远程操控移动自主机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种包括至少一个自主移动机器人(服务机器人)以及用于操控机器人的至少一个移动终端的系统。根据本发明专利技术的一种实施例，所述机器人和所述移动终端被配置成经由至少一个第一无线连接进行通信。所述机器人被配置成检测关于用户的停留位置(例如，基于终端的停留位置)的信息，并且根据检测到的关于停留位置的信息，决定是否向移动终端发送信息并且若是则决定哪些信息，和/或决定是否由机器人执行、中断、继续或终止活动并且若是则决定哪些活动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程操控移动自主机器人
本专利技术涉及一种移动自主服务机器人，例如，用于清理表面的机器人(清洁地板、割草、粉刷平面等)。具体地，本专利技术涉及一种用于远程操控这种机器人的方法。
技术介绍
近年来，家政领域中越来越多使用到自主移动机器人，尤其是服务机器人，例如，用于清洁地板、监控住宅(守夜功能)或者运送住宅中的物品。这类服务机器人中的某些可以借助遥控设备(例如，计算机)来进行监控与操控。同样众所共知的是，服务机器人也可以远距离地向用户发送消息，或者例如通过使用经由因特网或移动无线电网络的连接与用户的移动终端进行通信而实现远程操控。在公知的解决方案中，仅仅提供机器人的本地可用操控或者经由因特网进行操控，其中经由因特网对机器人的操控和控制很容易遭受未授权人员的攻击。此外，机器人发送例如关于其状态或者关于机器人正执行或要执行的活动等信息，而用户却无需执行任何操作。举例而言，当用户不在其住宅附近时，机器人因房门关闭而无法清洁房间的信息与用户几乎没什么关系，因为在那种情况下他不可能立即纠正这一问题。本专利技术的目的是提供一种借助移动终端监控和操控自主移动服务机器人的方法，而用户无需负责终端与机器人之间的通信路径。此外，还能够改善机器人与用户通信的“智能”。
技术实现思路
本专利技术用以达成上述目的的解决方案为根据权利要求1、26、38、41、45或48所述的系统、根据权利要求17或18所述的方法以及根据权利要求43所述的自主移动机器人。本专利技术的各种不同实施方案及改进方案参阅从属权利要求所述的内容。本专利技术涉及一种包括至少一个自主移动机器人(服务机器人)以及用于操控机器人的至少一个移动终端的系统。根据一种实施例，所述系统进一步包括至少一个通信服务器，其能够经由网络接口接入公共因特网。在此情形下，所述机器人和所述移动终端被配置成经由第一连接和至少一个第二连接进行通信，其中，所述第二连接是本地无线通信连接并且所述第一连接是间接通信连接，其中，所述通信服务器调停机器人与移动终端之间的通信。如果两个连接中的一个断开或者相应通信连接的建立失败，则尝试更换通信连接。此外，本专利技术还描述一种用于在移动终端与自主移动机器人之间通信的方法。根据一种实施例，所述方法包括经由第一连接或经由第二连接建立机器人与移动终端之间的通信连接，其中，所述第二连接是本地无线通信连接，并且所述第一连接是间接通信连接，其中，可接入因特网的通信服务器调停机器人与所述移动终端之间的通信。所述方法进一步包括：如果第二连接断开或者第二连接建立失败，则使通信连接从第二连接更换到第一连接。此外，本专利技术还描述一种用于使终端与自主移动机器人耦合的方法。根据一种实施例，所述机器人首先发起与服务器的通信连接，并且所述移动终端向服务器发送请求。所述服务器借由消息向机器人通报终端的请求。然后，所述机器人等待用户用来确认请求的特定用户交互。如果用户交互发生在预定时间内，则所述机器人执行将从终端经由服务器发送到机器人的操控命令，否则拒绝经由与服务器的通信连接来操控机器人。此外，本专利技术还描述一种包括至少一个自主移动机器人以及至少一个移动终端的系统。根据一种实施例，所述机器人和所述移动终端被配置成经由至少一个第一无线连接进行通信。所述机器人被配置成检测关于用户的停留位置(例如，基于终端的停留位置)的信息，并且根据检测到的关于停留位置的信息，决定是否向移动终端发送信息并且若是则决定哪些信息，和/或决定是否由机器人执行、中断、继续或终止活动并且若是则决定哪些活动。此外，本专利技术还描述一种包括至少一个自主移动机器人以及至少两个移动终端的系统。根据一种实施例，所述移动终端均被配置成与机器人进行通信。所述机器人被配置成允许所述移动终端中的一个更改该机器人中存储的信息并且将关于任何更改的消息发送到所述移动终端中的至少另一个。此外，本专利技术还描述一种包括至少一个自主移动机器人、至少两个移动终端以及可接入因特网的至少一个服务器的系统。所述移动终端均被配置成与机器人进行通信，其中，所述服务器调停通信。所述机器人和所述服务器被配置成使机器人中存储的信息与服务器中存储的信息同步。本专利技术还涉及一种自主移动机器人。根据一种实施例，所述机器人包括导航模块，其被配置成基于机器人作业区域的地图以及机器人中可用的传感器信息来导航该机器人通过作业区域。所述机器人的检测单元被配置成检测以下事件中的至少一个：用户正在进入或离开作业区域、已经进入或离开作业区域或者即将进入或离开作业区域。所述机器人的操控模块被配置成当检测单元检测到所述事件之一时触发机器人的预定义动作，其中，所述预定义动作是机器人行进到预先在地图中定义的位置并且在该位置开始预先定义的活动。此外，本专利技术还描述一种具有第一自主移动机器人以及至少一个第二自主移动机器人的系统。根据一种实施例，这些自主移动机器人被配置成彼此进行通信，其中，所述第一机器人被配置成执行第一活动，并且所述第二机器人被配置成执行第二活动。所述第一机器人被配置成接受用户的开始、中断和/或取消活动的命令，其中，所述第一机器人将用户的命令通知给第二机器人，并且所述第二机器人被配置成基于该通知决定开始、延时开始、中断和/或取消第二活动。根据上述系统的另一种实施例，至少第一机器人被配置成检测用户是否正在离开或进入机器人作业区域，其中，所述第一机器人当检测到用户正在离开或进入机器人作业区域时通知第二机器人，并且所述第二机器人被配置成基于该通知决定开始、延时开始、中断和/或取消第二活动。本专利技术的其他实施例还涉及一种利用至少一个移动终端来操控自主移动机器人的方法。应明确指出，在本专利技术的实施例上下文中所述的各种技术特征(除非另作明确说明)可适用于所有其他实施例，以便提供另外一些实施例。附图说明下面根据附图中所示的示例对本专利技术加以详述。附图不一定按比例绘制并且本专利技术不仅限于所图示的方面。确切而言，重点是呈现本专利技术的基本原理。在附图中：图1示出借助经由直接无线连接(例如，Bluetooth)与机器人进行通信的移动终端来操控移动自主机器人。图2示出借助经由无线局域网络(例如，WirelessLocalAreaNetwork，WLAN)与机器人进行通信的移动终端来操控移动自主机器人。图3示出借助移动终端来操控移动自主机器人，其中可接入因特网的服务器调停移动终端与机器人之间的通信。图4示出移动终端与机器人之间通信的两种替代连接。图5示出在通过因特网连接进行通信的服务器上备份事件日志以及机器人中存储的其他信息的示例。图6示出使机器人与至少一个移动终端安全耦合的示例。图7示出机器人可能检测到的对象的几个示例，其中当检测到对象时，向正离开机器人作业区域的用户发送消息。图8示出在移动终端中使用GPS接收器来决定是否从机器人向用户发送消息以及发送哪些消息的示例。具体实施方式根据本文所述的实施例，服务机器人的用户能够利用例如智能手表、智能电话或平板型计算机的移动终端来操控和监控(monitoring)其自主移动服务机器人。这既能在机器人的作业区域内本地实现(例如，在用户的住宅中)，也能远程实现(在机器人的作业区域之外)。在此，在移动终端进行处理来操控和监控用户服务机器人的过程中，不会为用户带来任何显著变化。为了实现机器人与位于机器人作业区域之外的移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，其包括：自主移动机器人(1)；移动终端(2)；其中，所述机器人(1)和所述移动终端(2)被配置成经由至少一个第一无线连接进行通信；以及其中，所述机器人(1)被配置成检测关于用户的停留位置的信息，并且根据检测到的关于停留位置的信息，决定是否向移动终端发送信息并且若是则决定发送哪些信息，和/或决定是否由机器人执行、中断、继续或终止活动并且若是则决定执行、中断、继续或终止哪些活动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.11 DE 102015121666.31.一种系统，其包括：自主移动机器人(1)；移动终端(2)；其中，所述机器人(1)和所述移动终端(2)被配置成经由至少一个第一无线连接进行通信；以及其中，所述机器人(1)被配置成检测关于用户的停留位置的信息，并且根据检测到的关于停留位置的信息，决定是否向移动终端发送信息并且若是则决定发送哪些信息，和/或决定是否由机器人执行、中断、继续或终止活动并且若是则决定执行、中断、继续或终止哪些活动。2.根据权利要求1所述的系统，其中，通过确定关于所述移动终端(2)的位置的信息来确定关于用户的停留位置的信息。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述机器人(1)基于是否能够经由第一连接进行通信的事实来确定所述终端(2)是否位于所述机器人(1)的作业区域内。4.根据权利要求2或3所述的系统，其中，所述移动终端被配置成确定其自身的位置，尤其是作为地理坐标，并且经由所述第一无线连接或经由第二无线连接将该位置传输到所述机器人。5.根据权利要求2至4中任一项所述的系统，其包括至少一个另外的移动终端并且确定关于每个终端的位置的信息。6.根据权利要求5所述的系统，其中，基于关于所述移动终端的位置的信息，确定哪些移动终端位于所述机器人的作业区域内或其附近，其中，向终端发送通知取决于这些终端是否位于所述机器人的作业区域内或其附近。7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述机器人与机器人作业区域内的其他设备相连接并且能够与其进行通信，其中，所述机器人(1)基于所述其他设备是否向其报告用户活动的事实来确定用户是否位于所述机器人(1)的作业区域内。8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，所述机器人包括用于检测障碍物的传感器，以及其中，所述机器人(1)基于是否检测到移动障碍物的事实来确定用户是否位于所述机器人(1)的作业区域内。9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，所述机器人包括相机，以及其中，所述机器人(1)基于是否对相机图像借助图像处理检测到某人或特定人来确定用户或另一人是否处于所述机器人(1)的作业区域内。10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中，所述机器人(1)被配置成基于关于用户的停留位置的信息来检测所述用户是否正在离开或进入、已经离开或进入或者即将离开或进入所述机器人作业区域。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述机器人被配置成检测其作业区域内的特定对象，并且当用户正在离开、已经离开或即将离开所述机器人作业区域时以及当检测到对象时向用户发送消息。12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述机器人被配置成检测其作业区域内的特定对象和/或器具的状态，并且当用户正在离开、已经离开或即将离开所述机器人作业区域时以及当检测到特定对象或器具的特定状态时向用户发送消息。13.一种自主移动机器人，其包括：导航模块，其被配置成基于机器人作业区域的地图以及机器人中可用的传感器信息来导航所述机器人通过所述作业区域；检测单元，其被配置成检测以下事件中的至少一个：用户正在进入或离开所述作业区域、已经进入或离开所述作业区域或者即将进入或离开所述作业区域；操控模块，其被配置成当所述检测单元检测到所述事件之一时触发所述机器人的预定义动作，其中，所述预定义动作是所述机器人行进到预先在地图中定义的位置并且在该位置开始预先定义的活动。14.根据权利要求13所述的自主移动机器人，其中，地图中定义的位置由所述机器人自动确定，具体方式是，所述机器人分析所述机器人作业区域的子区域命名，或者所述机器人使用传感器信息来确定用户通常在所述机器人作业区域的哪个位置进入或离开该机器人作业区域。15.一种系统，其包括：第一自主移动机器人以及至少一个第二自主移动机器人，它们被配置成彼此通信，其中，所述第一机器人被配置成执行第一活动，并且所述第二机器人被配置成执行第二活动，其中，至少所述第一机器人被配置成检测用户是否正在离开或进入所述机器人作业区域，以及其中，所述第一机器人当检测到用户正在离开或进入所述机器人作业区域时通知所述第二机器人，并且所述第二机器人被配置成基于该通知决定是否开始、延时开始、中断和/或取消所述第二活动。16.一种系统，其包括：第一自主移动机器人以及至少一个第二自主移动机器人，它们被配置成彼此通信，其中，所述第一机器人被配置成执行第一活动，并且所述第二机器人被配置成执行第二活动，其中，至少所述第一机器人被配置成接受用户的开始、中断和/或取消活动的命令，以及其中，所述第一机器人将所述用户的命令通知给所述第二机器人，并且所述第二机器人被配置成基于该通知决定是否开始、延时开始、中断和/或取消所述第二活动。17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述第一活动是吸尘，并且所述第二活动是擦拭地面。18.根据权利要求16或17所述的系统，其中，用户的移动设备离开或进入所述机器人的作业区域时自动发送该用户的命令。19.一种系统，其包括以下组件：至少一个自主移动机器人(1)；至少一个移动终端(2)，用于操控所述机器人(1)；至少一个通信服务器(3)，其具有可接入公共因特网的网络接口，其中，所述机器人(1)和所述移动终端(2)被配置成经由第一连接和至少一个第二连接进行通信，以及其中，所述第二连接是本地无线通信连接并且所述第一连接是间接通信连接，其中所述通信服务器(3)调停所述机器人(1)与所述移动终端(2)之间的通信，以及其中，如果两个连接中的一个断开或者相应通信连接的建立失败，则尝试更换通信连接。20.根据权利要求19所述的系统，其中，借助本地WLAN网络在所述机器人(1)的作业区域内建立所述机器人(1)与所述移动终端(2)之间的本地无线通信连接，以及其中，通过公共因特网实现从所述移动终端(2)到所述通信服务器(3)的连接。21.根据权利要求20所述的系统，其中，所述移动终端(2)保存一个或多个WLAN网络的网络标识符，经由所述一个或多个WLAN网络实现与所述机器人(1)的连接，以及其中，所述移动终端(2)仅在所保存的一个或多个WLAN网络中自动尝试建立与机器人(1)的连接。22.根据权利要求19至21中任一项所述的系统，其中，如果仅存在经由所述第一连接与所述机器人(2)的通...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·阿特斯，R·贝拉赫，E·马舍，R·福格尔，
申请(专利权)人：罗伯特有限责任公司，
类型：发明
国别省市：奥地利,AT