下肢康复助行器及其康复助行方法技术

本发明专利技术公开了一种下肢康复助行器及其康复助行方法，下肢康复助行器包括两个脚踏组件以及连接两个脚踏组件的支撑组件，所述支撑组件包括能可控地相对滑动的第一单元与第二单元；两个所述脚踏组件分别安装在第一单元以及第二单元上，且两个所述脚踏组件可分别相对于所述支撑组件可控转动。基于该助行器的康复助行方法为，患者的双脚踩踏在两个脚踏组件上，两个脚踏组件轮流作为理论机架，在支撑组件旋转及其第一单元与第二单元相对平移的过程中，非理论机架的脚踏组件相对于作为理论机架的脚踏组件作弧线运动，实现模拟人行走步态。该助行器及康复助行方法成本较低，可以用于下肢障碍患者的助行与步态矫正。

Walking aid device for lower limb rehabilitation and rehabilitation method

The invention discloses a lower limb rehabilitation walking aid and a rehabilitation walking aid method thereof. The lower limb rehabilitation walking aid comprises two foot pedal components and a supporting component connecting two foot pedal components. The supporting component comprises a first unit and a second unit capable of controllable relative sliding; the two foot pedal components are respectively installed in the first unit. On the second unit, the two pedal assemblies can rotate controllably relative to the support assemblies, respectively. Rehabilitation walking aids based on the walking aids are that the patient's feet are trampled on two pedal assemblies, and the two pedal assemblies take turns as the theoretical frame. During the rotation of the supporting assemblies and the relative translation between the first unit and the second unit, the pedal assemblies of the non-theoretical frame arc relative to the pedal assemblies of the theoretical frame. Line motion to simulate human walking gait. The walking aid and rehabilitation walking aid method have lower cost and can be used for walking aid and gait correction of patients with lower limb disorders.

【技术实现步骤摘要】
下肢康复助行器及其康复助行方法
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种下肢康复助行器及其康复助行方法。
技术介绍
据相关调查显示，我国每年有近十万新增肢体残疾脊髓损伤患者，对肢体残障者的康复训练是我国康复治疗的一项艰巨任务。针对这些患者除了进行手术治疗或者药物治疗外，科学合理的康复训练对于患者肢体运动功能的改善起着至关重要的作用。目前对神经系统伤病所致肢体功能障碍的康复治疗主要依靠治疗师一对一徒手训练，治疗师的劳动强度大，患者训练强度、持续性难以保证；另外康复评价也多为主观评价，不能够实时监测治疗效果。为解决这些康复训练过程中出现的问题，需要安全、定量、有效及可进行重复训练的新技术，康复机器人的出现从某种程度上解决了这一问题。目前市面上的康复助行器主要以机械外骨骼为主，其虽然能较为精确地模仿人的行走不太，但其结构复杂、造价高、体积大。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种结构简单、体积小、造价低、可使患者按正常行走步态行走的下肢康复助行器及其康复助行方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的下肢康复助行器包括两个脚踏组件以及连接两个脚踏组件的支撑组件，所述支撑组件包括能可控地相对滑动的第一单元与第二单元；两个所述脚踏组件分别安装在第一单元以及第二单元上，且两个所述脚踏组件可分别相对于所述支撑组件可控转动。进一步地，所述脚踏组件包括组件座，组件座具有驱动舱，驱动舱内固定有用于驱动所述脚踏组件与所述支撑组件之间相对转动的电机。进一步地，所述组件座具有脚跟踏脚部；所述脚踏组件还包含前踏脚板，所述前踏脚板通过柔性板安装在所述脚跟踏脚部上，所述柔性板包含多个链节，相邻链节之间相互铰接，且相邻链节之间只能相对单向转动。进一步地，所述链节的一侧具有第一铰接部，另一侧具有第二铰接部，相邻链节之间其中一个链节的第一铰接部与另一链节的第二铰接部铰接在一起；链节下端的一侧设置有止转部，另一侧设置有凹槽部，相邻链节之间其中一个链节的止转部可进出另一链节的凹槽部。进一步地，所述第一单元以及第二单元上均安装有用于连接所述脚踏组件的转轴，所述电机通过齿轮或同步带与所述转轴建立动力传动关系。进一步地，所述支撑组件包含Z字形座体，Z字形座体由两个主体部组成，两个主体部在长度方向上错开，使得Z字形座体具有两个空缺部分；每个主体部的朝外一侧均具有滑槽，所述第一单元以及第二单元分别设置在两个滑槽内，且每个滑槽内均设置有用于驱动第一单元或第二单元运动的丝杠，每个丝杠均由一个独立的直线电机驱动转动；两个直线电机分别安装在Z字形座体的两个空缺部分处。进一步地，所述脚踏组件还包含穿戴单元。进一步地，每个所述脚踏组件均包含电源以及电滑环，电滑环与所述转轴同心安装，电滑环由可相对转动的内环以及外环组成，内环与外环中的一者连接所述电源，另一者连接所述直线电机。有益效果：本专利技术的下肢康复助行器由两个脚踏组件以及连接两个脚踏组件的支撑组件组成，使用时，患者的双脚踩踏在两个脚踏组件上，两个脚踏组件轮流作为理论机架，在支撑组件旋转及其第一单元与第二单元相对平移的过程中，非理论机架的脚踏组件相对于作为理论机架的脚踏组件作弧线运动，实现模拟人行走步态。该助行器及康复助行方法成本较低，可以用于下肢障碍患者的助行与步态矫正。附图说明附图1为下肢康复助行器的立体图；附图2为下肢康复助行器的正视图；附图3为脚踏组件的结构图；附图4为链节的结构图；附图5为支撑组件的正视图；附图6为支撑组件的立体图；附图7为带有支撑托架的下肢康复助行器的结构图；附图8（a）-附图8（f）为下肢康复助行器的运动流程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。如附图1与附图2所示的下肢康复助行器，包括两个脚踏组件1以及连接两个脚踏组件1的支撑组件2，所述支撑组件2包括能可控地相对滑动的第一单元21与第二单元22；两个所述脚踏组件1分别安装在第一单元21以及第二单元22上，且两个所述脚踏组件1可分别相对于所述支撑组件2可控转动。如附图3所示，所述脚踏组件1包括组件座11，组件座11具有驱动舱111，驱动舱111内固定有用于驱动所述脚踏组件1与所述支撑组件2之间相对转动的电机15，值得说明的是，驱动舱111不一定位于图示位置，也可以位于脚背位置。所述组件座11具有脚跟踏脚部112；所述脚踏组件1还包含前踏脚板12，所述前踏脚板12通过柔性板13安装在所述脚跟踏脚部112上，所述柔性板13包含多个链节131，相邻链节131之间相互铰接，且相邻链节131之间只能相对单向转动（此处的单向转动是指在图示状态，在右链节131只能相对在左链节131向上转动而不能向下转动），使得前踏脚板12只能相对于所述脚跟踏脚部112向上单向转动，保证在脚踏组件1悬空时用户踩踏平稳，在脚踏组件1初度触地到完全触地的过程中，前踏脚板12可相对于跟踏脚部112产生对应的运动，更加符合人正常行走的规律。如附图4所示，所述链节131的一侧具有第一铰接部131-1，另一侧具有第二铰接部131-2，相邻链节131之间其中一个链节131的第一铰接部与另一链节131的第二铰接部131-2铰接在一起；链节131下端的一侧设置有止转部131-3，另一侧设置有凹槽部131-4，相邻链节131之间其中一个链节131的止转部131-3可进出另一链节131的凹槽部131-4。这种结构可保证相邻链节131之间只能相对单向转动。所述第一单元21以及第二单元22上均安装有用于连接所述脚踏组件1的转轴26，所述电机15通过齿轮或同步带与所述转轴26建立动力传动关系（图示采用的是齿轮驱动），当然采用其他形式也在本专利的保护范围。支撑组件2可以采用电动推杆等直线模组，第一单元21与第二单元22分别为电动推杆的缸座与伸缩杆，两个脚踏组件1分别安装在缸座与伸缩杆的端部；但这种支撑组件2两个脚踏组件1之间具有初始间距，无法实现用户双腿并拢等常规动作，因此本实施例优选地采用如下支撑组件2的结构。如附图5与附图6所示，所述支撑组件2包含Z字形座体23，Z字形座体23由两个主体部232组成，两个主体部232在长度方向上错开，使得Z字形座体23具有两个空缺部分233；每个主体部232的朝外一侧均具有滑槽231，所述第一单元21以及第二单元22分别设置在两个滑槽231内，且每个滑槽231内均设置有用于驱动第一单元21或第二单元22运动的丝杠24，每个丝杠24均由一个独立的直线电机25驱动转动；两个直线电机25分别安装在Z字形座体23的两个空缺部分233处。这种支撑组件2具有以下突出的优点：（一）使得两个脚踏组件1之间没有初始距离，且两个脚踏组件1可以相对独立进行较大幅度运动，使得两个脚踏组件1可以实现更多的动作，从而可实现用户实现双腿并拢、跨步、高抬腿等动作；（二）支撑组件2可在患者使用下肢康复步行器时实现连续回转且不会与地面干涉。为了方便用户穿戴，防止用户的脚脱离脚踏组件1，所述脚踏组件1还包含穿戴单元14，穿戴单元14可以是能捆绑在用户脚上的绑带、魔术帖等形式。每个所述脚踏组件1均包含电源以及电滑环4，电滑环4与所述转轴26同心安装，电滑环4由可相对转动的内环以及外环组成，内环与外环中的一者连接所述电源，另一者连接一个直线电机25本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.下肢康复助行器，其特征在于：包括两个脚踏组件（1）以及连接两个脚踏组件（1）的支撑组件（2），所述支撑组件（2）包括能可控地相对滑动的第一单元（21）与第二单元（22）；两个所述脚踏组件（1）分别安装在第一单元（21）以及第二单元（22）上，且两个所述脚踏组件（1）可分别相对于所述支撑组件（2）可控转动。

【技术特征摘要】
1.下肢康复助行器，其特征在于：包括两个脚踏组件（1）以及连接两个脚踏组件（1）的支撑组件（2），所述支撑组件（2）包括能可控地相对滑动的第一单元（21）与第二单元（22）；两个所述脚踏组件（1）分别安装在第一单元（21）以及第二单元（22）上，且两个所述脚踏组件（1）可分别相对于所述支撑组件（2）可控转动。2.根据权利要求1所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述脚踏组件（1）包括组件座（11），组件座（11）具有驱动舱（111），驱动舱（111）内固定有用于驱动所述脚踏组件（1）与所述支撑组件（2）之间相对转动的电机（15）。3.根据权利要求2所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述组件座（11）具有脚跟踏脚部（112）；所述脚踏组件（1）还包含前踏脚板（12），所述前踏脚板（12）通过柔性板（13）安装在所述脚跟踏脚部（112）上，所述柔性板（13）包含多个链节（131），相邻链节（131）之间相互铰接，且相邻链节（131）之间只能相对单向转动。4.根据权利要求3所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述链节（131）的一侧具有第一铰接部（131-1），另一侧具有第二铰接部（131-2），相邻链节（131）之间其中一个链节（131）的第一铰接部与另一链节（131）的第二铰接部（131-2）铰接在一起；链节（131）下端的一侧设置有止转部（131-3），另一侧设置有凹槽部（131-4），相邻链节（131）之间其中一个链节（131）的止转部（131-3）可进出另一链节（131）的凹槽部（131-4）。5.根据权利要求2所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述第一单元（21）以及第二单元（22）上均安装有用于连接所述脚踏组件（1）的转轴（26），所述电机（15）通过齿轮或同步带与所述转轴（26）建立动力传动关系。6.根据权利要求5所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述支撑组件（2）包含Z字形座体（23），Z字形座体（23）由两个主体部（232）组成，两个主体部（232）在长度方向上错开，使得Z字形座体（23）具有两个空缺部分（233）；每个主体部（232）的朝外一侧均具有滑槽（231），所述第一单元（21）以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄玲，
申请(专利权)人：苏州三体智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32