一种具有双机架移动平台的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有双机架移动平台的机械手，包括支架、传动链条、移动平台和主动链轮，主动链轮位于传动链条与支架之间，所述的移动平台上设置有A从动链轮；所述的移动平台的下方设置有吸盘组件，所述的吸盘组件包括安装座、安装支架、控制机构和吸盘；所述的控制机构包括A控制机构和行程大于A控制机构的B控制机构；所述的移动平台12连接有Y向驱动机构，所述的Y向驱动机构传动连接有X向驱动机构。本实用新型专利技术的有益效果是：本实用新型专利技术能够实现空间范围内的长距离大重量运输，保证链轮在自重的重力作用下不会发生转动而损坏电机输出轴或发生事故。

A manipulator with dual rack mobile platform

The utility model discloses a manipulator with a two-frame mobile platform, which comprises a bracket, a transmission chain, a mobile platform and an active sprocket. The active sprocket is located between the transmission chain and a bracket. A driven sprocket is arranged on the mobile platform; a sucker assembly is arranged below the mobile platform, and the sucker is arranged. The assembly comprises a mounting seat, a mounting bracket, a control mechanism and a sucker; the control mechanism comprises an A control mechanism and a B control mechanism with a stroke greater than the A control mechanism; the mobile platform 12 is connected with a Y-direction drive mechanism, and the Y-direction drive mechanism is connected with an X-direction drive mechanism. The utility model has the beneficial effect that the utility model can realize long-distance heavy weight transportation in the space range, and ensures that the sprocket does not rotate under the gravity of the self-weight, thereby damaging the output shaft of the motor or causing accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种具有双机架移动平台的机械手
本技术涉及机械手领域，具体的说，是一种具有双机架移动平台的机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，行程稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。现有技术条件下的机械手在放置物品时，一般有移动物品至与其他物品接触后再松开或移动到其他物品上方即释放而由物品在重力作用下叠放的方式。使物品移动至与其他物品接触使得机械手的行程较大，并且物品容易在机械手的驱动作用下与其他物品发生擦刮，机械手的移动控制需要考虑物品的形状特征、结构特征、精度等因素，导致控制难度较大，编程复杂。仅将物品移动到其他物品上发即释放，使得物品在重力作用下降落，不适用于易碎物品、不能承受冲击的物品等物品的移运。并且物品落地之后会发出较大的噪音，容易产生扬尘。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有双机架移动平台的机械手，用于控制机械手在空间范围内移动来实现在空间范围内移运大重量物品的功能，并且通过减小机械手的行程来降低能耗，避免物品降落时产生扬尘。本技术通过下述技术方案实现：一种具有双机架移动平台的机械手，包括支架、设置在支架上的传动链条、滑动安装在支架上的移动平台和设置在移动平台上且与传动链条啮合的主动链轮，所述的主动链轮位于传动链条与支架之间，主动链轮圆心与支架的距离大于主动链轮的半径，所述的移动平台上设置有位于主动链轮上方且与传动链条啮合的A从动链轮，所述的A从动链轮与主动链轮分别位于传动链条的两侧；所述的移动平台的下方设置有吸盘组件，所述的吸盘组件包括与支架连接的安装座、设置在安装座上的安装支架、若干个安装在安装支架上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘；所述的控制机构包括A控制机构和行程大于A控制机构的B控制机构；所述的移动平台连接有Y向驱动机构，所述的Y向驱动机构传动连接有X向驱动机构；所述的Y向驱动机构包括两个Y向皮带支架、分别设置在Y向皮带支架上的Y向主动带轮和Y向从动带轮、分别与Y向主动带轮和Y向从动带轮传动连接的Y向皮带、与Y向主动带轮传动连接的Y向电机；所述的移动平台上设置有用于夹持Y向皮带的Y向夹持装置和与Y向皮带支架滚动连接的Y向支架滚轮；所述的X向驱动机构包括两个X向皮带支架、连接在两个X向皮带支架之间的X向连接支架、分别设置在X向皮带支架上的X向主动带轮和X向从动带轮、分别与X向主动带轮和X向从动带轮传动连接的X向皮带和与X向主动带轮传动连接并设置在X向连接支架上的X向电机；所述的Y向连接支架上设置有用于夹持X向皮带的X向夹持装置和与X向皮带支架滚动连接的X向支架滚轮。本方案将传动链条设置在支架上，使传动链条的两端与支架固定连接，利用主动链轮与传动链条的啮合，当主动链轮转动时能够带动移动平台沿着传动链条的长度方向移动。利用A从动链轮能够使传动链条发生弯曲，使传动链条在横向与主动链轮发生接触，从而增加了传动链条与主动链轮的接触长度，以此能够提高传动链条与主动链轮的连接强度，并且增加主动链轮的承重能力。利用A从动链轮还能够张紧传动链条，防止传动链条松动而出现脱链、打滑的现象。利用吸盘抓取货物，再通过驱动机构驱动吸盘移动至合适的位置，利用行程较大的B控制机构驱动被移动物品的一部分优先降落，再解开吸盘对物品的吸取，从而使物品脱离吸盘。控制机构的重量远小于机械手的重量，对于控制机构的驱动比驱动机械手更加容易、所消耗的能量也较少。因而能够利用控制机构的行程代替一部分机械手的行程从而起到简化控制、节约能源的作用。使部分物品优先降落再释放其他部位，能够减小物品降落时受到的冲击，从而降低噪音，避免产生扬尘。尤其适用于大重量袋装粉状物品的移运。所述的移动平台上设置有位于主动链轮下方且与传动链条啮合的B从动链轮，所述的B从动链轮与主动链轮分别位于传动链条的两侧。以此利用B从动链轮能够张紧主动链轮下方的传动链条，并且使主动链轮下方的传动链条在横向方向与主动链轮接触，从而有利于提高主动链轮的承载能力。所述的A从动链轮的包角大于或等于90°；B从动链轮的包角大于或等于90°。利用A从动链轮与主动链轮的位置关系能够调节主动链轮的包角，使A从动链轮的包角大于或等于90°，能够增加主动链轮上半部分的包角大小至与A从动链轮的包角相同，从而增加传动链条与主动链轮的接触长度以及连接强度。利用B从动链轮能够张紧主动链轮下方的传动链条，并且使主动链轮下方的传动链条在横向方向与主动链轮接触，从而有利于提高主动链轮的承载能力。所述的支架上设置有用于安装传动链条的链条槽；所述的链条槽内有用于对传动链条进行限位的限位块。以此使得传动链条呈内嵌式的安装，有利于减小整个装置的占用空间，使结构更加紧凑。利用限位块限制传动链条的位置，避免传动链条随意晃动而出现脱链的风险。所述的移动平台呈环形分布在支架外侧，移动平台上设置有若干个呈环形分布在支架周围且与支架滚动连接的滚轮；移动平台上设置有驱动链轮转动的链轮驱动机构。由于加工误差的存在会导致移动平台与支架配合精度不高，在移动平台与支架相对滑动时，可能会产生碰撞、晃动，不利于传动链条与主动链轮的啮合传动，利用滚轮与支架连接，有利于避免加工误差对传动链条与主动链轮的啮合传动造成不良影响。所述的吸盘按阵列均匀分布，B控制机构设置有两个且对角分布。以此便于对物品提供均匀的吸附力，提高物品与吸盘的连接强度，避免物品受力不均而脱落。安装座与支架之间设置有与支架连接且能够输出转矩的控制箱，所述的控制箱传动连接有转轴，所述的转轴与安装座连接，所述的控制箱传动连接有驱动电机。利用驱动电机能够带动物品作旋转运动，从而有利于调整物品降落或码垛的角度。所述的控制箱内设置有连接在转轴与驱动电机输出轴之间的皮带。利用皮带能够起到缓冲吸振的作用，避免驱动电机的振动使物品与吸盘松脱。所述的吸盘为真空吸盘，所述的吸盘上设置有用于与抽真空机连通的真空吸管。以此能够提供较大的吸附力，增加物品与吸盘之间的连接强度。所述的两个Y向皮带支架之间连接有两个Y向连接支架8；所述的两个Y向皮带本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有双机架移动平台的机械手，包括支架（11）、设置在支架（11）上的传动链条（13）、滑动安装在支架（11）上的移动平台（12）和设置在移动平台（12）上且与传动链条（13）啮合的主动链轮（14），其特征在于：所述的主动链轮（14）位于传动链条（13）与支架（11）之间，主动链轮（14）圆心与支架（11）的距离大于主动链轮（14）的半径，所述的移动平台（12）上设置有位于主动链轮（14）上方且与传动链条（13）啮合的A从动链轮（15），所述的A从动链轮（15）与主动链轮（14）分别位于传动链条（13）的两侧；所述的移动平台（12）的下方设置有吸盘组件，所述的吸盘组件包括与支架（11）连接的安装座（25）、设置在安装座（25）上的安装支架（26）、若干个安装在安装支架（26）上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘（28）；所述的控制机构包括A控制机构（29）和行程大于A控制机构（29）的B控制机构（210）；所述的移动平台（12）连接有Y向驱动机构，所述的Y向驱动机构传动连接有X向驱动机构；所述的Y向驱动机构包括两个Y向皮带支架（31）、连接在两个Y向皮带支架（31）之间的Y向连接支架（38）、分别设置在Y向皮带支架（31）上的Y向主动带轮（34）和Y向从动带轮（36）、分别与Y向主动带轮（34）和Y向从动带轮（36）传动连接的Y向皮带（35）、与Y向主动带轮（34）传动连接并设置在Y向连接支架（38）上的Y向电机（32）；所述的移动平台（12）上设置有用于夹持Y向皮带（35）的Y向夹持装置（18）和与Y向皮带支架（31）滚动连接的Y向支架滚轮（19）；所述的X向驱动机构包括两个X向皮带支架（41）、连接在两个X向皮带支架（41）之间的X向连接支架（48）、分别设置在X向皮带支架（41）上的X向主动带轮（44）和X向从动带轮（46）、分别与X向主动带轮（44）和X向从动带轮（46）传动连接的X向皮带（45）和与X向主动带轮（44）传动连接并设置在X向连接支架（48）上的X向电机（42）；所述的Y向连接支架（38）上设置有用于夹持X向皮带（45）的X向夹持装置（311）和与X向皮带支架（41）滚动连接的X向支架滚轮（39）。...

【技术特征摘要】
1.一种具有双机架移动平台的机械手，包括支架（11）、设置在支架（11）上的传动链条（13）、滑动安装在支架（11）上的移动平台（12）和设置在移动平台（12）上且与传动链条（13）啮合的主动链轮（14），其特征在于：所述的主动链轮（14）位于传动链条（13）与支架（11）之间，主动链轮（14）圆心与支架（11）的距离大于主动链轮（14）的半径，所述的移动平台（12）上设置有位于主动链轮（14）上方且与传动链条（13）啮合的A从动链轮（15），所述的A从动链轮（15）与主动链轮（14）分别位于传动链条（13）的两侧；所述的移动平台（12）的下方设置有吸盘组件，所述的吸盘组件包括与支架（11）连接的安装座（25）、设置在安装座（25）上的安装支架（26）、若干个安装在安装支架（26）上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘（28）；所述的控制机构包括A控制机构（29）和行程大于A控制机构（29）的B控制机构（210）；所述的移动平台（12）连接有Y向驱动机构，所述的Y向驱动机构传动连接有X向驱动机构；所述的Y向驱动机构包括两个Y向皮带支架（31）、连接在两个Y向皮带支架（31）之间的Y向连接支架（38）、分别设置在Y向皮带支架（31）上的Y向主动带轮（34）和Y向从动带轮（36）、分别与Y向主动带轮（34）和Y向从动带轮（36）传动连接的Y向皮带（35）、与Y向主动带轮（34）传动连接并设置在Y向连接支架（38）上的Y向电机（32）；所述的移动平台（12）上设置有用于夹持Y向皮带（35）的Y向夹持装置（18）和与Y向皮带支架（31）滚动连接的Y向支架滚轮（19）；所述的X向驱动机构包括两个X向皮带支架（41）、连接在两个X向皮带支架（41）之间的X向连接支架（48）、分别设置在X向皮带支架（41）上的X向主动带轮（44）和X向从动带轮（46）、分别与X向主动带轮（44）和X向从动带轮（46）传动连接的X向皮带（45）和与X向主动带轮（44）传动连接并设置在X向连接支架（48）上的X向电机（42）；所述的Y向连接支架（38）上设置有用于夹持X向皮带（45）的X向夹持装置（311）和与X向皮带支架（41）滚动连接的X向支架滚轮（39）。2.根据权利要求1所述的一种具有双机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的移动平台（12）上设置有位于主动链轮（14）下方且与传动链条（13）啮合的B从动链轮（16），所述的B从动链轮（16）与主动链轮（14）分别位于传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭春霞，
申请(专利权)人：绵阳汇久机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51