一种激光定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种激光定位装置，包括：图像采集器、处理器、控制器、激光振镜和第一激光发射器以及第二激光发射器，用于向定位目标所在区域发射第二激光标记；第二激光发射器的控制端与控制器的输出端相连接；图像采集器的输出端与处理器的输入端相连接，处理器的输出端与控制器的输入端相连接，控制器的输出端分别与激光振镜的控制端和第一激光发射器的控制端相连接；激光振镜设置在第一激光发射器激光出射口的正前方。本实用新型专利技术通过第二激光发射器向目标区域发送第二标识，以第二标识为参照物来获取定位目标的实际坐标，实现了准确确定定位目标的实际坐标，并提高定位装置定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种激光定位装置
本技术涉及激光定位
，具体涉及一种激光定位装置。
技术介绍
现有技术中，计算机控制图像采集器采集特定区域的图像，识别图像上的特定目标，并通过激光发射器发射激光指示特定目标。为达到精准定位特定目标，需要激光发射器的激光光路与图像采集器的视角完全重叠。但是，许多情况下要求激光发射器与图像采集器之间具有相对的运动。此时激光发射器的激光光路与图像采集器的视角不能完全重叠，导致激光发射器发射的激光出现偏差，降低了定位特定目标的准确性。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术提供一种激光定位装置，实现了在运动状态下提高定位装置定位特定目标的准确性。为实现上述目的，本技术提供以下技术方案：本技术提供了一种激光定位装置，包括：图像采集器、处理器、控制器、激光振镜和第一激光发射器以及第二激光发射器，用于向定位目标所在区域发射第二激光标记；所述第二激光发射器的控制端与所述控制器的输出端相连接；所述图像采集器的输出端与所述处理器的输入端相连接，所述处理器的输出端与所述控制器的输入端相连接，所述控制器的输出端分别与所述激光振镜的控制端和所述第一激光发射器的控制端相连接；所述激光振镜设置在所述第一激光发射器激光出射口的正前方；其中，所述处理器中存储固定的所述第二标识的实际坐标以及预先存储图像坐标系与实际坐标系之间的比例系数K；所述处理器，用于接收所述图像采集器采集的包括定位目标和第二标识的图像，并获取图像中定位目标的图像坐标和第二标识的图像坐标；还用于根据比例系数K、定位目标的图像坐标、第二标识的图像坐标和第二标识的实际坐标确定定位目标的实际坐标；所述控制器，用于控制所述第二激光发射器向定位目标所在区域上发射第二标识；以及接收处理器发送的定位目标的实际坐标并根据定位目标的实际坐标控制所述激光振镜改变所述第一激光发射器发射的激光光线的路径以使所述第一激光发射器向定位目标发射第一标识。可选地，所述第二标识为十字形标记或星形标记。可选地，所述第二激光发射器的波长大于780纳米。可选地，所述第一激光发射器的波长γ的范围为：400nm≤γ≤760nm。可选地，所述图像采集器为摄像头。由上述技术方案可知，本技术所述的一种激光定位装置，通过第二激光发射器向目标区域发送第二标识，以第二标识为参照物来获取定位目标的实际坐标，实现了在图像采集器和第一激光发射器之间具有相对运动时，准确确定定位目标的实际坐标，并提高定位装置定位的准确性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的一种激光定位装置的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例提供一种激光定位装置，参见图1，该激光定位装置包括：图像采集器10、处理器20、控制器30、激光振镜40和第一激光发射器50，以及第二激光发射器60，用于向定位目标所在区域发射第二激光标记；所述第二激光发射器60的控制端与所述控制器30的输出端相连接；所述图像采集器10的输出端与所述处理器20的输入端相连接，所述处理器20的输出端与所述控制器30的输入端相连接，所述控制器30的输出端分别与所述激光振镜40的控制端和所述第一激光发射器50的控制端相连接；所述激光振镜40设置在所述第一激光发射器50激光出射口的正前方；其中，所述处理器20中存储固定的所述第二标识的实际坐标以及预先存储图像坐标系与实际坐标系之间的比例系数K；所述处理器20，用于接收所述图像采集器10采集的包括定位目标和第二标识的图像，并获取图像中定位目标的图像坐标和第二标识的图像坐标；还用于根据比例系数K、定位目标的图像坐标、第二标识的图像坐标和第二标识的实际坐标确定定位目标的实际坐标；所述控制器30，用于控制所述第二激光发射器60向定位目标所在区域上发射第二标识；以及接收处理器20发送的定位目标的实际坐标并根据定位目标的实际坐标控制所述激光振镜40改变所述第一激光发射器50发射的激光光线的路径以使所述第一激光发射器50向定位目标发射第一标识。在具体应用时，本实施例提供的激光定位装置在现有的激光定位装置的基础上增加第二激光发射。第二激光发射器需要向定位目标所在区域上的固定位置发射第二标识，需要说明的是，第二激光发射器仅需要向定位目标所在区域上的固定位置发射第二标识，因此第二激光发射器的安装位置可以根据不同需求固定安装在激光定位装置上的不同的、不可移动的部位，也可以固定安装在其他地点或其他装置中固定不可移动的部位上。本技术对第二激光发射器的安装位置不作限定。在本实施例提供的激光定位装置进行定位之前，需要固定第二激光发射器，本实施例将第二激光发射器固定在不可移动的支架上。通过直接测量获取第二激光发射器发射的第二标识在定位目标区域上的实际坐标，并将该实际坐标存储至处理器中；然后通过第二激光发射器向定位目标所在区域上发射第二标识，图像采集器采集同时包括定位目标和第二标识的图像，并将采集的图像发送至处理器，处理器对接收的图像进行处理，获取采集图像上定位目标的图像坐标以及采集图像上第二标识的图像坐标，以及获取定位目标的图像坐标与第二标识的图像坐标之间的图像坐标差值，处理器根据图像坐标差值以及其预先存储的图像坐标系与实际坐标系之间的比例系数K，确定定位目标的实际坐标与第二标识的实际坐标之间的实际坐标差；以及根据已知的第二标识的实际坐标即可获取定位目标的实际坐标。处理器对接收的图像进行处理获取相应目标的位置，通过采用现有技术中对图像的识别；处理器在获取图像坐标差值、确定实际坐标差以及计算定位目标的实际坐标，通过对横坐标和纵坐标进行减法运算和乘法运算，该处理过程属于公知常识，因此处理器的处理过程和计算过程不涉及对方法的改进。处理器将定位目标的实际坐标发送至控制器，控制器根据接收的定位目标的实际坐标，通过控制激光振镜的偏转，改变第一激光发射器发射的激光光线的路径，以使第一激光发射器向定位目标发射第一标识。实现对定位目标的准确定位。其中，在图像采集器和第一激光发射器之间具有相对运动时，第一激光发射器的激光光路与图像采集器的视角不完全重叠，则图像坐标系与实际做坐标系的原点不重叠。需要说明的是，图像坐标系上两点之间的坐标差、实际坐标系上两点之间的坐标差以及图像坐标系与实际坐标系之间的比例系数K是确定不变的。因此处理器可以获取准确的定位目标的实际坐标，提高激光定位装置确定定位目标的准确性。从上述描述可知，本技术所述的一种激光定位装置，通过第二激光发射器向目标区域发送第二标识，以第二标识为参照物来获取定位目标的实际坐标，实现了在图像采集器和第一激光本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光定位装置，包括：图像采集器、处理器、控制器、激光振镜和第一激光发射器，其特征在于，所述激光定位装置还包括：第二激光发射器，用于向定位目标所在区域发射第二激光标记；所述第二激光发射器的控制端与所述控制器的输出端相连接；所述图像采集器的输出端与所述处理器的输入端相连接，所述处理器的输出端与所述控制器的输入端相连接，所述控制器的输出端分别与所述激光振镜的控制端和所述第一激光发射器的控制端相连接；所述激光振镜设置在所述第一激光发射器激光出射口的正前方；其中，所述处理器中存储固定的第二标识的实际坐标以及预先存储图像坐标系与实际坐标系之间的比例系数K；所述处理器，用于接收所述图像采集器采集的包括定位目标和第二标识的图像，并获取图像中定位目标的图像坐标和第二标识的图像坐标；还用于根据比例系数K、定位目标的图像坐标、第二标识的图像坐标和第二标识的实际坐标确定定位目标的实际坐标；所述控制器，用于控制所述第二激光发射器向定位目标所在区域上发射第二标识；以及接收处理器发送的定位目标的实际坐标并根据定位目标的实际坐标控制所述激光振镜改变所述第一激光发射器发射的激光光线的路径以使所述第一激光发射器向定位目标发射第一标识。...

【技术特征摘要】
1.一种激光定位装置，包括：图像采集器、处理器、控制器、激光振镜和第一激光发射器，其特征在于，所述激光定位装置还包括：第二激光发射器，用于向定位目标所在区域发射第二激光标记；所述第二激光发射器的控制端与所述控制器的输出端相连接；所述图像采集器的输出端与所述处理器的输入端相连接，所述处理器的输出端与所述控制器的输入端相连接，所述控制器的输出端分别与所述激光振镜的控制端和所述第一激光发射器的控制端相连接；所述激光振镜设置在所述第一激光发射器激光出射口的正前方；其中，所述处理器中存储固定的第二标识的实际坐标以及预先存储图像坐标系与实际坐标系之间的比例系数K；所述处理器，用于接收所述图像采集器采集的包括定位目标和第二标识的图像，并获取图像中定位目标的图像坐标和第二标识的图像坐标；还用于根据比...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹睿，苗鑫，
申请(专利权)人：北京戈德思科科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11