控制命令的确定方法、装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种控制命令的确定方法、装置和机器人，其中，该方法包括：采集多个控制命令图像；如果控制命令图像中存在封装图像，根据该封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定该封装图像对应的控制命令。本发明专利技术通过图像对控制命令进行封装，从而得到较为复杂的控制命令，提高了命令封装的便捷性，从而使得用户对机器人的控制操作更加便捷。

【技术实现步骤摘要】
控制命令的确定方法、装置和机器人
本专利技术涉及机器人控制
，尤其是涉及一种控制命令的确定方法、装置和机器人。
技术介绍
随着控制技术的不断发展，机器人及其他智能终端的应用日渐丰富，机器人既能接受预先编排的程序，也能接受人类指挥，以完成复杂运动，服务于人类。现有技术中已存在根据图像处理解析出信息，从而转化为命令，并完成相应功能的机器人产品。机器人识别图像执行命令常用的方式为：机器人首先识别含有某类信息的图像，然后解析出该图像包含的信息，得到该信息对应预设的命令，最后根据预设命令执行相应行为。但该方式机器人从图像中得到的信息较为单一，使得机器人的行为也较为单一；为了提高机器人行为的丰富性，往往需要使图像包含更多的信息，但这需要工程师修改或更新机器人的系统程序，操作繁琐，且用户也难以实现。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种控制命令的确定方法、装置和机器人，以实现用户对控制命令的确定，从而得到较为复杂的控制命令，提高命令封装的便捷性，从而使得用户对机器人的控制操作更加便捷。第一方面，本专利技术实施例提供了一种控制命令的确定方法，该方法应用于机器人，该方法包括：采集多个控制命令图像；如果控制命令图像中存在封装图像，根据封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定封装图像对应的控制命令。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述根据封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定封装图像对应的控制命令的步骤，包括：将封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定为子命令；根据指定的控制命令图像的位置关系确定子命令间的执行顺序；将子命令，以及子命令间的执行顺序确定为封装图像对应的控制命令。结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述指定的控制命令图像通过下述方式获得：如果封装图像位于封装图像对应的位置区域中，将位置区域中，除封装图像以外的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像；和/或，如果封装图像位于封装图像对应的位置区域之外，将位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像。结合第一方面第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述如果封装图像位于封装图像对应的位置区域之外，将位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像的步骤，包括：如果封装图像位于封装图像对应的位置区域之外的指定位置，将位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述封装图像具有指定特征；指定特征包括图像类型、形状、颜色或者亮度中的一种。第二方面，本专利技术实施例提供了一种控制命令的确定装置，该装置设置于机器人，装置包括：图像采集模块，用于采集多个控制命令图像；命令确定模块，用于如果控制命令图像中存在封装图像，根据封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定封装图像对应的控制命令。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述命令确定模块，还用于：将封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定为子命令；根据指定的控制命令图像的位置关系确定子命令间的执行顺序；将子命令，以及子命令间的执行顺序确定为封装图像对应的控制命令。结合第二方面或第二方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述指定的控制命令图像通过下述方式获得：如果封装图像位于封装图像对应的位置区域中，将位置区域中，除封装图像以外的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像；和/或，如果封装图像位于封装图像对应的位置区域之外，将位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，上述封装图像具有指定特征；指定特征包括图像类型、形状、颜色或者亮度中的一种。第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人，包括处理器和执行机构；上述控制命令的确定装置设置于处理器中。本专利技术提供了一种控制命令的确定方法、装置和机器人，首先采集多个控制命令图像，如果该控制命令图像中存在封装图像，则根据该封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定该封装图像对应的控制命令。本专利技术通过封装图像对控制命令进行封装，从而得到较为复杂的控制命令，提高了命令封装的便捷性，从而使得用户对机器人的控制操作更加便捷。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术的上述技术即可得知。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种控制命令的确定方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种控制命令图像的示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种图像识别实现机器人行为的解析流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种控制命令封装方式的示意图；图5为本专利技术实施例提供的另一种控制命令封装方式的示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种编程图版的示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；图8为本专利技术实施例提供的另一种编程图版的示意图；图9为本专利技术实施例提供的另一种各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；图10为本专利技术实施例提供的另一种编程图版的示意图；图11为本专利技术实施例提供的另一种编程图版的示意图；图12为本专利技术实施例提供的另一种各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；图13为本专利技术实施例提供的另一种各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；图14为本专利技术实施例提供的另一种编程图版的示意图；图15为本专利技术实施例提供的一种控制命令的确定装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。通常，机器人识别图像并执行命令的具体方式为：机器人识别图像，该图像中含有某类信息，查找到该信息对应预设的命令后，机器人根据预设命令执行相应行为。例如，如果定义当机器人发现数字，就报出数字的大小，此时机器人识别出数字“2”之后，语音播报，“这是2”；再如，机器人进行人脸识别，当发现人脸并识别出结果后，即完成相应打卡操作等。但该方式机器人从图像中得到的信息较为单一，使得机器人的行为也较为单一；为了提高机器人行为的丰富性，往往需要使图像包含更多的信息，但这需要工程师修改或更新机器人的系统程序本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制命令的确定方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：采集多个控制命令图像；如果所述控制命令图像中存在封装图像，根据所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定所述封装图像对应的控制命令。

【技术特征摘要】
1.一种控制命令的确定方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：采集多个控制命令图像；如果所述控制命令图像中存在封装图像，根据所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定所述封装图像对应的控制命令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定所述封装图像对应的控制命令的步骤，包括：将所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定为子命令；根据所述指定的控制命令图像的位置关系确定所述子命令间的执行顺序；将所述子命令，以及所述子命令间的执行顺序确定为所述封装图像对应的控制命令。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述指定的控制命令图像通过下述方式获得：如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域中，将所述位置区域中，除所述封装图像以外的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像；和/或，如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域之外，将所述位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域之外，将所述位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像的步骤，包括：如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域之外的指定位置，将所述位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像。...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏然，袭开俣，
申请(专利权)人：北京进化者机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11