The invention provides a pull head conveying device and a conveying method thereof, which can convey pull heads with different postures and directions. The pull head conveying device comprises an image sensor to identify the position and direction of the pull head, a manipulator arm with a conveying part and a posture resetting part for conveying the pull head at the front end, and a controller. The posture reset part of a mechanical arm includes a pair of plate elastomers. The controller receives the recognition result of the image sensor and determines whether the pull head is movable. When it is movable, the controller controls the manipulator to move the pull head. When it is judged that it is unable to move, the controller controls the posture reset part of the manipulator to change the posture and direction of the pull head.
【技术实现步骤摘要】
拉头的搬送装置及其搬送方法
本专利技术涉及一种制品组装工序中的搬送装置,且特别涉及拉链组装工序中的拉头的搬送装置及其搬送方法。
技术介绍
拉链(slidefastener)是由多个零件组装,且至少包括一对链布带(tape)、安装于链布带上的链牙((element链齿)、在链牙上滑动以开闭链布带两侧的拉头(slider)及其他零件等。通过拉动拉链的拉头,可快速开闭链布带两侧,使得拉链已广泛、多用途地应用在多种产品中,例如上衣、裤子、鞋子、手提包、背包、活动衣橱、行李箱等。一般拉链的组装方式是将链牙安装在链布带上,并将拉头安装到已经有链牙的链布带上。在这样的组装方式中需要使拉头以预定的姿势安装到链布带,所以需要以规定的姿势将拉头搬送到某场所并进行排列后安装,例如搬送到拉头排列装置,由拉头排列装置加以排列,然后从拉头排列装置连续地安装到链布带。但是,拉头至少包括拉头主体、及挂在拉头主体上的拉片,其种类非常多,拉头主体的形状、尺寸各式各样,拉片的形状、尺寸也是各式各样,可以规定的姿势搬送某拉头的装置未必能够搬送其他拉头。订制各拉头专用的搬送装置是不切实际的。尤其,拉片虽然挂在拉头主体上,但实际上两者之间还是相互晃动的,因此以规定的姿势进行搬送将变得更困难。
技术实现思路
基于上述问题,本专利技术提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法,可以自动化地搬送不同姿势、方向的拉头,不需用人工来分类并排列拉头,可削减人工。本专利技术提供一种拉头的搬送装置,搬送拉头,所述拉头的搬送装置包括:图像传感器,识别拉头的姿势、方向;机械手臂,在前端具有用以搬送所述拉头的搬送部及姿势重设部;以及 ...
【技术保护点】
1.一种拉头的搬送装置(100),搬送拉头(10、10′),所述拉头的搬送装置(100)的特征在于包括:图像传感器(110),识别所述拉头(10、10′)的姿势、方向;机械手臂(120),在前端具有用以搬送所述拉头(10、10′)的搬送部(122)与姿势重设部(124);以及控制器(130),接收所述图像传感器(110)的识别结果,并判断所述拉头(10、10′)是否为可搬送,当判断为可搬送时,所述控制器(130)控制所述机械手臂(120)的所述搬送部(122)来搬送所述拉头(10、10′),当判断为无法搬送时,所述控制器(130)控制所述机械手臂(120)的所述姿势重设部(124)来变更所述拉头(10、10′)的姿势、方向。
【技术特征摘要】
1.一种拉头的搬送装置(100),搬送拉头(10、10′),所述拉头的搬送装置(100)的特征在于包括:图像传感器(110),识别所述拉头(10、10′)的姿势、方向;机械手臂(120),在前端具有用以搬送所述拉头(10、10′)的搬送部(122)与姿势重设部(124);以及控制器(130),接收所述图像传感器(110)的识别结果,并判断所述拉头(10、10′)是否为可搬送,当判断为可搬送时,所述控制器(130)控制所述机械手臂(120)的所述搬送部(122)来搬送所述拉头(10、10′),当判断为无法搬送时,所述控制器(130)控制所述机械手臂(120)的所述姿势重设部(124)来变更所述拉头(10、10′)的姿势、方向。2.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述姿势重设部(124)是利用一对板状弹性体(124a)推撞所述拉头(10、10′)来变更所述拉头(10、10′)的姿势、方向。3.根据权利要求2所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述板状弹性体(124a)可开闭地安装在所述机械手臂(120)的前端而具有夹持功能,所述姿势重设部(124)通过利用所述板状弹性体(124a)的所述夹持功能,夹持所述拉头(10、10′)并使其移动至规定的高度后落下,以变更所述拉头(10、10′)的姿势、方向。4.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述控制器(130)根据所述图像传感器(110)的识别结果而与预设的多个可搬送形态相比较,判断所述多个可搬送形态中有无与所述识别结果一致的可搬送形态,由此判断所述拉头(10、10′)是否为可搬送,所述可搬送形态包括可搬送的所述多种的拉头(10、10′)的姿势、方向。5.根据权利要求4所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述控制器(130)根据与所述识别结果一致的所述可搬送形态来决定所述机械手臂(120)的所述搬送部(122)的搬送手段,控制所述机械手臂(120)并根据决定的所述搬送手段来搬送所述拉头(10、10′),所述搬送手段包括夹持或吸附所述拉头(10、10′)。6.根据权利要求5所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述拉头(10、10′)包括所述拉头主体(12、12′)、及拉片(14),所述拉头主体(12、12′)具有上板(12a)、下板(12b)、及连接于所述上板(12a)与所述下板(12b)之间的连接柱(12c),在所述上板(12a)上具有安装所述拉片(14)的安装柱(12d)。7.根据权利要求6所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述拉头(10、10′)还包括覆盖且固定在所述安装柱(12d)上的罩子(12e)。8.根据权利要求5所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述搬送部(122)包括爪部(122a),决定的所述搬送手段是由所述爪部(122a)夹持所述拉头(10、10′)。9.根据权利要求6所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述搬送部(122)包括爪部(122a),所述搬送手段是由所述爪部(122a)夹持所述拉头主体(12、12′)的所述安装柱(12d)或所述连接柱(12c)。10.根据权利要求7所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述搬送部(122)包括爪部(122a),所述搬送手段是由所述爪部(122a)夹持所述拉头主体(12、12′)的所述罩子(12e)或所述连接柱(12c)。11.根据权利要求5所述的拉头的搬送装置(100),其特征在于:所述搬送部(122)包括吸附部(122b),决定的所述搬送手段是由所述吸附部(122b)吸附所述拉头(10、10′)。12.根据权利要求6或7所述的拉头的搬送装置(100)...
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