一种果蔬选购系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种果蔬选购系统和方法，在该系统中包括果蔬选购装置和控制终端，所述果蔬选购装置包括移动载物台、机械手、摄像装置、气动组件、载物台控制组件、机械手控制组件和气动控制组件，所述控制终端包括中央控制模块、远程通信模块、摄像控制模块和图像处理模块；所述载物台控制组件、机械手控制组件和气动控制组件均接收来自中央控制模块的控制信息来对移动载物台、机械手和气动组件进行控制；所述摄像控制模块对摄像装置进行控制，所述图像处理模块对摄像控制模块保存的果蔬图片进行果蔬信息和果蔬坐标的识别，所述远程通信模块用于接收果蔬信息。本发明专利技术实现了对果蔬的智能挑选的工作，可以节省人力。

【技术实现步骤摘要】
一种果蔬选购系统和方法
本专利技术涉及果蔬购买
，具体为一种果蔬选购系统和方法。
技术介绍
随着科技的发展，线上购物逐渐取代了线下购物来到人们的生活中，使人们能足不出户买到需要的产品。然而对于果蔬行业的商户来说，当他们接到线上订单时，往往需要对果蔬进行挑选和称重，需要耗费大量的人力，当订单量大时，往往会忙不过来，因此需要一种能自动多果蔬进行挑选的装置。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术旨在提供一种果蔬选购系统和方法，可以根据果蔬信息自动挑选出符合要求的果蔬。具体方案如下：一种果蔬选购系统，包括果蔬选购装置和控制终端，所述果蔬选购装置包括移动载物台、机械手、摄像装置、气动组件、载物台控制组件、机械手控制组件和气动控制组件，所述控制终端包括中央控制模块、远程通信模块、摄像控制模块和图像处理模块；所述气动组件包括吸盘，所述机械手设置于所述移动载物台的上方，所述气动组件的吸盘设置于所述机械手上，所述摄像装置固定设置于所述机械手的上方。所述载物台控制组件分别连接于中央控制模块和移动载物台，其接收来自中央控制模块的控制信息以控制移动载物台的移动，所述机械手控制组件分别连接于中央控制模块和机械手，其接收来自中央控制模块的控制信息以控制机械手的移动，所述气动控制组件分别连接于中央控制模块和气动组件，其接收来自中央控制模块的控制信息控制气动组件进行吸气或放气，所述摄像控制模块连接中央控制模块，其根据中央控制模块的控制信息对摄像装置进行控制。所述中央控制模块还分别与所述远程通信模块、摄像控制模块和图像处理模块电性连接，所述中央控制模块控制摄像装置拍照并将拍摄的果蔬图片发送至摄像控制模块，所述摄像控制模块接收到果蔬图片后进行保存，且发送图片更新指令给图像处理模块，所述图像处理模块对摄像控制模块保存的果蔬图片进行果蔬信息和果蔬坐标的识别，所述远程通信模块用于接收果蔬信息，所述中央控制模块与所述图像处理模块和远程通信模块通信以接收果蔬信息和果蔬坐标。进一步的，所述移动载物台为转动平台，所述机械手为SCARA机器人，所述机械手控制组件为MS伺服控制器，所述气动控制组件为PLC控制器。进一步的，所述气动组件还包括空气压缩机、调压过滤阀、电磁阀、空汽过滤器和真空发生器，所述空气压缩机通过调压过滤阀与电磁阀连接，所述电磁阀还包括一与气动控制组件相连的控制端和分别用于吸气和放气的吸气端和放气端，其中所述吸气端通过空汽过滤器和真空发生器连接到吸盘的吸盘上，所述放气端直接连接到吸盘上。进一步的，所述摄像装置为可光学变焦的USB摄像头。进一步的，所述果蔬信息包括果蔬种类和果蔬重量。一种果蔬选购方法，应用于本实施例中所述的系统，包括以下步骤：步骤一：当远程通信模块接收到果蔬信息时，将该果蔬信息发送给中央控制模块；步骤二：中央控制模块发送拍照指令给摄像控制模块；步骤三：当所述摄像控制模块接收到拍照指令后控制摄像装置进行拍照，并控制摄像装置将每次拍照后的果蔬图片发送回摄像控制模块；步骤四：当摄像控制模块接收到摄像装置发送来的果蔬图片后，将该果蔬图片进行保存，并发送图片更新指令给图像处理模块；步骤五：当所述图像处理模块接受到图片更新指令后，对摄像控制模块内存储的最新的果蔬图片进行果蔬信息的识别，并将识别后的果蔬信息发送至中央控制模块；步骤六：所述中央控制模块接受到图像处理模块发送来的果蔬信息后，将该果蔬信息与从远程通信模块接受到的果蔬信息进行比对，如果一致，则控制图像处理模块对该果蔬图片内的果蔬坐标进行识别，进入步骤七，否则，通过载物台控制组件控制移动载物台进行移动，返回步骤二；步骤七：所述图像处理模块将识别后的果蔬坐标发送给中央控制模块，中央控制模块将该果蔬坐标发送给机械手控制组件控制机械手移动至该果蔬坐标所在位置后，发送吸气指令给气动控制组件控制吸嘴将该果蔬进行吸取，之后中央控制模块发送取货区坐标给机械手控制组件控制机械手移动至取货区，最后发送放气指令给气动控制组件控制吸嘴将该果蔬放下。本专利技术采用如上技术方案，根据输入的果蔬信息对果蔬进行实时拍照，并确定拍摄的果蔬照片内的果蔬信息是否符合输入的果蔬信息，并获取符合要求的果蔬的坐标，控制机械手移动到对应坐标位置，控制气动组件对该果蔬进行吸取。本专利技术可以实现对果蔬的智能挑选的工作，可以节省人力。附图说明图1所示为本专利技术实施例一的系统结构示意图。图2所示为该实施例中机械手的结构示意图。图3所示为该实施例中气动组件的结构示意图。具体实施方式为进一步说明各实施例，本专利技术提供有附图。这些附图为本专利技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本专利技术的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。现结合附图和具体实施方式对本专利技术进一步说明。实施例一：本专利技术实施例一提供了一种果蔬选购系统，如图1所示，其为本实施例的一种系统结构示意图，包括：果蔬选购装置和控制终端，所述控制终端用于接收客户终端的信号来对果蔬选购装置进行控制。所述果蔬选购装置包括移动载物台、机械手、摄像装置、气动组件、载物台控制组件、机械手控制组件和气动控制组件。所述控制终端包括中央控制模块、远程通信模块、摄像控制模块和图像处理模块。所述载物台控制组件分别连接于中央控制模块和移动载物台，其接收来自中央控制模块的控制信息以控制移动载物台的移动，所述机械手控制组件分别连接于中央控制模块和机械手，其接收来自中央控制模块的控制信息以控制机械手的移动，所述气动控制组件分别连接于中央控制模块和气动组件，其接收来自中央控制模块的控制信息控制气动组件进行吸气或放气，所述摄像控制模块连接中央控制模块，其根据中央控制模块的控制信息对摄像装置进行控制。所述移动载物台用于放置带选购的果蔬，所述机械手设置于所述移动载物台的上方，所述摄像装置固定设置于所述机械手的上方，通过移动载物台的移动，可以对不同的果蔬进行挑选。所述移动载物台可以使用能够水平移动的载物台，也可以使用能够转动的载物台，该实施例中为了空间的充分利用，优选使用转动平台作为移动载物台。所述机械手用于抓取果蔬，该实施例中选用SCARA机器人，该机械手在X，Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于挑选工作，本领域技术人员可以根据需求选择其他类型的机械手。需要说明的是，X，Y方向为位于水平面内的相互垂直的两个坐标轴所在的方向，Z轴方向为垂直于水平面的方向。该实施例中，所述SCARA工业机器人包括3个旋转关节，如图2所示，其中3个旋转关节的轴线均相互平行，如图中的J1轴、J2轴和J4轴，通过旋转上述的3个旋转关节在平面内进行定位和定向。另外还包括一个移动关节，如图中的J3轴，用于完成末端件在垂直于平面的运动。该工业机器人具有四个轴和四个运动自由度，包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度。所述摄像装置用于对果蔬进行拍照，该实施例中采用普通可调焦距的300万像素的单目摄像头，通过单目摄像头将被摄取目标转换成图像信号。所述摄像装置设置于机械手上方，防止机械手运动时与摄像装置发生碰撞，需要说明的是，所述摄像装置位置的确定原则为：确保摄像装置对机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果蔬选购系统，其特征在于：包括果蔬选购装置和控制终端，所述果蔬选购装置包括移动载物台、机械手、摄像装置、气动组件、载物台控制组件、机械手控制组件和气动控制组件，所述控制终端包括中央控制模块、远程通信模块、摄像控制模块和图像处理模块；所述气动组件包括吸盘，所述机械手设置于所述移动载物台的上方，所述气动组件的吸盘设置于所述机械手上，所述摄像装置固定设置于所述机械手的上方；所述载物台控制组件分别连接于中央控制模块和移动载物台，其接收来自中央控制模块的控制信息以控制移动载物台的移动，所述机械手控制组件分别连接于中央控制模块和机械手，其接收来自中央控制模块的控制信息以控制机械手的移动，所述气动控制组件分别连接于中央控制模块和气动组件，其接收来自中央控制模块的控制信息控制气动组件进行吸气或放气，所述摄像控制模块连接中央控制模块，其根据中央控制模块的控制信息对摄像装置进行控制；所述中央控制模块还分别与所述远程通信模块、摄像控制模块和图像处理模块电性连接，所述中央控制模块控制摄像装置拍照并将拍摄的果蔬图片发送至摄像控制模块，所述摄像控制模块接收到果蔬图片后进行保存，且发送图片更新指令给图像处理模块，所述图像处理模块对摄像控制模块保存的果蔬图片进行果蔬信息和果蔬坐标的识别，所述远程通信模块用于接收果蔬信息，所述中央控制模块与所述图像处理模块和远程通信模块通信以接收果蔬信息和果蔬坐标。...

【技术特征摘要】
1.一种果蔬选购系统，其特征在于：包括果蔬选购装置和控制终端，所述果蔬选购装置包括移动载物台、机械手、摄像装置、气动组件、载物台控制组件、机械手控制组件和气动控制组件，所述控制终端包括中央控制模块、远程通信模块、摄像控制模块和图像处理模块；所述气动组件包括吸盘，所述机械手设置于所述移动载物台的上方，所述气动组件的吸盘设置于所述机械手上，所述摄像装置固定设置于所述机械手的上方；所述载物台控制组件分别连接于中央控制模块和移动载物台，其接收来自中央控制模块的控制信息以控制移动载物台的移动，所述机械手控制组件分别连接于中央控制模块和机械手，其接收来自中央控制模块的控制信息以控制机械手的移动，所述气动控制组件分别连接于中央控制模块和气动组件，其接收来自中央控制模块的控制信息控制气动组件进行吸气或放气，所述摄像控制模块连接中央控制模块，其根据中央控制模块的控制信息对摄像装置进行控制；所述中央控制模块还分别与所述远程通信模块、摄像控制模块和图像处理模块电性连接，所述中央控制模块控制摄像装置拍照并将拍摄的果蔬图片发送至摄像控制模块，所述摄像控制模块接收到果蔬图片后进行保存，且发送图片更新指令给图像处理模块，所述图像处理模块对摄像控制模块保存的果蔬图片进行果蔬信息和果蔬坐标的识别，所述远程通信模块用于接收果蔬信息，所述中央控制模块与所述图像处理模块和远程通信模块通信以接收果蔬信息和果蔬坐标。2.根据权利要求1所述的果蔬选购系统，其特征在于：所述移动载物台为转动平台，所述机械手为SCARA机器人，所述机械手控制组件为MS伺服控制器，所述气动控制组件为PLC控制器。3.根据权利要求1所述的果蔬选购系统，其特征在于：所述气动组件还包括空气压缩机、调压过滤阀、电磁阀、空汽过滤器和真空发生器，所述空气压缩机通过调压...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖鹏，苏鹭梅，吴诗诗，莫天龙，林怡瑕，许雄达，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：福建,35