车辆行驶自动控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，该方法包括：根据第一图像获取前方公路车道线，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围识别前方目标车辆并生成前方目标车辆范围，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方目标车辆范围映射至第一图像中生成前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的车尾转向灯，根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置，根据隧道信息调整相机的焦距，根据前方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此，能够对隧道内巡航进行正确控制，提高了主体车辆的行驶安全性。

Automatic control method and device for vehicle driving

The present invention provides a method and device for automatic control of vehicle running, wherein the method includes: acquiring the front road lane according to the first image, mapping the front road lane to the second image according to the interlacing mapping relationship between the first image and the second image, and generating a plurality of front vehicle recognition ranges to identify the front view. The target vehicle is marked and the front target vehicle range is generated. The front target vehicle range is mapped to the first image according to the interlaced mapping relationship between the first image and the second image to generate the front lamp recognition region to identify the rear steering lights of the corresponding front target vehicle, and the cruise of the main vehicle is changed according to the tunnel information and the speed limit information. According to the setting of speed limit and cruise safety distance, the focal length of the camera is adjusted according to the tunnel information, and the cruise control of the main vehicle is carried out in the tunnel according to the motion parameters of the target vehicle in front. Therefore, the cruising of the tunnel can be properly controlled and the driving safety of the main vehicle is improved.

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶自动控制方法和装置
本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种车辆行驶自动控制方法和装置。
技术介绍
目前，车辆自适应巡航系统通常使用毫米波雷达、激光雷达等作为测距传感器。由此，主体车辆通过安装上述任一种类型的测距传感器就可以感测主体车辆前方的多个目标车辆并自适应地调整巡航系统的运动参数。然而，对于多个目标车辆行驶于隧道的情况，毫米波雷达、激光雷达等测距传感器并不能很好地识别车道线。因此仅安装载毫米波雷达或激光雷达的主体车辆很可能将本车道的目标车辆识别为在非本车道，并可能将非本车道的目标车辆识别为在本车道，可能导致主体车辆的自适应巡航系统执行错误的制动或加速动作，主体车辆的行驶安全性低。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆行驶自动控制方法，该方法能够使得主体车辆的自适应巡航系统执行正确的制动或加速动作，减少不必要的制动调整，提高了主体车辆的行驶安全性和经济性、以及提高了主体车辆驾驶员在进出隧道过程中的操作便利性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆行驶自动控制装置。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制方法，包括：从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为色彩或亮度图像，所述第二图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆；获取隧道信息和限速信息；根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置；根据所述隧道信息调整所述3D相机的焦距，根据所述前方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。本专利技术实施例的车辆行驶自动控制方法，首先从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，并根据第一图像获取前方公路车道线，再根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围以识别前方目标车辆，最后获取隧道信息和限速信息，并根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置，再根据隧道信息调整3D相机的焦距以及根据前方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此，能够使得主体车辆的自适应巡航系统执行正确的制动或加速动作，减少不必要的制动调整，提高了主体车辆的行驶安全性和经济性、以及提高了主体车辆驾驶员在进出隧道过程中的操作便利性。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制装置，包括：第一获取模块，用于从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，其中，第一图像为色彩或亮度图像，第二图像为深度图像；第二获取模块，用于根据所述第一图像获取前方公路车道线；第一生成模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围；第一识别模块，用于根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆；第三获取模块，用于获取隧道信息和限速信息；改变模块，用于根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置；调整模块，用于根据所述隧道信息调整所述3D相机的焦距；控制模块，用于根据所述前方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。本专利技术实施例的车辆行驶自动控制装置，首先从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，并根据第一图像获取前方公路车道线，再根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围以识别前方目标车辆，最后获取隧道信息和限速信息，并根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置，再根据隧道信息调整3D相机的焦距以及根据前方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此，能够使得主体车辆的自适应巡航系统执行正确的制动或加速动作，减少不必要的制动调整，提高了主体车辆的行驶安全性和经济性、以及提高了主体车辆驾驶员在进出隧道过程中的操作便利性。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术一个实施例提供的车辆行驶自动控制方法的流程示意图；图2为本专利技术另一个实施例提供的车辆行驶自动控制方法的流程示意图；图3为本专利技术又一个实施例提供的车辆行驶自动控制方法的流程示意图；图4为本专利技术一个实施例提供的直道工况中前方目标车辆向右变道的示意图；图5为本专利技术一个实施例提供的直道中向左弯道工况中前方目标车辆向右变道的示意图；图6为本专利技术另一个实施例提供的直道中向左弯道工况中前方目标车辆向右变道的示意图；图7为本专利技术一个实施例提供的直道中向右弯道工况中前方目标车辆向左变道的示意图；图8为本专利技术一个实施例提供的车辆行驶自动控制装置的结构示意图；图9为本专利技术另一个实施例提供的车辆行驶自动控制装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的车辆行驶自动控制方法和装置。通常，通过安装毫米波雷达、激光雷达等作为测距传感器感测主体车辆前方的多个目标车辆并自适应地调整巡航系统的运动参数。然而，在多个目标车辆行驶于隧道的情况下，毫米波雷达、激光雷达等测距传感器并不能很好地识别车道线。可能导致主体车辆的自适应巡航系统执行错误的制动或加速动作，主体车辆的行驶安全性低。为了解决上述问题，本专利技术提出一种车辆行驶自动控制方法，能够使得主体车辆的自适应巡航系统执行正确的制动或加速动作，减少不必要的制动调整，提高了主体车辆的行驶安全性和经济性。具体如下：图1为本专利技术一个实施例提供的车辆行驶自动控制方法的流程示意图。如图1所示，该车辆行驶自动控制方法包括以下步骤：步骤101，从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，其中，第一图像为色彩或亮度图像，第二图像为深度图像。可以理解的是，从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像的方式有很多种，可以根据实际应用需要进行选择设置。举例说明如下：第一种示例，从3D相机的图像传感器获取主体车辆前方环境的第一图像。具体地，通过图像传感器获取主体车辆前方环境的色彩或亮度图像作为第一图像。第二种示例，从3D相机的飞行时间(TimeofFlight，简称TOF)传感器获取主体车辆前方环境的第二图像。具体地，通过飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的深度图像作为第二图像。步骤102，根据第一图像获取前方公路车道线，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围。可以理解的是，第一图像可以是亮度图像、或者是色彩图像。根据不同的第一图像根据第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶自动控制方法，其特征在于，包括：从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为色彩或亮度图像，所述第二图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆；获取隧道信息和限速信息；根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置；根据所述隧道信息调整所述3D相机的焦距，根据所述前方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶自动控制方法，其特征在于，包括：从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为色彩或亮度图像，所述第二图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆；获取隧道信息和限速信息；根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置；根据所述隧道信息调整所述3D相机的焦距，根据所述前方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，包括：从3D相机的图像传感器获取主体车辆前方环境的第一图像；从3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的第二图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像获取前方公路车道线，包括：当所述第一图像为亮度图像，根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线；或者，当所述第一图像为色彩图像，将所述色彩图像转换为亮度图像，根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线，包括：根据所述第一图像的亮度信息和预设的亮度阈值创建所述前方公路车道线的二值图像；根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道实线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道实线车道线的全部边缘像素位置；根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道虚线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道虚线车道线的全部边缘像素位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，包括：对所有前方车辆识别范围标记前方本车道和前方非本车道的标签；根据标记前方本车道标签的车辆识别范围识别前方本车道目标车辆；根据标记前方非本车道标签的车辆识别范围识别前方非本车道目标车辆；根据两两组合的前方车辆识别范围识别前方变道目标车辆。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，包括：采用图像处理算法中的边界检测方法检测前方目标车辆的目标边界进行识别。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方目标车辆范围映射至所述第一图像中生成前方车灯识别区域；根据所述前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的车尾转向灯；所述根据所述前方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制，包括：根据所述前方目标车辆的运动参数和所述车尾转向灯对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围，包括：根据所述前方目标车辆的目标边界围成的闭合区域生成前方目标车辆范围；或者，根据所述前方目标车辆的目标边界的延伸的围成的闭合区域生成前方目标车辆范围；或者，根据所述前方目标车辆的多个像素位置连线围成的闭合区域生成前方目标车辆范围。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的车尾转向灯，包括：根据所述前方车灯识别区域中车尾灯的颜色、闪烁频率或闪烁序列识别相应前方目标车辆的车尾转向灯。10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方目标车辆的运动参数和所述车尾转向灯对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制，包括：根据所述前方目标车辆的运动参数和所述车尾转向灯识别到前方非本车道目标车辆减速变道至本车道的工况，以使所述主体车辆的运动参数控制系统在隧道内提前进行制动调整；或者，根据所述前方目标车辆的运动参数和所述车尾转向灯识别到前方本车道目标车辆减速变道至前方非本车道的工况，以使所述主体车辆的运动参数控制系统在隧道内不进行制动调整。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取隧道信息和限速信息，包括：从导航系统获取隧道入口信息和限速信息；或者，从导航系统获取隧道出口信息和限速信息。12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取隧道信息和限速信息，包括：根据所述第一图像和所述第二图像识别隧道入口信息和限速信息；或者，根据所述第一图像和所述第二图像识别隧道出口信息和限速信息。13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述隧道信息为隧道入口信息，则在所述根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置之后，还包括：执行减速控制。14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述隧道信息为隧道出口信息，所述根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置，包括：根据所述隧道出口信息、所述限速信息和用户设置信息，改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置。15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述隧道信息调整所述3D相机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄忠伟，姜波，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44