一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，所述能够远程控制的打靶训练机器人包含远程控制终端和能够运动的靶机；所述靶机带有雷达单元；所述远程控制终端具有多种控制模式，所述靶机具有与该多种控制模式分别对应的多种工作模式；所述远程控制终端能够根据用户所选择的控制模制发出相应的远程控制信号，所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；所述远程控制终端包含语音控制模式、自动巡航控制模式和模拟追击控制模式，所述靶机具有相对应的语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式。本发明专利技术提供的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法具有多种控制模式，可以使操控更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法
本专利技术涉及射击训练靶领域，具体而言，涉及一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法。
技术介绍
当前，随着国际形势的不断变化和安防反恐的客观需求，轻武器射击训练已经成为部队训练的重要手段。而目前，在轻武器射击训练中，大多采用移动射击平面人形靶标系统作为国防轻武器射击训练器械。但现有射击训练靶多为固定位置的起倒靶，或控制模式单一的轨道式移动靶。
技术实现思路
本专利技术提供了一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，旨在改善现有移动射击联系靶操作模式单一的问题。本专利技术是这样实现的：一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，所述能够远程控制的打靶训练机器人包含远程控制终端和能够运动的靶机；所述靶机带有雷达单元；所述远程控制终端具有多种控制模式，所述靶机具有与该多种控制模式分别对应的多种工作模式；所述远程控制终端能够根据用户所选择的控制模制发出相应的远程控制信号，所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；所述远程控制终端包含语音控制模式、自动巡航控制模式和模拟追击控制模式，所述靶机具有相对应的语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式；所述控制方法包含以下步骤：使所述远程控制终端根据用户所选择的控制模式发出相应的远程控制信号，以及使靶机在接收所述远程控制信号后进入与用户所选择的控制模相对应的工作模式；所述靶机进入语音工作模式时，所述远程控制终端能够将用户的语音控制命令转化为语音控制指令并发出带有该语音控制指令的语音控制信号，所述靶机能够在接收所述语音控制信号后进行相应的动作；所述靶机进入自动巡航工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元对当前靶机所处地形进行扫描后进行随机路径规划，并根据所述随机路径规划进行运动；所述靶机进入模拟追击工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元侦测到训练者位置后向远离训练者的方向运动。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述靶机包括控制器、车体和靶体，所述控制器用于控制所述车体和所述靶体进行工作，所述靶体设置在所述车体上，所述车体用于带动所述靶体进行运动；所述靶体包括由上至下依次连接的靶盘、升降机构和角度调整机构，所述升降机构用于驱动所述靶盘进行升降以调节所述靶盘的高度，所述角度调整机构用于驱动所述升降机构和所述靶盘整体进行水平转动，以调节所述靶盘的角度。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述升降机构包括电动气缸，所述电动气缸与所述控制器连接，所述靶盘安装于所述电动气缸的活塞杆的端部。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述角度调整机构包括相互连接的第一电机和减速机，所述第一电机与所述控制器连接，所述减速机通过连接轴与所述升降机构连接；所述第一电机与所述减速机配合以驱动所述连接轴水平转动。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述靶盘包括外框和靶体，所述靶体安装于所述外框上，所述外框与所述升降机构连接，所述靶体与所述控制器连接，所述靶体包括正电极板、负电极板、隔板以及检测电路，所述隔板设置于所述正电极板和所述负电极板之间，以使所述正电极板和所述负电极板相隔离，所述检测电路与所述正电极板和所述负电极板连接；当金属子弹穿过所述靶体时，所述金属子弹使所述正电极板和所述负电极板导通，以使所述检测电路检测到所述金属子弹穿过所述靶体的位置。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述升降机构还包括防弹金属外壳，所述防弹金属外壳设置于所述电动气缸外部，所述电动气缸的活塞杆可从所述防弹金属外壳的顶端伸出。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述车体外部设有防弹机构，所述防弹机构包括防弹钢板和橡胶砖，所述防弹钢板设置于所述车体外部，所述橡胶砖设置于所述防弹钢板外部。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述车体外周上设有光电传感器，所述光电传感器与所述控制器连接，所述光电传感器用于检测所述车体周围是否有障碍物。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，所述远程控制终端可根据用户所选择的控制模式发出相应的远程控制信号，以及使靶机在接收所述远程控制信号后进入与用户所选择的控制模相对应的工作模式；所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；操作模式包括语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式。用户可根据自己的需求来选择不同的操作模式，达到不同的训练效果，使训练更加多样化，提高训练效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例，靶机在第一视角的示意图；图2是本专利技术实施例，靶机中靶体的结构示意图；图标：车体1橡胶砖11光电传感器12靶体2靶盘21电动气缸221防弹金属外壳222第一电机231减速机232具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述能够远程控制的打靶训练机器人包含远程控制终端和能够运动的靶机；所述靶机带有雷达单元；所述远程控制终端具有多种控制模式，所述靶机具有与该多种控制模式分别对应的多种工作模式；所述远程控制终端能够根据用户所选择的控制模制发出相应的远程控制信号，所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；所述远程控制终端包含语音控制模式、自动巡航控制模式和模拟追击控制模式，所述靶机具有相对应的语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式；所述控制方法包含以下步骤：使所述远程控制终端根据用户所选择的控制模式发出相应的远程控制信号，以及使靶机在接收所述远程控制信号后进入与用户所选择的控制模相对应的工作模式；所述靶机进入语音工作模式时，所述远程控制终端能够将用户的语音控制命令转化为语音控制指令并发出带有该语音控制指令的语音控制信号，所述靶机能够在接收所述语音控制信号后进行相应的动作；所述靶机进入自动巡航工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元对当前靶机所处地形进行扫描后进行随机路径规划，并根据所述随机路径规划进行运动；所述靶机进入模拟追击工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元侦测到训练者位置后向远离训练者的方向运动。...

【技术特征摘要】
1.一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述能够远程控制的打靶训练机器人包含远程控制终端和能够运动的靶机；所述靶机带有雷达单元；所述远程控制终端具有多种控制模式，所述靶机具有与该多种控制模式分别对应的多种工作模式；所述远程控制终端能够根据用户所选择的控制模制发出相应的远程控制信号，所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；所述远程控制终端包含语音控制模式、自动巡航控制模式和模拟追击控制模式，所述靶机具有相对应的语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式；所述控制方法包含以下步骤：使所述远程控制终端根据用户所选择的控制模式发出相应的远程控制信号，以及使靶机在接收所述远程控制信号后进入与用户所选择的控制模相对应的工作模式；所述靶机进入语音工作模式时，所述远程控制终端能够将用户的语音控制命令转化为语音控制指令并发出带有该语音控制指令的语音控制信号，所述靶机能够在接收所述语音控制信号后进行相应的动作；所述靶机进入自动巡航工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元对当前靶机所处地形进行扫描后进行随机路径规划，并根据所述随机路径规划进行运动；所述靶机进入模拟追击工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元侦测到训练者位置后向远离训练者的方向运动。2.如权利要求1所述的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述靶机包括控制器、车体和靶体，所述控制器用于控制所述车体和所述靶体进行工作，所述靶体设置在所述车体上，所述车体用于带动所述靶体进行运动；所述靶体包括由上至下依次连接的靶盘、升降机构和角度调整机构，所述升降机构用于驱动所述靶盘进行升降以调节所述靶盘的高度，所述角度调整机构用于驱动所述升降机构和所述靶盘整体进行水平转动，以调节所述靶盘的角度。...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈灵杰，李瑞峰，郭斌质，梁凤顺，吴荣杰，李振宏，陈怡，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：发明
国别省市：福建,35