机械系统技术方案

本发明专利技术提供一种机械系统，其即使发生信息的丢失，也能够在短时间内获取到完整的可动部的信息。该机械系统具有：具有可动部的机械；控制装置；传感器，对机械的预定动作中的可动部的信息进行检测；发送部，在预定动作中无线发送检测出的信息；接收部，接收无线发送来的信息；存储部，对接收到的信息进行存储；缺失检测部，对接收到的信息中的缺失进行检测；重复动作指令部，在检测出信息的缺失时，使机械重复预定动作一次以上；补充信息判定部，判定在重复动作中检测出的信息中是否含有最初检测出的信息的所有的缺失部分；信息补充部，在判定含有所有的缺失部分时，结束重复动作，并根据在重复动作中检测出的信息，对最初检测出的信息进行补充。

【技术实现步骤摘要】
机械系统
本专利技术涉及机械系统。
技术介绍
以往，已知一种机器人系统，该机器人系统在机器人的前端安装有无线式加速度传感器，由加速度传感器测量机器人动作中的振动并无线发送，在控制装置方中接收发送来的加速度信息以进行学习控制，从而降低振动(例如，参照专利文献)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-123538号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在通过无线发送加速度信息时，因发送装置与接收装置之间的障碍物、通信距离、与其他无线电波的干扰等的因素，有时导致存在如下情况：发生由接收装置接收的信息部分遗漏、即所谓的信息的丢失。在这种情况下，可以考虑使机器人进行相同的动作而重新获取加速度信息，并再次发送，但存在如下不良情况：不保证在再次获取的加速度信息中不存在丢失，并且重复相同的动作，直至获取完整的加速度信息，需要花费庞大的时间。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种机械系统，其即使发生信息的丢失，也能够在短时间内获取完整的可动部的信息。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供以下方案。本专利技术的一个方案提供一种机械系统，该机械系统具有：机械，其具有可动部；控制装置，其控制该机械；传感器，其安装于所述可动部上，并对由所述控制装置所控制的所述机械的预定的动作中的所述可动部的信息进行检测；发送部，其安装于所述可动部上，并在所述预定的动作中无线发送由所述传感器检测出的所述信息，；接收部，其配置于远离所述机械的位置上，并接收从所述发送部无线发送来的所述信息；存储部，其对由该接收部接收的所述信息进行存储；缺失检测部，其对由所述接收部接收的所述信息中的部分缺失进行检测；重复动作指令部，其在由该缺失检测部检测出所述信息的缺失的情况下，利用所述控制装置使所述机械重复一次以上所述预定的动作；补充信息判定部，其对在由该重复动作指令部所指令的一次以上的重复动作中由所述传感器检测出的所述信息中，是否包含有最初检测出的所述信息的所有的缺失部分进行判定；以及信息补充部，其在由该补充信息判定部判定包含所有的缺失部分的情况下，结束所述重复动作，并根据在一次以上的所述重复动作中检测出的所述信息，对最初检测出的所述信息进行补充。根据本方案，若将传感器安装于机械的可动部上，并通过控制装置的动作，使可动部进行预定的动作，则由传感器获取预定动作中的可动部的信息，并由发送部在预定的动作中无线发送。从发送部发送来的信息由配置于远离机械的位置上的接收部接收并存储于存储部中。通过无线发送信息，从而不用从可动部配置可动配线就能够获取可动部的信息。针对由接收部接收的信息，由缺失检测部进行部分缺失的检测，在检测出缺失部分的情况下，由重复动作指令部对控制装置进行指令，以使机械重复实施一次以上预定的动作。而且利用补充信息判定部对在重复动作中由传感器检测出的信息中是否包含有最初检测出的信息的所有的缺失部分进行判定，在未包含的情况下，再次重复预定的动作。另一方面，在一次以上的重复动作中所检测出的信息中包含有最初检测出的信息的所有的缺失部分的情况下，信息补充部结束后面的重复动作，并根据在重复动作中所检测出的信息，对最初检测出的信息进行补充。即，不是重复预定的动作直至在一次预定的动作中发送了无缺失的完整的信息，而是在获取到能够补充最初的缺失部分的信息的时刻结束重复动作，因此即使发生信息的丢失，也能够以少的重复次数在短时间内获取完整的可动部的信息。另外，在上述方案中，所述发送部可以在各所述重复动作中，在与之前的动作中的发送时机不同的发送时机发送所述信息。通过如此，在因预定的动作中的可动部的位置而发生信息的缺失部分的情况下，通过使发送时机不同，能够使由接收部接收信息的缺失部分在时间上错开。由此，能够获取到与最初检测出的信息的缺失部分不同的位置所缺失的信息，从而能够以少的重复次数在短时间内获取到完整的可动部的信息。另外，在上述方案中，所述发送部可以在各所述重复动作中，在相对于前一个动作中的发送时机单向地错开预定时间的发送时机发送所述信息。通过如此，在多次进行重复动作的情况下，单向地依次错开发送时机，因此能够更加切实地防止因相同的发生原因所导致的缺失部分在不同的动作中所获取的信息之间发生重复。另外，在上述方案中，所述机械系统可以具有通知部，该通知部在由所述缺失检测部检测出所述缺失的情况下，进行如下通知：催促改变所述发送部的向所述可动部的安装位置或者所述接收部的位置。通过如此，用户根据通知而改变发送部的安装位置或者接收部的位置，从而能够利用在最初的动作中所检测出的信息和在重复动作中所检测出的信息，使发送位置或者接收位置不同，以防止在不同的动作中所获取的信息之间缺失部分发生重复。另外，在上述方案中，所述通知部可以在即使进行了预定次数的所述重复动作，由所述补充信息判定部还判定未包含有所有的缺失部分的情况下，进行所述通知。通过如此，能够限制重复动作的重复次数。专利技术效果根据本专利技术，起到如下效果：即使发生信息的丢失，也能够在短时间内获取到完整的可动部的信息。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的机械系统的整体结构图。图2是表示图1的机械系统中的信息检测系统的框图。图3是说明图1的机械系统的动作的流程图。图4是表示图1的机械系统在最初的预定的动作中所获取的加速度信息的一例的图。图5是表示图1的机械系统在重复动作中所获取的加速度信息的一例的图。图6是表示根据图5的加速度信息对图4的加速度信息进行补充后的加速度信息的图。图7是表示在图1的机械系统的变形例的重复动作中所获取的加速度信息的一例的图。附图标记说明：1：机械系统2：机器人(机械)3：控制装置4：焊枪(可动部)7：动作指令部(重复动作指令部)8：加速度传感器(传感器)9：发送部10：接收部11：存储部14：缺失检测部15：补充信息判定部16：信息补充部17：通知部具体实施方式下面参照附图，对本专利技术的一个实施方式的机械系统进行说明。如图1所示，本实施方式所涉及的机械系统1具有：机器人(机械)2；控制装置3，其控制该机器人2；以及信息检测系统5，其对机器人2的手腕所具备的焊枪(可动部)4的振动(信息)进行检测。机器人2可以是任意的形式，在图1所示的例子中，是垂直多关节型机器人。控制装置3利用配线与机器人2连接，并设置于远离机器人2的位置上。在控制装置3上通过配线或无线连接有可搬式示教操作盘6。如图1和图2所示，信息检测系统5具有：动作指令部(重复动作指令部)7，其具备于示教操作盘6中并对控制装置3进行指令以使机器人2实施预定的动作；加速度传感器(传感器)8，其安装于机器人2的手腕前端所安装的焊枪4上，并对机器人2的预定的动作中的焊枪4上所产生的加速度信息进行检测；以及发送部9，其同样安装于焊枪4上并无线发送由加速度传感器8检测出的加速度信息。另外，信息检测系统5具有：接收部10，其具备于示教操作盘6上，并接收从发送部9无线发送来的加速度信息；存储部11，其对由接收部10接收的加速度信息进行存储；以及信息处理部12，其对到的加速度信息进行处理。附图标记13是用户进行输入的输入部。信息处理部12具有缺失检测部14，所述缺失检测部14对接收到的加速度信息中是否存在部分缺失进行检测。在由缺失检测部14检测出存在缺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械系统，其特征在于，具有：机械，其具有可动部；控制装置，其控制该机械；传感器，其安装于所述可动部上，并对由所述控制装置所控制的所述机械的预定的动作中的所述可动部的信息进行检测；发送部，其安装于所述可动部上，并在所述预定的动作中无线发送由所述传感器检测出的所述信息；接收部，其配置于远离所述机械的位置上，并接收从所述发送部无线发送来的所述信息；存储部，其对由该接收部接收的所述信息进行存储；缺失检测部，其对由所述接收部接收的所述信息中的部分缺失进行检测；重复动作指令部，其在由该缺失检测部检测出所述信息的缺失的情况下，利用所述控制装置使所述机械重复一次以上所述预定的动作；补充信息判定部，其对在由该重复动作指令部所指令的一次以上的重复动作中由所述传感器检测出的所述信息中，是否包含有最初检测出的所述信息的所有的缺失部分进行判定；以及信息补充部，其在由该补充信息判定部判定包含有所有的缺失部分的情况下，结束所述重复动作，并根据在一次以上的所述重复动作中检测出的所述信息，对最初检测出的所述信息进行补充。

【技术特征摘要】
2017.03.08 JP 2017-0439891.一种机械系统，其特征在于，具有：机械，其具有可动部；控制装置，其控制该机械；传感器，其安装于所述可动部上，并对由所述控制装置所控制的所述机械的预定的动作中的所述可动部的信息进行检测；发送部，其安装于所述可动部上，并在所述预定的动作中无线发送由所述传感器检测出的所述信息；接收部，其配置于远离所述机械的位置上，并接收从所述发送部无线发送来的所述信息；存储部，其对由该接收部接收的所述信息进行存储；缺失检测部，其对由所述接收部接收的所述信息中的部分缺失进行检测；重复动作指令部，其在由该缺失检测部检测出所述信息的缺失的情况下，利用所述控制装置使所述机械重复一次以上所述预定的动作；补充信息判定部，其对在由该重复动作指令部所指令的一次以上的重复动作中由所述传感器检测出的所述信息中，是否包含有最初检测出的所述信息的所有的缺失部分进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯濛，山岡宣章，铃木元，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP