移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人，包括：本体、连接本体并被配置为驱动移动机器人在地面上移动的驱动系统、由本体承载的地面检测模块、以及控制器，地面检测模块包括朝向地面发射光线的光源、获取地面的图像的特征信息和快门值的光感应单元；控制器根据图像的特征信息调节光源的强弱，并根据快门值监测地面的状况，从而能够精确地检测地面的状况，防止发生误判。

mobile robot

The invention discloses a mobile robot, which comprises a body, a driving system connected with the body and configured to drive the mobile robot to move on the ground, a ground detection module supported by the body, and a controller. The ground detection module includes a light source emitting light toward the ground, and a feature information for acquiring images on the ground. The controller adjusts the intensity of the light source according to the characteristic information of the image and monitors the condition of the ground according to the shutter value, so as to detect the condition of the ground accurately and prevent misjudgment.

【技术实现步骤摘要】
移动机器人
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种移动机器人。
技术介绍
如今，移动机器人的种类变得多样化，例如，吸尘机器人、扫地机器人、拖地机器人等清洁机器人，家庭陪护机器人、迎宾机器人、远程监控机器人等等。传统上，移动机器人使用红外地检模块对地面的状况进行检测，该红外地检模块包括：被配置为朝向地面发射红外光线的红外发射管以及被配置为接收经由地面反射的红外光线的红外接收管。在实际应用中，红外地检模块的红外发射管朝向地面发射的红外光线，若红外接收管接收到被地面反射的红外光线的信号强度大于固定阈值，则认为移动机器人遇到的是正常地面；若红外接收管接收到被地面反射的红外光线的信号强度小于固定阈值，或者未收到被地面反射的红外光线，则认为移动机器人遇到的是具有高度落差的地面(例如悬崖、台阶等)。然而，当地面铺设有黑色毛毯、或者地面的反光率较低，由于红外发射管发射的红外光线大部分被黑色毛毯或地面本身吸收，反射到红外接收管的红外光线极少，很有可能认为移动机器人遇到的是具有高度落差的地面，从而采取规避行为(例如后退、转向等)，导致无法移动至被误判为具有高度落差的地面区域。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于使用现有的红外地检模块容易受到地面环境的影响，提供一种能够准确监测地面的状况，防止发生误判的移动机器人。一种移动机器人，包括：本体；驱动系统，连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；地面检测模块，由所述本体承载，所述地面检测模块包括：光源，被配置为朝向地面发射光线；以及光感应单元，被配置为获取地面的图像的特征信息和快门值；以及控制器，被配置为根据所述图像的特征信息调节所述光源的强弱，并根据所述快门值监测地面的状况。其中，所述图像的特征信息包括图像的灰度，所述控制器被配置为若所述图像的灰度低于预设灰度阈值，则调节所述光源变强。其中，所述图像的特征信息包括图像的质量，所述控制器被配置为若所述图像的质量低于预设质量水平，则调节所述光源变强。其中，所述控制器被配置为计算所述图像的特征信息的平均值，根据所述平均值调节所述光源的强弱。其中，所述控制器被配置为采用均值滤波算法计算所述图像的特征信息的平均值，根据所述平均值调节所述光源的强弱。其中，所述地面检测模块还包括光学透镜，所述光学透镜被配置为在被地面反射的光线穿过时放大地面的图像。其中，所述控制器被配置为若所述快门值大于临界阈值，则监测地面出现高度落差，以便控制所述移动机器人执行规避动作。其中，所述控制器被配置为根据先获取的所述快门值、后获取的所述快门值以及两者的差值监测地面的状况。其中，所述控制器被配置为若所述差值小于第一阈值且后获取的所述快门值小于第二阈值，则监测地面出现颜色变化。其中，所述移动机器人为清洁机器人，所述清洁机器人配置有清洁系统和陀螺仪传感器；所述控制器还被配置为若所述陀螺仪传感器的俯仰角参数发生突变，则调节所述清洁系统的清洁模式。其中，所述清洁系统包括吸尘模块，所述调节所述清洁系统的清洁模式包括调节所述吸尘模块的功率变大。其中，所述清洁系统包括中扫组件，所述调节所述清洁系统的清洁模式包括调节所述中扫组件的转速降低。本专利技术实施例提供的一种移动机器人，包括：本体、连接本体并被配置为驱动移动机器人在地面上移动的驱动系统、由本体承载的地面检测模块、以及控制器，地面检测模块包括朝向地面发射光线的光源、获取地面的图像的特征信息和快门值的光感应单元；控制器根据图像的特征信息调节光源的强弱，并根据快门值监测地面的状况，从而能够精确地检测地面的状况，防止发生误判。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本专利技术实施例提供的一种用于地面清洁的移动机器人的底部结构示意图；图2是图1中移动机器人的正面结构示意图；图3是位于本体的底部的地面检测模块的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种移动机器人，该移动机器人可以包括但不限于用于远程监控的移动机器人、用于个人护理的移动机器人、用于地面清洁的移动机器人、遥控玩具移动机器人、用于人机交互的移动机器人等。在本专利技术实施例中，以用于地面清洁的移动机器人为例进行说明。图1是本专利技术实施例提供的一种用于地面清洁的移动机器人10的底部结构示意图，图2是图1中移动机器人10的正面结构示意图。所示如图1所示，移动机器人10包括：本体100、驱动系统200、地面检测模块300、控制器400、清洁系统500。在本专利技术实施例中，本体100可以包括底盘110、壳体120，壳体120可拆卸地安装于底盘110上，以在使用期间保护移动机器人10内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘110和/或上盖120用于承载和支撑各种功能部件。移动机器人10还可以包括碰撞传感装置，碰撞传感装置形成于本体100的至少部分外周缘，在本专利技术实施例中，碰撞传感装置包括包围本体100的外周缘的碰撞部600、设于本体100与碰撞部600之间的传感器和弹性机构，碰撞部600和本体100之间设有弹性机构和传感器，包括但不限于以下情况：1)弹性机构和传感器位于碰撞部600和本体100之间；2)弹性机构和/或传感器安装于本体100上，但弹性机构和/或传感器的一部位位于碰撞部600和本体100之间；3)弹性机构和/或传感器安装于碰撞部600上，但弹性机构和/或传感器的一部位位于碰撞部600和本体100之间；4)弹性机构和/或传感器安装于碰撞部600和本体100上。弹性机构用于保持碰撞部600和本体100之间具有均匀的活动间隙，传感器用于感测碰撞部600与本体100之间的相对位移。传感器可以是微动开关、霍尔开关、红外光电开关等中的任意一种或多种，本体100与碰撞部600之间可以设有多个传感器，例如，在移动机器人10的前方、两侧位置处的本体100与碰撞部600之间均分布有至少一个传感器。传感器通常与移动机器人10上的某一控制器400、处理器或控制系统电气连接，以便于采集传感器的数据从而控制移动机器人10做出相应动作。由于碰撞部600包围本体100，移动机器人10在行走过程中无论碰撞部600的哪个部位与障碍物碰撞都将会引起碰撞部600和本体100之间发生相对位移。由于传感器可感测到碰撞部600与本体100之间的相对位移，使得移动机器人10可以感测到障碍物的碰撞。移动机器人10可改变运动方向以绕开碰撞到的障碍物或采取其他应对措施。驱动系统200连接本体100并被配置为驱动移动机器人10在地面上移动，例如，移动机器人10可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。在本专利技术实施例中，驱动系统200包括两个轮子210、至少一个万向轮220本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：本体；驱动系统，连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；地面检测模块，由所述本体承载，所述地面检测模块包括：光源，被配置为朝向地面发射光线；以及光感应单元，被配置为获取地面的图像的特征信息和快门值；以及控制器，被配置为根据所述图像的特征信息调节所述光源的强弱，并根据所述快门值监测地面的状况。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：本体；驱动系统，连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；地面检测模块，由所述本体承载，所述地面检测模块包括：光源，被配置为朝向地面发射光线；以及光感应单元，被配置为获取地面的图像的特征信息和快门值；以及控制器，被配置为根据所述图像的特征信息调节所述光源的强弱，并根据所述快门值监测地面的状况。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像的特征信息包括图像的灰度，所述控制器被配置为若所述图像的灰度低于预设灰度阈值，则调节所述光源变强。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像的特征信息包括图像的质量，所述控制器被配置为若所述图像的质量低于预设质量水平，则调节所述光源变强。4.根据权利要求1-3中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为计算所述图像的特征信息的平均值，根据所述平均值调节所述光源的强弱。5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为采用均值滤波算法计算所述图像的特征信息的平均值，根据所述平均值调节所述光源的强弱。6.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述地面检测模...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋章军，王维平，
申请(专利权)人：深圳悉罗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44