机器人协作系统技术方案

本申请公开了一种用于机器人之间的自主交互的自动方法，其包括由运输机器人自动接收运输维护机器人的请求的动作。所述方法包括自动所述计算维护机器人的位置的动作。所述方法包括自动地将所述运输机器人移动到所述维护机器人的位置的动作。所述方法包括使用包括于与所述维护机器人附接的机械元件中的信号发射器，自动地将信号从所述维护机器人发送到所述运输机器人的动作。所述方法包括使用所述信号自动地将所述机械元件联接到与所述运输机器人附接的载体元件的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人协作系统相关申请的交叉引用本申请要求2015年10月28日提交的名称为“Aroboticsystemformaintaining,servicing,andmonitoringsurfacesandsolarenergypanels”的美国专利申请号62/247,212的优先权，所述专利申请的内容通过引用以其整体并入本文中。
本专利技术涉及机器人领域。
技术介绍
机器人可以被描述为可由计算机程序或电子电路(诸如嵌入式系统等)引导的机电机器。机器人可以是自主的、半自主的或操作员控制的，并且可以执行一个或多个任务，诸如工业机器人、医疗操作机器人、专利辅助机器人、狗治疗用机器人、集体编程式群机器人、无人驾驶飞行器(UAV)无人机、无人驾驶地面车辆(UGV)无人机、无人驾驶船舶(UMV)无人机、微观纳米机器人等。机器人可以具有在执行所述一个或多个任务时为机器人的操作和/或运动提供指令的电子电路或控制系统。机器人技术涉及机器人的设计、构造、操作和应用，以及用于其控制、感测反馈和信息处理的计算机系统。这些技术涉及可以执行一个或多个任务的自动化机器，所述任务诸如危险环境中的任务、制造过程、重复性任务、危险任务和/或类似任务。导航机器人已经用于在功能机器人执行所述一个或多个任务的地点之间运输功能机器人。这些导航机器人和功能机器人可以组合成机器人系统，用于管理多个功能机器人并在执行任务的地点之间运输所述功能机器人。相关技术的前述实例和与此相关的局限性旨在为说明性的且非排他性的。对于本领域技术人员而言，通过阅读说明书和研究附图，将清楚了解相关技术的其他限制。
技术实现思路
结合示例性和说明性而非限制范围的系统、工具和方法来描述和说明下面的实施方案及其各个方面。根据实施方案，提供了一种用于机器人之间的自主交互的方法，其包括由运输机器人自动接收对运输维护机器人的请求的动作。所述方法包括自动计算所述维护机器人的位置的动作。所述方法包括自动地将所述运输机器人移动到所述维护机器人的位置的动作。所述方法包括使用合并到与所述维护机器人附接的机械元件中的信号发射器，自动地将信号从所述维护机器人发送到所述运输机器人的动作。所述方法包括使用所述信号自动地将所述机械元件联接到与所述运输机器人附接的载体元件的动作。在一些实施方案中，所述方法还包括：由所述运输机器人自动地将所述维护机器人运输到新位置的动作；以及由所述运输机器人自动地从所述载体元件释放所述机械元件的动作。在一些实施方案中，通过以下来确定所述新位置：自动定位所述新位置的区域的动作；自动地将带有联接的维护机器人的所述运输机器人移动到所述区域的动作；自动接收用于在所述区域内定位所述新位置的传感器信号的动作；以及使用所述传感器信号来自动地将所述运输机器人移动到所述位置的动作。在一些实施方案中，所述位置和所述新位置中的一个或多个是工作表面。在一些实施方案中，所述工作表面是选自由以下构成的组中的一个：太阳能电池板、船舶外壳、飞机外壳、车辆外壳、建筑物窗户、集中式太阳能发电设备反射镜和涡轮叶片。在一些实施方案中，所述方法还包括在所述释放之前，将所述维护机器人自动定向成平行于所述待维护的工作表面中的一个或多个的动作，其中所述机械元件包括至少两个部分，并且其中通过所述至少两个部分的铰接来执行所述自动定向。在一些实施方案中，自动铰接是由以下组成的组中的一个或多个：(i)通过控制器指令实时引导的主动铰接，(ii)针对预配置的表面角度的固定铰接，以及(iii)针对一定范围的表面角度预配置的被动铰接，其中所述被动铰接包括具有固定角度元件和灵活角度元件的铰接接头。在一些实施方案中，所述方法还包括所述运输机器人自动维护所述工作表面中的一个或多个的动作。在一些实施方案中，所述方法还包括由所述运输机器人自动定位所述维护机器人的区域，以及将所述运输机器人自动地移动到所述维护机器人的所述区域的动作。在一些实施方案中，所述机械元件被附接到所述运输机器人并且所述载体元件被附接到所述维护机器人。在一些实施方案中，所述信号包括识别模式。在一些实施方案中，所述方法还包括在所述运输机器人与所述维护机器人之间自动传递电信号、电力和维护材料中的一个或多个的动作。在一些实施方案中，根据权利要求1所述的方法，其还包括自动接收对所述维护机器人的放下请求。在一些实施方案中，所述放下请求包括位置和区域中的一个或多个。根据实施方案，提供了一种包括一个或多个维护机器人的机器人联接系统，所述维护机器人包括机械元件，其中所述机械元件包括定位信号发射器。所述机器人联接系统包括一个或多个运输机器人，其被配置成自动接收对运输所述一个或多个维护机器人的请求。所述一个或多个运输机器人包括载体元件，其被配置成与所述机械元件自动联接。所述一个或多个运输机器人包括传感器，其被配置成自动接收来自所述定位信号发射器的定位信号。所述一个或多个运输机器人包括电动机，其被配置成自动地将所述一个或多个运输机器人从一个位置移动到新位置。所述一个或多个运输机器人包括一个或多个硬件处理器。所述一个或多个运输机器人包括一个或多个存储单元，其包括在其上编码的处理器指令。在一些实施方案中，所述一个或多个存储单元包括处理器指令，其用于指导所述一个或多个硬件处理器自动接收对运输所述一个或多个维护机器人的请求。所述处理器指令指导所述一个或多个硬件处理器自动计算所述一个或多个维护机器人的位置，以及将所述一个或多个运输机器人移动到所述一个或多个维护机器人的所述位置。所述处理器指令指导所述一个或多个硬件处理器自动接收使用所述发射器从所述一个或多个维护机器人到所述一个或多个运输机器人的信号。所述处理器指令指导所述一个或多个硬件处理器使用所述信号自动地将所述机械元件机械地联接到所述载体元件。所述处理器指令指导所述一个或多个硬件处理器通过所述一个或多个运输机器人自动地将所述一个或多个维护机器人运输到新位置。所述处理器指令指导所述一个或多个硬件处理器通过所述运输机器人自动地从所述载体元件释放所述机械元件。在一些实施方案中，所述机器人联接系统还包括处理器指令，其用于指导所述一个或多个硬件处理器通过所述一个或多个运输机器人自动地定位所述一个或多个维护机器人的区域，以及自动地将所述一个或多个运输机器人移动到所述一个或多个维护机器人的所述区域。在一些实施方案中，通过以下来确定所述新位置：自动定位所述新位置的区域；自动地将带有联接的一个或多个维护机器人的所述一个或多个运输机器人移动到所述区域；自动接收用于在所述区域内定位所述新位置的传感器信号；以及使用所述传感器信号来自动地将所述一个或多个运输机器人移动到所述位置。在一些实施方案中，所述位置和所述新位置中的一个或多个是工作表面。在一些实施方案中，所述工作表面是选自由以下构成的组中的一个：太阳能电池板、船舶外壳、飞机外壳、车辆外壳、建筑物窗户、集中式太阳能发电设备反射镜和涡轮叶片。在一些实施方案中，所述机器人联接系统还包括处理器指令，其用于在所述释放之前，自动地将所述维护机器人定向成平行于待维护的工作表面中的一个或多个。在一些实施方案中，所述机械元件被附接到所述运输机器人并且所述载体元件被附接到所述维护机器人。在一些实施方案中，所述定位信号包括识别模式。在一些实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人之间的自主交互的方法，其包括：由运输机器人接收运输维护机器人的请求；自动计算所述维护机器人的位置；自动地将所述运输机器人移动到所述维护机器人的所述位置；使用结合到与所述维护机器人附接的机械元件中的信号发射器，将自动信号从所述维护机器人发送到所述运输机器人；以及使用所述信号将所述机械元件自动地联接到与所述运输机器人附接的载体元件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.28 US 62/247,2121.一种用于机器人之间的自主交互的方法，其包括：由运输机器人接收运输维护机器人的请求；自动计算所述维护机器人的位置；自动地将所述运输机器人移动到所述维护机器人的所述位置；使用结合到与所述维护机器人附接的机械元件中的信号发射器，将自动信号从所述维护机器人发送到所述运输机器人；以及使用所述信号将所述机械元件自动地联接到与所述运输机器人附接的载体元件。2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：由所述运输机器人将所述维护机器人自主地运输到新位置；以及由所述运输机器人从所述载体元件自动地释放所述机械元件。3.根据权利要求2所述的方法，其中通过以下来自动确定所述新位置：自动定位所述新位置的区域；将带有已联接的维护机器人的所述运输机器人自动地移动到所述区域；自动接收用于在所述区域内定位所述新位置的传感器信号；以及使用所述传感器信号将所述运输机器人自动地移动到所述位置。4.根据权利要求2所述的方法，其中所述位置和所述新位置中的至少一个是工作表面。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述工作表面是选自由以下构成的组中的一个：太阳能电池板、船舶外壳、飞机外壳、车辆外壳、建筑物窗户、集中式太阳能发电设备反射镜和涡轮叶片。6.根据权利要求4所述的方法，其还包括在所述自动地释放之前，将所述维护机器人自动地定向成平行于待维护的所述工作表面中的至少一个，其中所述机械元件包括至少两个部分，并且其中通过所述至少两个部分的自动铰接来执行所述定向。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述铰接是由以下构成的组中的至少一个：(i)通过控制器指令实时引导的主动铰接，(ii)针对预配置的表面角度的固定铰接，或(iii)针对一定范围的表面角度预配置的被动铰接，其中所述被动铰接包括具有固定角度元件和灵活角度元件的铰接接头。8.根据权利要求4所述的方法，其还包括所述运输机器人维护所述工作表面中的至少一个。9.根据权利要求1所述的方法，其还包括：由所述运输机器人自动地定位所述维护机器人的区域；以及将所述运输机器人自动地移动到所述维护机器人的所述区域。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述机械元件被附接到所述运输机器人并且所述载体元件被附接到所述维护机器人。11.根据权利要求1所述的方法，其中所述信号包括识别模式。12.根据权利要求1所述的方法，其还包括在所述运输机器人与所述维护机器人之间传输电信号、电力和维护材料中的至少一种。13.根据权利要求1所述的方法，其还包括自动地接收对所述维护机器人的放下请求。14.根据权利要求13所述的方法，其中所述放下请求包括位置和区域中的至少一个。15.一种机器人联接系统，其包括：至少一个维护机器人，其包括机械元件，其中所述机械元件包括定位信号发射器；以及至少一个运输机器人，其被配置成自动地接收用于运输所述至少一个维护机器人的请求，其中所述至少一个运输机器人包括：(a)载体元件，其被配置成与所述机械元件自动联接；(b)传感器，其被配置成自动地接收来自所述定位信号发射器的定位信号；(c)电动机，其被配置成将所述至少一个运输机器人从一个位置自动地移动到新位置；(d)至少一个硬件处理器；以及(e)至少一个存储单元，其包括在其上编码的处理器指令。16.根据权利要求15所述的机器人联接系统，其中所述至少一个存储单元包括用于指导所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·卡米卡，A·弗里德勒，A·雅基尔，D·厄萨利姆希克，Y·埃尔马里亚赫，
申请(专利权)人：巴伊兰大学，
类型：发明
国别省市：以色列,IL