自动化袋装物品二次装袋设备及其装袋方法技术

本发明专利技术揭示了自动化袋装物品二次装袋设备及其装袋方法，其中自动化袋装物品二次装袋设备，包括开袋机器人，通过向平整的包装袋的两个相对的侧壁施加两个方向相背的吸附力将其打开；搬运机器人，可夹取袋装物品并置入到打开的包装袋中。本方案设计精巧，结构简单，通过开袋机器人，能够自动实现二次包装袋的打开，从而能够结合搬运机器人，将袋装物品装入到二次包装带中实现装袋，不需要人工开袋和装袋作业，自动化程度高，大大提高了二次包装的效率和准确性。

Automatic bagged goods two bagging equipment and bagging method

The invention discloses an automatic bagging device and a bagging method thereof, wherein the automatic bagging device, including a bag opening robot, opens a flat bag by applying two opposite adsorptive forces in opposite directions to the two opposite sides of the bag, and a carrying robot can clamp and take the bagged articles side by side. Into the open package. The design of this scheme is exquisite and the structure is simple. Through the bag-opening robot, the opening of the second packaging bag can be realized automatically, so the bagged goods can be loaded into the second packaging belt with the help of the carrying robot to realize the packing. It does not need manual bag-opening and bag-loading operation. The automation degree is high and the efficiency of the second packaging is greatly improved. And accuracy.

【技术实现步骤摘要】
自动化袋装物品二次装袋设备及其装袋方法
本专利技术涉及多晶硅加工设备领域，尤其是自动化袋装物品二次装袋设备及其装袋方法。
技术介绍
随着太阳能电池、太阳能发电产业的飞速发展，太阳能级多晶硅的前景与市场的份额需求日益壮大，而在多晶硅加工过程中，需要将各种规格的多晶硅颗粒放置于PE包装袋中进行一次包装后，再移动到另一PE包装袋中进行二次包装。在进行二次装袋作业时，现有的操作基本上都是人工先将未打开的PE包装袋打开后再由人工将由多晶硅颗粒的一次包装袋装入到二次包装用的PE包装袋中，人工开袋和搬运的劳动强度大，效率低，自动化程度低；尤其是人工开袋经常出现袋口打开不充分的情况，导致一次包装的包装袋常常无法轻易的放入到二次装袋的包装袋中，进一步影响了包装效率。也有一些通过移动设备将一次包装的包装袋移入到二次包装的PE包装袋中，但是现有的移动设备往往通过两个气缸驱动两块压板夹住一次PE包装袋的封口区域，然后提升移动，由于夹爪只抓取封口区域的较少部分，而PE包装袋的主体区域由于重量较大，在移动过程中惯性力较大通常会出现左右晃动的情况，一来，搬运的稳定性较差，二来，大幅度的晃动也导致无法使一次PE包装袋与二次PE包装袋的袋口准确的对位，进而影响了二次包装的效率。同时，由于只抓取封口区域，因此在移动过程中，一旦抓取的不牢靠，就容易出现松脱的情况，不利于运输的安全性。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种自动化袋装物品二次装袋设备及其装袋方法。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：自动化袋装物品二次装袋设备，包括开袋机器人，通过向平整的包装袋的两个相对的侧壁施加两个方向相背的吸附力将其打开；搬运机器人，可夹取袋装物品并置入到打开的包装袋中。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备还包括包装袋收容器，其具有叠放平整的包装袋的空间，所述搬运机器人通过真空吸附从所述包装袋收容器中吸取平整的包装袋并移动到所述开袋机器人处。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，所述开袋机器人包括平行设置的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和第二安装板之间的间距可调，所述第一安装板上设置第一吸附设备，所述第二安装板上设置第二吸附设备，所述第一吸附设备和第二吸附设备产生的吸附力均与所述第一安装板和第二安装板垂直。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，所述第一安装板安装于支架上，所述支架的两侧分别连接有气缸，两个所述气缸的气缸轴的延伸方向与所述第一安装板垂直，两个所述气缸轴的外露端连接所述第二安装板的两端。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，两个所述气缸可绕它们与支架的连接点相对所述支架转动或可相对所述支架进行纵向移动。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，所述搬运机器人包括六轴机器人，所述六轴机器人的自由移动端设置有第一夹爪，所述第一夹爪包括至少四个延伸一定长度且呈矩形分布的夹板，第一状态下，几个夹板的夹持面形成前端开口大末端开口小的梯形体夹持空间；第二状态下，几个夹板的夹持面形成前端开口小末端开口大的梯形体夹持空间。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，每个所述夹板靠近末端的区域枢轴连接在支撑件上且通过顶升装置和复位装置驱动在第一状态和第二状态之间切换。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，所述顶升装置是顶升气缸，其活塞杆与所述夹板枢轴连接或者不连接。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，所述夹板的前端还设置有与其夹角在150°-180°之间的限位板，每个所述夹板的末端的夹持面上形成有与其垂直的挡板，所述挡板的上表面可在所述夹板转动过程中与所述支撑件抵靠。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，所述搬运机器人还包括第二夹爪，所述第二夹爪包括两个相对设置的压板以及分别驱动它们反向移动的驱动装置，所述驱动装置驱动两个压板在保持间隙和相互贴合之间切换。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，所述搬运机器人还包括按压气缸，所述按压气缸的伸缩杆上设置有按压板。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，还包括用于支撑并输送打开的包装袋的输送线。优选的，所述自动化袋装物品二次装袋设备中，还包括设置于所述输送线输送路径上的封口折叠设备，所述封口折叠设备可向所述打开的包装袋的相对的两侧的封口区域施加相向的压力使其折叠。自动化袋装物品二次装袋设备的装袋方法，包括如下步骤：S1,搬运机器人夹取一个袋装物品并吸附一个平整的包装袋；S2，搬运机器人将平整的包装袋移动到开袋机器人中；S3，开袋机器人将平整的包装袋打开；S4，搬运机器人将夹取的袋装物品置入到打开的包装袋中；S5，开袋机器人从装有袋装产品的包装袋的四周移除，输送线启动将装有袋装产品的包装袋的输送到封口折叠设备处；S6，封口折叠设备启动将装有袋装产品的包装袋的封口区域压合。本专利技术技术方案的优点主要体现在：本方案设计精巧，结构简单，通过开袋机器人，能够自动实现二次包装袋的打开，从而能够结合搬运机器人，将袋装物品装入到二次包装带中实现装袋，不需要人工开袋和装袋作业，自动化程度高，大大提高了二次包装的效率。使搬运机器人具有平整的包装袋的吸附和移载功能，实现了平整包装袋上料的自动化，不仅丰富了设备的功能，还能够进一步提高二次包装效率，减少人工操作。开袋机器人通过两个可以相对移动并调整间距的安装板，结合两个吸附力方向相背的吸附装置，能够在间距拉大的同时，向平整的包装袋的两个侧壁施加相反的吸力，从而使其打开，不需要人工操作，自动化程度高，实现了人力成本减少与效率提高的有机结合，并且，包装袋袋口打开充分，有利于改善后续二次装袋的速率。开袋机器人的气缸、第一安装板可整体转动或升降的结构使得设备能够有效的与输送线等设备配合工作实现二次装袋后的包装袋的输送，提高了后续加工的效率，改善了设备之间的联动性。搬运机器人通过四个夹板配合能够有效的将袋装物品的主体区域进行夹持，从而避免袋装物品在移动过程中出现摆动的情况，有效的保证了搬运的稳定性，同时能够准确的将袋装物品与二次装袋的包装袋的开口进行对位并放入，有利于二次装袋效率的提高，并且跷跷板式的夹板能够在较小的驱动力下实现较大的夹持力度，从而保证夹持的牢靠性。夹板与限位板配合能够有效的限定袋装物品在夹持空间中的位置，降低了袋装物品从入口端掉落的可能，保证搬运的有效性和可靠性。顶升装置与夹板活动抵靠且夹板与枢轴连接件可拆卸的连接，从而便于在夹板出现损坏时进行维修。夹板上的顶板能够有效的与支撑件配合限定夹板的转动行程，从而减小夹板从第一状态到第二状态的转动角度，提高夹持速率，实现了高效与稳定夹持的有效结合。第二夹爪与第一夹住配合工作，能够提高夹持的稳定性，提供双重保证。按压机构的设置能够在二次包装时对袋装物品进行按压避免其延伸到二次包装袋的封口区域影响封口，丰富了性能，更好的适应二次包装的要求。封口折叠设备的设置，进一步丰富了整套系统的功能，通过两个挤压板配合能够有效的对待折叠的包装袋的两个相对的侧面的封口区域施加压力使它们贴合，从而实现折叠，自动化程度高，易于实现；同时在长侧面折叠前，通过对短侧面的封口区域进行折叠，能够避免先进行长侧面折叠导致的短侧面随意折叠的问题，保证了封口的可靠性和美观性，为二次包装的全过程自动化实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：包括开袋机器人（200），通过向平整的包装袋（6）的两个相对的侧壁施加两个方向相背的吸附力将其打开；搬运机器人（300），可夹取袋装物品（8）并置入到打开的包装袋（70）中。

【技术特征摘要】
1.自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：包括开袋机器人（200），通过向平整的包装袋（6）的两个相对的侧壁施加两个方向相背的吸附力将其打开；搬运机器人（300），可夹取袋装物品（8）并置入到打开的包装袋（70）中。2.根据权利要求1所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于:还包括包装袋收容器（100），其具有叠放平整的包装袋（6）的空间，所述搬运机器人（300）通过真空吸附从所述包装袋收容器（100）中吸取平整的包装袋（6）并移动到所述开袋机器人（200）处。3.根据权利要求1所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：所述开袋机器人（200）包括平行设置的第一安装板（10）和第二安装板（20），所述第一安装板（10）和第二安装板（20）之间的间距可调，所述第一安装板（10）上设置第一吸附设备（30），所述第二安装板（20）上设置第二吸附设备（40），所述第一吸附设备（30）和第二吸附设备（40）产生的吸附力均与所述第一安装板（10）和第二安装板（20）垂直。4.根据权利要求3所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：所述第一安装板（10）安装于支架（50）上，所述支架（50）的两侧分别连接有气缸（60），两个所述气缸（60）的气缸轴（601）的延伸方向与所述第一安装板（10）垂直，两个所述气缸轴（601）的外露端连接所述第二安装板（20）的两端。5.根据权利要求4所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：两个所述气缸（60）可绕它们与支架（50）的连接点相对所述支架（50）转动或可相对所述支架（50）进行纵向移动。6.根据权利要求1-5任一所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：所述搬运机器人（300）包括六轴机器人（1），所述六轴机器人（1）的自由移动端（11）设置有第一夹爪（2），所述第一夹爪（2）包括至少四个延伸一定长度且呈矩形分布的夹板（21），第一状态下，几个夹板（21）的夹持面（211）形成前端开口大末端开口小的梯形体夹持空间（9）；第二状态下，几个夹板（21）的夹持面（211）形成前端开口小末端开口大的梯形体夹持空间（9）。7.根据权利要求6所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于:每个所述夹板（21）靠近末端的区域枢轴连接在支撑件...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建宝，周飞，
申请(专利权)人：苏州鸿博斯特超净科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32