成旋耕机前面壅泥，拖拉机牵引不动，使得操作者不得不经常扭身回头查看拖拉机后面的旋耕机是否壅泥严重或地表不平。这样的扭身回头看操作姿态常常引起驾驶员过度疲劳和身体伤害；同时，造成旋耕过的底表面不平整，耕深达不到农业生产的要求，导致旋耕作业效果差、作业效率低。所以，水田的拖拉机旋耕机组急需一种能够自动控制耕深、防止旋耕机前面严重壅泥的装置，作业时能够保证耕深一致，减轻操作者的劳动。同时，可以避免旋耕机前面壅泥，拖拉机牵引不动等问题。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置。为了达到上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置，包括旋耕机组，旋耕机组安装在悬挂架上，还包括拖板、连杆、摆杆、拖板角度传感器、上拉杆、提升油缸、控制器、液压电磁阀、下拉杆、转速传感器；上拉杆的一端与拖拉机的机体铰接，上拉杆的另一端与悬挂架的上部铰接，提升油缸的一端铰接在拖拉机的机体上，提升油缸的另一端与上拉杆的中部铰接，下拉杆的一端与拖拉机的机体铰接，下拉杆的另一端与悬挂架的下部铰接，拖板的一端和摆杆的一端均铰接在旋耕机组的护板上，铰接点分别为a和e，拖板角度传感器安装在铰接点e处，摆杆的另一端与连杆的一端铰接，铰接点为c，连杆的另一端和拖板铰接，铰接点为b，a、b、c和e依次相连构成一个平行四边形；提升油缸通过液压电磁阀与拖拉机上的液压系统相连，转速传感器固定在拖拉机动力输出轴附近，或与拖拉机动力输出轴连接，转速传感器、拖板角度传感器和液压电磁阀均与控制器电连接。进一步的，摄像头固定在拖拉机后部，旋耕机的前部在摄像头的视线范围内，摄像头与控制器电连接。进一步的，还包括显示屏，摄像头还与显示屏电连接。进一步的，所述控制器包括反接保护模块、电源模块、初始化模块、微处理器模块、转速传感器模块、角度传感器模块、两个驱动模块；其中，外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、转速传感器模块、角度传感器模块、两个驱动模块的电源端口均与电源模块相连；转速传感器模块、角度传感器模块和两个驱动模块均与微处理器模块相连；转速传感器与转速传感器模块相连，拖板角度传感器与角度传感器模块相连，摄像头与微处理器模块相连；液压电磁阀与两个驱动模块相连。进一步的，上拉杆的一端与拖拉机的机体铰接，铰接点为d，铰接处安装上拉杆摆角传感器，上拉杆摆角传感器与另一个角度传感器模块相连，另一个角度传感器模块也与微处理器模块相连。进一步的，所述上拉杆具有两个，提升油缸包括左提升油缸和右提升油缸，左提升油缸的一端铰接在拖拉机的机体上，左提升油缸的另一端与一上拉杆的中部铰接，右提升油缸的一端铰接在拖拉机的机体上，右提升油缸的另一端与另一上拉杆的中部铰接。进一步的，所述液压电磁阀为液压电磁换向阀，左提升油缸和右提升油缸通过液压电磁换向阀与拖拉机上的液压系统相连。本技术与
技术介绍
相比，具有的有益效益是：1.实现对拖拉机旋耕机组作业耕深的自动控制，使耕深保持一致，提高耕整地的质量。2.解决了拖拉机旋耕机组工作时旋耕机前面经常堆积大量泥土形成壅泥的问题；3.拖拉机旋耕机组在水田耕作时，大大减少驾驶人员扭转回头看旋耕机耕深变化和壅泥的情况，减小了驾驶人员的疲劳驾驶和身体伤害情况。附图说明图1是本技术拖拉机旋耕机组结构示意图；图2是电源模块电路图；图3是反接保护模块电路图；图4是初始化模块电路图；图5是角度传感器模块电路图；图6是转速传感器模块电路图；图7是驱动模块电路图；图中：旋耕刀1、拖板2、连杆3、摆杆4、拖板角度传感器5、护板6、悬挂架7、上拉杆8、提升油缸9、上拉杆摆角传感器10、机体11、摄像头12、下拉杆13、旋耕机组14。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的说明。如图1所示，本技术给出了一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置实施例，它包括旋耕机组14，旋耕机组14安装在悬挂架7上，所述旋耕机组中的旋耕刀1由拖拉机动力输出轴带动转动；还包括拖板2、连杆3、摆杆4、拖板角度传感器5、上拉杆8、提升油缸9、上拉杆摆角传感器10、控制器、液压电磁阀、下拉杆13；上拉杆8的一端与拖拉机的机体11铰接，铰接点为d，铰接处安装上拉杆摆角传感器10，上拉杆摆角传感器10用于检测上拉杆8相对于拖拉机的机体11的转动角度；上拉杆8的另一端与悬挂架7的上部铰接，提升油缸9的一端铰接在拖拉机的机体11上，提升油缸9的另一端与上拉杆8的中部铰接，下拉杆13的一端与拖拉机的机体11铰接，下拉杆13的另一端与悬挂架7的下部铰接，拖板2的一端和摆杆4的一端均铰接在旋耕机组的护板6上，铰接点分别为a和e，拖板角度传感器5安装在铰接点e处，用于检测摆杆4相对于护板6的转动角度；摆杆4的另一端与连杆3的一端铰接，铰接点为c，连杆3的另一端和拖板2铰接，铰接点为b，a、b、c和e依次相连构成一个平行四边形；提升油缸9通过液压电磁阀与拖拉机上的液压系统相连，转速传感器固定在拖拉机动力输出轴附近，或与拖拉机动力输出轴连接。摄像头12固定在拖拉机后部，旋耕机的前部在摄像头12的视线范围内，摄像头分别与显示屏和控制器电连接。转速传感器、拖板角度传感器5、上拉杆摆角传感器10和液压电磁阀均与控制器电连接，转速传感器用于采集动力输出轴转速数据，拖板角度传感器用于检测摆杆摆动角度数据，控制器接收两个传感器传递来的数据，最后得到控制液压电磁阀的信号。为了提高提升的稳定性，所述上拉杆8具有两个，提升油缸9包括左提升油缸和右提升油缸，左提升油缸的一端铰接在拖拉机的机体11上，左提升油缸的另一端与一上拉杆8的中部铰接，右提升油缸的一端铰接在拖拉机的机体11上，右提升油缸的另一端与另一上拉杆8的中部铰接。旋耕机组耕深自动控制装置在工作中要求双作用液压缸的活塞杆实现伸长、缩短和静止三个状态，油路主要有进油口P(与拖拉机上的液压系统相连)，回油口T(与拖拉机上的液压系统相连)，与双作用油缸相连的两个油口A和B，所以液压电磁阀采用三位四通电磁换向阀可以满足系统液压油换向要求。(左提升油缸和右提升油缸都是双作用油缸，每个双作用油缸都有一个油口A和一个油口B，液压油从进油口P进来后，均分成两路通向左提升油缸和右提升油缸。所述控制器包括反接保护模块、电源模块、初始化模块、微处理器模块、转速传感器模块、两个角度传感器模块、两个驱动模块；其中，外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、转速传感器模块、两个角度传感器模块、两个驱动模块的电源端口均与电源模块相连；转速传感器模块、两个角度传感器模块和驱动模块均与微处理器模块相连；转速传感器与转速传感器模块相连，拖板角度传感器与一个角度传感器模块相连，上拉杆摆角传感器与另一个角度传感器模块相连，摄像头与微处理器模块相连；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置，包括旋耕机组，旋耕机组安装在悬挂架上，其特征在于，还包括拖板、连杆、摆杆、拖板角度传感器、上拉杆、提升油缸、控制器、液压电磁阀、下拉杆、转速传感器；上拉杆的一端与拖拉机的机体铰接，上拉杆的另一端与悬挂架的上部铰接，提升油缸的一端铰接在拖拉机的机体上，提升油缸的另一端与上拉杆的中部铰接，下拉杆的一端与拖拉机的机体铰接，下拉杆的另一端与悬挂架的下部铰接，拖板的一端和摆杆的一端均铰接在旋耕机组的护板上，铰接点分别为a和e，拖板角度传感器安装在铰接点e处，摆杆的另一端与连杆的一端铰接，铰接点为c，连杆的另一端和拖板铰接，铰接点为b，a、b、c和e依次相连构成一个平行四边形；提升油缸通过液压电磁阀与拖拉机上的液压系统相连，转速传感器固定在拖拉机动力输出轴附近，或与拖拉机动力输出轴连接，转速传感器、拖板角度传感器和液压电磁阀均与控制器电连接。

【技术特征摘要】
1.一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置，包括旋耕机组，旋耕机组安装在悬挂架上，其特征在于，还包括拖板、连杆、摆杆、拖板角度传感器、上拉杆、提升油缸、控制器、液压电磁阀、下拉杆、转速传感器；上拉杆的一端与拖拉机的机体铰接，上拉杆的另一端与悬挂架的上部铰接，提升油缸的一端铰接在拖拉机的机体上，提升油缸的另一端与上拉杆的中部铰接，下拉杆的一端与拖拉机的机体铰接，下拉杆的另一端与悬挂架的下部铰接，拖板的一端和摆杆的一端均铰接在旋耕机组的护板上，铰接点分别为a和e，拖板角度传感器安装在铰接点e处，摆杆的另一端与连杆的一端铰接，铰接点为c，连杆的另一端和拖板铰接，铰接点为b，a、b、c和e依次相连构成一个平行四边形；提升油缸通过液压电磁阀与拖拉机上的液压系统相连，转速传感器固定在拖拉机动力输出轴附近，或与拖拉机动力输出轴连接，转速传感器、拖板角度传感器和液压电磁阀均与控制器电连接。2.根据权利要求1所述的一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置，其特征在于，摄像头固定在拖拉机后部，旋耕机的前部在摄像头的视线范围内，摄像头与控制器电连接。3.根据权利要求2所述的一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置，其特征在于，还包括显示屏，摄像头还与显示屏电连接。4.根据权利要求3所述的一种拖拉机旋耕机组耕深自动控制装置，其特征在于，所述控制器包括反接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李革，麻泽武，郭九霄，肖伟，孙良，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33