一种五轴机械手传动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种五轴机械手传动装置，该五轴机械手传动装置，包括相互配合的X轴、Y轴和Z轴传动机构，可以实现在空间直角坐标系内的任意位移。其中，Y轴方向的传动轴有两个，两者上分别设置的承托座之间架设有X轴传动轴，用两个承托座的滑动带动其他所有部件位移，更具稳定性。在Z轴传动轴的下段固定有第一旋转机构，其旋转轴的下段固定有第二旋转机构，在这两个旋转机构中的一个或者两个上都安装夹具，就可以通过转动旋转轴来使其上的夹具覆盖更广的面积，而且可以减少机械手路线规划的复杂程度，使得该五轴机械手的操作方便、行动速度快。

A driving device for five axis manipulator

The utility model relates to a transmission device of a five-axis manipulator. The transmission device of the five-axis manipulator, including an X-axis, a Y-axis and a Z-axis transmission mechanism, can realize any displacement in a space rectangular coordinate system. Among them, the Y axis direction of the drive shaft has two, the two sets of support between the X axis drive shaft, with two bearing sliding to drive all other components displacement, more stable. A first rotating mechanism is fixed at the lower part of the Z-axis transmission shaft, and a second rotating mechanism is fixed at the lower part of the rotating shaft. Fixtures are installed on one or both of the two rotating mechanisms, which can make the fixture cover a wider area by rotating the rotating shaft and reduce the complexity of the manipulator route planning. The operation of the five axis manipulator is convenient and fast.

【技术实现步骤摘要】
一种五轴机械手传动装置
本技术涉及一种五轴机械手传动装置。
技术介绍
在工业流水线生产中，流水线以一定的生产节拍运行，各工位布置于流水线两侧，工人在各工位对工件进行搬运操作与组装。对于生产面积较大的工位，手工的搬运操作与组装劳动强度大，生产效率低，且不安全因素多。现代生产中一般采用机械手来完成，这就要求机械手操作方便、行动速度快，可以快速覆盖产线整体。现有机械手通常采用三轴系统，如果待操作面积较大，就需要规划复杂的路线，未能很好的满足这些要求。
技术实现思路
本技术为改善现有技术中的不足，而提供一种操作方便、行动速度快的五轴机械手传动装置。为达到上述目的，本技术通过以下技术方案来实现：提供一种五轴机械手传动装置，包括相互配合的X轴、Y轴和Z轴传动机构，三者分别包括X轴/Y轴/Z轴驱动电机、传动轴从而组成空间直角坐标系，所述Y轴传动机构设有相对的两个，每个Y轴传动轴上都设有在Y轴驱动电机驱动下沿Y轴传动轴往复滑动的承托座，所述两个承托座之间架设有X轴传动轴；所述Z轴传动机构包括Z轴驱动电机和由Z轴驱动电机驱动的Z轴传动轴，所述Z轴传动轴下段固定有第一旋转机构，所述第一旋转机构包括第一旋转电机和由所述第一旋转电机驱动的第一旋转轴，所述第一旋转轴的下段固定有第二旋转机构，所述第二旋转机构包括第二旋转电机和由所述第二旋转电机驱动的第二旋转轴。其中，所述第一旋转机构是水平旋转机构，所述第二旋转机构是竖直旋转机构；或者所述第一旋转机构是竖直旋转机构，所述第二旋转机构是水平旋转机构。其中，所述竖直旋转机构上设有用于指示该竖直旋转机构转动角度的检测头。其中，所述竖直旋转机构包括竖直旋转电机和由所述竖直旋转电机驱动的竖直旋转轴，所述检测头为穿过所述竖直旋转轴且与所述竖直旋转轴的轴线垂直的指示条。其中，所述检测头设有与所述指示条的轴线同轴的红外指示灯。其中，所述Y轴传动轴上设有前端检测器和后端检测器，所述承托座上设有前挡板和后挡板，所述承托座在所述Y轴传动轴上滑动从而使所述前挡板移到所述前端检测器的位置、所述后挡板移到所述后端检测器的位置。有益效果：该五轴机械手传动装置，包括相互配合的X轴、Y轴和Z轴传动机构，可以实现在空间直角坐标系内的任意位移。其中，Y轴方向的传动轴有两个，两者上分别设置的承托座之间架设有X轴传动轴，用两个承托座的滑动带动其他所有部件位移，更具稳定性。在Z轴传动轴的下段固定有第一旋转机构，其旋转轴的下段固定有第二旋转机构，在这两个旋转机构中的一个或者两个上都安装夹具，就可以通过转动旋转轴来使其上的夹具覆盖更广的面积，而且可以减少机械手路线规划的复杂程度，使得该五轴机械手的操作方便、行动速度快。附图说明图1是本技术的五轴机械手传动装置的结构示意图。图2是本技术的五轴机械手传动装置的Y轴的承托座在A位置示意图。图3是本技术的五轴机械手传动装置的Y轴的承托座在B位置示意图。图4是本技术的五轴机械手传动装置的Z轴传动结构示意图。图中附图标记为：1.Y轴驱动电机、2.Y轴传动轴、21.承托座、211.前挡板、212.后挡板、22.A端检测器、23.B端检测器、3.X轴驱动电机、4.X轴传动轴、5.Z轴驱动电机、6.Z轴传动轴、7.水平旋转电机、8.水平旋转轴、9.竖直旋转电机、10.竖直旋转轴、11.检测头。具体实施方式为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合实施例和附图，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实3施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1所示，本实施例的五轴机械手传动装置，包括相互配合的X轴、Y轴和Z轴传动机构。其中，Y轴传动机构设有相对且平行的两个，每个Y轴传动机构包括Y轴驱动电机1由其驱动的Y轴传动轴2，每个Y轴传动轴2上都设有在Y轴驱动电机1驱动下沿Y轴传动轴2往复滑动的承托座21，从而实现机械手的左右位移。X轴传动机构包括X轴驱动电机3由其驱动的X轴传动轴4，X轴传动轴4架设在两个承托座21之间，从而实现机械手的前后运动。Z轴传动机构包括Z轴驱动电机5由其驱动的Z轴传动轴6，Z轴传动轴6下段固定有第一旋转机构，第一旋转机构包括第一旋转电机和由第一旋转电机驱动的第一旋转轴，第一旋转轴的下段固定有第二旋转机构，第二旋转机构包括第二旋转电机和由第二旋转电机驱动的第二旋转轴。其中，如图1和4所示，第一旋转机构是水平旋转机构，第二旋转机构是竖直旋转机构，根据实际需要，也可以设置为第一旋转机构是竖直旋转机构，第二旋转机构是水平旋转机构。其中，水平旋转机构包括水平旋转电机7和由水平旋转电机7驱动的水平旋转轴8，竖直旋转机构包括竖直旋转电机9和由竖直旋转电机9驱动的竖直旋转轴10，竖直旋转轴10上设有用于指示该竖直旋转机构转动角度的检测头11，检测头11为穿过竖直旋转轴10且与竖直旋转轴10的轴线垂直的指示条，指示条露在竖直旋转轴10两侧的端部大小不一，从而表示竖直旋转轴10的朝向，通过指示条表示旋转角度可以更准确、简单地的标明机械手的位置。并且，在检测头11上设有与指示条的轴线同轴的红外指示灯，可以让使用者更清楚机械手当前操作的位置。其中，如图2和3所示，Y轴传动轴2上分别在左端的A点和右端的B点设有前端检测器，即A端检测器22和后端检测器，即B端检测器23，承托座21上设有前挡板211和后挡板212，承托座21在Y轴传动轴2上从图2中的A点向右滑动，从而使后挡板212移到图3中后端检测器的位置，反之亦然。该五轴机械手传动装置，包括相互配合的X轴、Y轴和Z轴传动机构，可以实现在空间直角坐标系内的任意位移。其中，Y轴方向的传动轴有两个，两者上分别设置的承托座21之间架设有X轴传动轴4，用两个承托座21的滑动带动其他所有部件位移，更具稳定性。在Z轴传动轴6的下段固定有第一旋转机构，其旋转轴的下段固定有第二旋转机构，在这两个旋转机构中的一个或者两个上都安装夹具，就可以通过转动旋转轴来使其上的夹具覆盖更广的面积，而且可以减少机械手路线规划的复杂程度，使得该五轴机械手的操作方便、行动速度快。最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本技术的技术方案而非对本技术保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本技术作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的实质和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种五轴机械手传动装置，其特征在于：包括相互配合的X轴、Y轴和Z轴传动机构，三者分别包括X轴/Y轴/Z轴驱动电机、传动轴从而组成空间直角坐标系，所述Y轴传动机构设有相对的两个，每个Y轴传动轴上都设有在Y轴驱动电机驱动下沿Y轴传动轴往复滑动的承托座，所述两个承托座之间架设有X轴传动轴；所述Z轴传动机构包括Z轴驱动电机和由Z轴驱动电机驱动的Z轴传动轴，所述Z轴传动轴下段固定有第一旋转机构，所述第一旋转机构包括第一旋转电机和由所述第一旋转电机驱动的第一旋转轴，所述第一旋转轴的下段固定有第二旋转机构，所述第二旋转机构包括第二旋转电机和由所述第二旋转电机驱动的第二旋转轴。

【技术特征摘要】
1.一种五轴机械手传动装置，其特征在于：包括相互配合的X轴、Y轴和Z轴传动机构，三者分别包括X轴/Y轴/Z轴驱动电机、传动轴从而组成空间直角坐标系，所述Y轴传动机构设有相对的两个，每个Y轴传动轴上都设有在Y轴驱动电机驱动下沿Y轴传动轴往复滑动的承托座，所述两个承托座之间架设有X轴传动轴；所述Z轴传动机构包括Z轴驱动电机和由Z轴驱动电机驱动的Z轴传动轴，所述Z轴传动轴下段固定有第一旋转机构，所述第一旋转机构包括第一旋转电机和由所述第一旋转电机驱动的第一旋转轴，所述第一旋转轴的下段固定有第二旋转机构，所述第二旋转机构包括第二旋转电机和由所述第二旋转电机驱动的第二旋转轴。2.根据权利要求1所述的一种五轴机械手传动装置，其特征在于：所述第一旋转机构是水平旋转机构，所述第二旋转机构是竖直旋转机构；或者所述第一旋转机构是竖...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭倩，谭大喜，李卡，胡益明，莫霞，黄铁钢，
申请(专利权)人：湖南化工职业技术学院湖南工业高级技工学校，
类型：新型
国别省市：湖南,43