抓取机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种抓取机械臂，它包括抓取装置、带动抓取装置在竖直和水平方向上移动的传动装置，抓取装置包括驱动电机、竖直设置并由驱动电机驱动转动的驱动杆、与驱动杆同轴固定连接的驱动齿轮、与驱动齿轮相啮合且由驱动齿轮驱动移动的齿条、供齿条沿其移动的导轨、与齿条相连接且由齿条带动移动并用于勾取物料的勾手组件、能够感应勾手组件运动位置并对其进行定位的勾手定位感应器。本实用新型专利技术抓取机械臂，能够自动切换以适应对不同规格的卡匣进行抓取，结构简单，设计合理，性价比高，同时具有防撞保护功能，当发生撞击时能够自动停机，保护机械臂不受损坏。

Grasping manipulator

The utility model relates to a grabbing manipulator arm, which comprises a grabbing device, a driving device which drives the grabbing device to move in vertical and horizontal directions. The grabbing device comprises a driving motor, a driving rod which is vertically arranged and driven by the driving motor to rotate, a driving gear which is fixed in coaxial connection with the driving rod, and a driving gear which is in contact with the driving gear. A rack that closes and is driven by a driving gear, a guide rail for the rack to move along it, a hook assembly connected to and driven by a rack and used to hook materials, and a hook positioning sensor that can sense the movement position of the hook assembly and locate it. The utility model has the advantages of simple structure, reasonable design, high performance-price ratio, anti-collision protection function, automatic shutdown when collision occurs, and protection of the mechanical arm from damage.

【技术实现步骤摘要】
抓取机械臂
本技术涉及一种抓取机械臂，应用于平板清洗领域。
技术介绍
在平板清洗行业中，通常将工件放置于卡匣，并使用机械臂对卡匣进行抓取，如附图1所示，卡匣30的两侧具有凸边31，通过机械臂的勾手272勾在凸边31上并将卡匣30勾起，来实现对卡匣30的抓取。卡匣根据不同的需要设计为不同尺寸，如8寸、12寸。目前行业内，实现自动抓取方式的机械臂大多为两个勾手之间的距离是相对固定的，只能适用于一种卡匣，对于不同规格的卡匣，只能手工调节硬件机构，实现抓取功能,不能自动切换。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本技术的目的是提供一种抓取机械臂。为了达到上述目的，本技术提供了一种抓取机械臂，它包括抓取装置、带动抓取装置在竖直和水平方向上移动的传动装置，抓取装置包括驱动电机、竖直设置并由驱动电机驱动转动的驱动杆、与驱动杆同轴固定连接的驱动齿轮、与驱动齿轮相啮合且由驱动齿轮驱动移动的齿条、供齿条沿其移动的导轨、与齿条相连接且由齿条带动移动并用于勾取物料的勾手组件、能够感应勾手组件运动位置并对其进行定位的勾手定位感应器。本身中的物料是指装有工件的卡匣。进一步地，勾手组件包括与沿导轨相滑动连接的滑块、与滑块可上下移动地连接且用于勾取物料的勾手、设置在滑块上的行程开关、设置在勾手上且与行程开关可脱离地相接触的触片，行程开关通过控制器与传动装置相信号连接；勾手组件至少具有正常工作状态和防撞工作状态，当其处于正常工作状态时，触片与行程开关相脱离，行程开关处待机状态；当勾手组件处于防撞工作状态时，勾手向上移动至触片与行程开关相接触，行程开关被触发而通过控制器控制传动装置停止动作。更进一步地，勾手组件还包括固定设置在勾手上的挡件，当勾手组件处于正常工作状态时，挡件与物料之间具有间隙，当勾手组件处于防撞工作状态时，勾手所勾取的物料向上顶住挡件使勾手向上移动至触片与行程开关相接触。更进一步地，滑块上具有沿上下方向设置的导向轴套，勾手上设置有可上下移动地套设在导向轴套内的导向轴。更进一步地，勾手定位感应器设置在滑块上。进一步地，驱动电机通过同步轮及同步带机构驱动上述驱动杆转动。进一步地，驱动齿轮连接在驱动杆的下部。进一步地，驱动电机为步进电机。由于采用了上述技术方案，本技术抓取机械臂，能够自动切换以适应对不同规格的卡匣进行抓取，结构简单，设计合理，性价比高，同时具有防撞保护功能，当发生撞击时能够自动停机，保护机械臂不受损坏。附图说明附图1为本技术抓取机械臂所应用的平板清洗设备的结构示意图；附图2为本技术抓取机械臂的结构示意图；附图3为本技术抓取机械臂中抓取装置的结构示意图。图中标号为：10、传动装置；20、抓取装置；21、驱动电机；22、驱动杆；23、驱动齿轮；24、齿条；25、导轨；26、勾手定位感应器；27、勾手组件；271、滑块；272、勾手；273、行程开关；274、触片；275、挡件；276、导向轴套；277、导向轴；30、卡匣；31、凸边。具体实施方式下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解。参见附图1至附图3，本实施例中的抓取机械臂，它包括抓取装置20、带动抓取装置20在竖直和水平方向上移动的传动装置10。抓取装置20包括驱动电机21、竖直设置并由驱动电机21驱动转动的驱动杆22、与驱动杆22同轴固定连接的驱动齿轮23、与驱动齿轮23相啮合且由驱动齿轮23驱动移动的齿条24、供齿条24沿其移动的导轨25、与齿条24相连接且由齿条24带动移动并用于勾取物料的勾手组件27、能够感应勾手组件27运动位置并对其进行定位的勾手定位感应器26。本实施例中，驱动电机21为步进电机，驱动电机21通过同步轮及同步带机构驱动驱动杆22转动，驱动齿轮23连接在驱动杆22的下部。勾手定位感应器26设置在下面将要描述的滑块271上。勾手组件27包括与沿导轨25相滑动连接的滑块271、与滑块271可上下移动地连接且用于勾取物料的勾手272、设置在滑块271上的行程开关273、设置在勾手272上且与行程开关273可脱离地相接触的触片274、行程开关273通过控制器与传动装置10相信号连接。勾手组件27至少具有正常工作状态和防撞工作状态，当其处于正常工作状态时，触片274与行程开关273相脱离，行程开关273处待机状态；当勾手组件27处于防撞工作状态时，勾手272向上移动至触片274与行程开关273相接触，行程开关273被触发而通过控制器控制传动装置10停止动作。在一种更为优选的实施方案中，勾手组件27还包括固定设置在勾手272上的挡件275，当勾手组件27处于正常工作状态时，挡件275与物料之间具有间隙，当勾手组件27处于所述防撞工作状态时，勾手272所勾取的物料向上顶住挡件275使勾手272向上移动至触片274与行程开关273相接触。上述的滑块271上具有沿上下方向设置的导向轴套276，勾手272上设置有可上下移动地套设在导向轴套276内的导向轴277。勾手组件27至少具有正常工作状态和防撞工作状态，当其处于正常工作状态时，挡件275与物料之间具有间隙，触片274与行程开关273相脱离，行程开关273处待机状态；当勾手组件27处于防撞工作状态时，勾手272所勾取的物料向上顶住挡件275使勾手272向上移动至触片274与行程开关273相接触，行程开关273被触发而通过控制器控制传动装置10停止动作。本抓取机械臂抓取工作原理：通过驱动电机21，提供动力源，经过同步轮及同步带机构传输动力，使驱动杆22转动，然后驱动杆22端部的驱动齿轮23转动，带动齿条24在导轨25上左右滑动，齿条25带动勾手组件27左右滑动，通过勾手定位感应器26，可定位勾手272位置，使勾手272勾住卡匣30的凸边31，实现抓取动作，完成抓取后，由传动装置10带动整个抓取装置20至目标位置。本抓取机械臂防撞工作原理：当机械臂定位不准或撞到下方障碍物时，若直接撞到勾手272，则勾手272被撞上移，若撞到勾手272上的卡匣30，卡匣30上移而顶到勾上272上的挡件275，从而使得勾手272上移，勾手272的上移使得触片274碰到行程开关273，行程开关273被触发，通过控制器控制传动装置10停止动作。以上结合实施方式对本技术做了详细说明，只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本技术的内容并加以实施，并不能以此限定本技术的保护范围，凡根据本技术精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机械臂，它包括抓取装置(20)、带动所述抓取装置(20)在竖直和水平方向上移动的传动装置(10)，其特征在于：所述的抓取装置(20)包括驱动电机(21)、竖直设置并由所述驱动电机(21)驱动转动的驱动杆(22)、与所述驱动杆(22)同轴固定连接的驱动齿轮(23)、与所述驱动齿轮(23)相啮合且由驱动齿轮(23)驱动移动的齿条(24)、供所述齿条(24)沿其移动的导轨(25)、与所述齿条(24)相连接且由齿条(24)带动移动并用于勾取物料的勾手组件(27)、能够感应勾手组件(27)运动位置并对其进行定位的勾手定位感应器(26)。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机械臂，它包括抓取装置(20)、带动所述抓取装置(20)在竖直和水平方向上移动的传动装置(10)，其特征在于：所述的抓取装置(20)包括驱动电机(21)、竖直设置并由所述驱动电机(21)驱动转动的驱动杆(22)、与所述驱动杆(22)同轴固定连接的驱动齿轮(23)、与所述驱动齿轮(23)相啮合且由驱动齿轮(23)驱动移动的齿条(24)、供所述齿条(24)沿其移动的导轨(25)、与所述齿条(24)相连接且由齿条(24)带动移动并用于勾取物料的勾手组件(27)、能够感应勾手组件(27)运动位置并对其进行定位的勾手定位感应器(26)。2.根据权利要求1所述的抓取机械臂，其特征在于：所述的勾手组件(27)包括与沿所述导轨(25)相滑动连接的滑块(271)、与所述滑块(271)可上下移动地连接且用于勾取物料的勾手(272)、设置在所述滑块(271)上的行程开关(273)、设置在所述勾手(272)上且与所述行程开关(273)可脱离地相接触的触片(274)，所述行程开关(273)通过控制器与所述传动装置(10)相信号连接；所述的勾手组件(27)至少具有正常工作状态和防撞工作状态，当其处于正常工作状态时，触片(274)与行程开关(273)相脱离，行程开关(273)处待机状态；当勾手组件(27)处于所述防撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋新，窦福存，陈国才，屠金玲，施利君，
申请(专利权)人：苏州晶洲装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32