扫地机脱困方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了一种扫地机脱困方法和装置，扫地机的顶部设置有突出于顶部，用于采集方向的摇杆装置，其中方法包括获取摇杆装置的第一方向信息，第一方向信息为扫地机受到碰触时摇杆装置输出的方向信息；根据第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。通过设置有摇杆装置，实现在扫地机遇到障碍时，能够获取遇到障碍的方向，控制扫地机向避开碰触的方向移动，脱离遇到障碍的区域。

【技术实现步骤摘要】
扫地机脱困方法和装置
本专利技术涉及扫地机
，特别是涉及一种扫地机脱困方法和装置。
技术介绍
扫地机是将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，可以自动躲避墙壁的一种清扫机器。现有扫地机大多采用传统碰撞传感器或红外距离传感器来完成躲避，但是，传统碰撞传感器只能检测有没有碰撞,不能检测碰撞的方向,不利于脱困，而红外距离传感器只能检测单点,且对黑色物体可能失效。以上两种传感器都无法有效的解决扫地机出现卡在沙发等较低障碍物下的情况，极大地影响了日常扫地机的使用。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种扫地机脱困方法和装置，旨在解决现有的扫地机遇到障碍时，无法有效的脱离障碍区域的技术问题。本专利技术提出一种扫地机的脱困方法，一种扫地机的脱困方法，其特征在于，所述扫地机的顶部设置有突出于所述顶部，用于输出方向信息的摇杆装置，所述脱困方法包括：获取所述摇杆装置的第一方向信息，所述第一方向信息为所述扫地机受到碰触时所述摇杆装置输出的方向信息；根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。进一步地，所述获取所述摇杆装置的第一方向信息的步骤之前，包括：扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。进一步地，所述根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动的步骤之后，包括：在指定时间内获取到第二方向信息，则控制扫地机向旋转90度的方向移动，所述第二方向信息对应的第二方向与所述第一方向信息对应的第一方向为相反方向。进一步地，所述扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作的步骤之前，包括：扫地机启动后，检测电池电量，若电池电量低于预设的电量电值，则判定扫地机电量低，无法工作。进一步地，所述根据所述第一方向信息，控制扫地机向避开碰触方向移动的步骤之后，包括：扫地机清理完成后，控制扫地机回到初始位置。本专利技术提出了一种扫地机的脱困装置，扫地机的顶部设置有突出于所述顶部，用于采集方向的摇杆装置，所述脱困装置包括：信息获取单元，用于获取所述摇杆装置的第一方向信息，所述第一方向信息为所述扫地机受到碰触时所述摇杆装置输出的方向信息；控制单元，用于根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。进一步地，还包括：自检单元，用于扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。进一步地，还包括：特殊状况处理单元，自检单元，用于扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。进一步地，还包括：电量自检单元，用于扫地机启动后，检测电池电量，若电池电量低于预设的电量电值，则判定扫地机电量低，无法工作。进一步地，还包括:自动归位单元，用于扫地机清理完成后，控制扫地机回到初始位置。本专利技术提供的扫地机脱困方法和装置通过设置有摇杆装置，实现在扫地机遇到障碍时，能够获取遇到障碍的方向，控制扫地机向避开碰触的方向移动，脱离遇到障碍的区域。附图说明图1是本专利技术扫地机的脱困方法的流程示意图；图2是本专利技术扫地机的脱困装置的结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，本专利技术提供的一种扫地机的脱困方法，其特征在于，扫地机的顶部设置有突出于顶部，用于采集方向的摇杆装置，脱困方法包括：S1、获取摇杆装置的第一方向信息，第一方向信息为扫地机受到碰触时摇杆装置输出的方向信息；S2、根据第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。在本实施例中，摇杆装置为设置在扫地机顶部中间处略微凸起的杆状结构，在受到碰撞时，会顺着受力方向倾倒，在扫地机上，杆状突起的周围设置有触发装置，在接收到杆状凸起的碰触后，向控制系统发送第一方向信息的信号。第一方向信息为触发装置被碰触时产生的一个预先设定在其上的方向信号，被碰触时会将此方向信号向控制系统发送过去。在扫地机清扫过程中，若进到沙发等家具的底部清扫时，可能会被沙发底部卡住，此时控制系统会接收到触发装置发送过来的第一方向信息的信号，在接收到这个信号以后，控制系统会控制扫地机停止移动，同时调转方向，可以选择控制扫地机向接收到第一方向信息中的相反的方向移动，脱离发生障碍区域。本实施例中，上述获取摇杆装置的第一方向信息步骤S1之前，包括：S3、扫地机启动后，且未移动时，若通过摇杆装置采集到第一方向信息，则判定有干扰物干扰摇杆装置的正常工作。即在扫地机启动前，扫地机在未工作时，在摇杆装置的触发装置处可能会因为一些干扰物碰触到触发装置，此时控制系统会判断扫地机是否是在移动过程中，若此时扫地机还未移动，即判定摇杆装置出现上有干扰物干扰扫地机的摇杆装置正常工作，需要检查摇杆装置。本实施例中，上述根据第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动的步骤之后，包括：S4、在指定时间内获取到第二方向信息，则控制扫地机向旋转90度的方向移动，第二方向信息对应的第二方向与第一方向信息对应的第一方向为相反方向。在扫地机进到书桌底时，极有可能出现前后都是障碍物，若此时在控制系统依旧只是控制扫地机选择向相反方向移动，此时扫地机无法有效脱离障碍区域，在本实施例中，我们设定若在指定时间中，通常设定为30秒，若控制系统再一次接受到的第二方向信息，第二方向信息对应的第二方向与第一方向信息对应的第一方向为相反方向，则判定扫地机的两侧都是障碍区域，控制系统将给扫地机发送一个控制扫地机向旋转90度的方向移动的命令，控制扫地机脱离障碍区域。本实施例中，上述扫地机启动后，且未移动时，若通过摇杆装置采集到第一方向信息，则判定有干扰物干扰摇杆装置的正常工作的步骤之前，包括：S5、扫地机启动后，检测电池电量，若电池电量低于预设的电量电值，则判定扫地机电量低，无法工作。本实施例中，扫地机还设置有电量检测功能，用于检测扫地机在清扫之前确保扫地机电池电量充足，而不会在清扫过程中，因为扫地机电池电量不足而导致可能在某些隐藏的位置停止工作，导致使用者难以寻找发现到扫地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机的脱困方法，其特征在于，所述扫地机的顶部设置有突出于所述顶部，用于输出方向信息的摇杆装置，所述脱困方法包括：获取所述摇杆装置的第一方向信息，所述第一方向信息为所述扫地机受到碰触时所述摇杆装置输出的方向信息；根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机的脱困方法，其特征在于，所述扫地机的顶部设置有突出于所述顶部，用于输出方向信息的摇杆装置，所述脱困方法包括：获取所述摇杆装置的第一方向信息，所述第一方向信息为所述扫地机受到碰触时所述摇杆装置输出的方向信息；根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。2.如权利要求1所述扫地机的脱困方法，其特征在于，所述获取所述摇杆装置的第一方向信息的步骤之前，包括：扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。3.如权利要求1所述扫地机的脱困方法，其特征在于，所述根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动的步骤之后，包括：在指定时间内获取到第二方向信息，则控制扫地机向旋转90度的方向移动，所述第二方向信息对应的第二方向与所述第一方向信息对应的第一方向为相反方向。4.如权利要求2所述扫地机的脱困方法，其特征在于，所述扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作的步骤之前，包括：扫地机启动后，检测电池电量，若电池电量低于预设的电量电值，则判定扫地机电量低，无法工作。5.如权利要求1所述扫地机的脱困方法，其特征在于，所述根据所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王声平，张立新，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44