一种机器人脖子关节结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人脖子关节结构，包括将机器人的头部和肩部连接的脖子，所述的脖子上靠近所述头部的一端设有驱动所述头部点头的点头组件，所述的脖子上靠近所述肩部的一端设有驱动所述头部旋转的转头组件，所述的转头组件联动所述的脖子和点头组件；所述的点头组件上设有限制所述头部点头角度的第一限位件，相应的，所述的转头组件上设有限制所述头部旋转角度的第二限位件。本实用新型专利技术的机器人脖子关节结构，能够有效防止机器人头部过度摆动而造成结构伤害的问题，提高了机器人头部连接的可靠性和灵活性，具有结构紧凑、摆动精度高、体积小、重量轻、成本低，拆装维护方便的优点。

A robot neck joint structure

The utility model discloses a neck joint structure of a robot, which comprises a neck that connects the head of the robot with the shoulder. A nodding assembly is arranged at one end of the neck near the head, which drives the head to nod. A turning head assembly is arranged at one end of the neck near the shoulder, which drives the head to rotate. The rotating head assembly is connected with the neck and the nodding head assembly, and the nodding head assembly is provided with a first limiting member which limits the angle of the nodding head, and the corresponding rotating head assembly is provided with a second limiting member which limits the rotation angle of the head. The robot neck joint structure of the utility model can effectively prevent the structural damage caused by the excessive swing of the robot head, improve the reliability and flexibility of the robot head connection, and has the advantages of compact structure, high swing accuracy, small volume, light weight, low cost, convenient disassembly and maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人脖子关节结构
本技术涉及机器人驱动
，更具体地说，它涉及一种机器人脖子关节结构。
技术介绍
机器人是一种仿真人的机器，具备人的大部分功能，如头部的点头、旋转等。目前，市场上出现了各种各样的机器人，如Andy3信息服务机器人，但是现有的信息服务机器人，其头部的连接结构灵活性不佳，导致无法精准的转向客户，并且，其驱动结构相对笨重，给机器人的运动带来很大不便，其头部也容易因过度摇摆造成结构性伤害，从而降低了其使用寿命，同时，现有机器人的头部驱动结构还具有使用性能较差，不利于拆装维护等一系列缺陷。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种机器人脖子关节结构，能够有效防止机器人头部过度摆动而造成结构伤害的问题，具有结构紧凑、摆动精度高、体积小、重量轻、成本低，拆装维护方便的优点。本技术的技术方案是这样的：一种机器人脖子关节结构，包括将机器人的头部和肩部连接的脖子，所述的脖子上靠近所述头部的一端设有驱动所述头部点头的点头组件，所述的脖子上靠近所述肩部的一端设有驱动所述头部旋转的转头组件，所述的转头组件联动所述的脖子和点头组件；所述的点头组件上设有限制所述头部点头角度的第一限位件，相应的，所述的转头组件上设有限制所述头部旋转角度的第二限位件。作为进一步地改进，所述的点头组件包括点头电机和与其相连的点头驱动轴以及将所述点头驱动轴和头部连接的点头驱动块。进一步地，所述的脖子上设有安装所述点头组件的安装座，所述点头组件的点头电机通过连接板与所述的安装座连接，所述的点头驱动轴可转动的安装在所述的安装座上，所述的点头驱动块位于所述安装座的外侧。进一步地，所述的安装座上还分别设有与所述点头驱动轴位置相对应的点头惰轴和与所述点头驱动块位置相对应的点头惰块，所述的点头惰轴与所述的安装座转动连接，所述的点头惰块与所述的点头惰轴相连，且与所述的头部连接。进一步地，所述的第一限位件为安装于所述安装座上的限位传感器。进一步地，所述的转头组件包括插接固定于所述脖子上的连接杆、位于该连接杆外围并与所述的肩部连接的基座、位于所述连接杆与基座之间的轴承以及位于所述连接杆下方并与其相连的转头电机。进一步地，所述轴承下方的连接杆上还依次设有防止其轴向位移的止动垫圈和圆螺母。进一步地，所述的连接杆下端设有与所述转头电机连接的第一连接头，所述的连接杆上端设有与所述脖子连接的第二连接头。进一步地，所述的第二限位件包括位于所述连接杆下部外围的挡片和位于所述基座下方并与所述挡片位置相对应的角度传感器。进一步地，所述的基座上还设有用于安装所述转头电机的安装板。有益效果本技术与现有技术相比，具有以下优点为：1、本技术的机器人脖子关节结构，通过限位件对头部点头、转动进行实现感应定位，能够有效防止机器人头部过度摆动而造成结构伤害的问题，提高了头部转动和点头的精度，进一步提高了机器人头部连接的可靠性和灵活性，有效延长了机器人的使用寿命，具有结构紧凑、摆动精度高、体积小、重量轻、成本低，拆装维护方便的优点。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术中点头组件的立体结构放大示意图；图3为本技术中转头组件的局部立体结构放大示意图一；图4为本技术中转头组件的局部立体结构放大示意图二；图5为本技术中转头组件的局部立体结构放大示意图三。其中：1-头部、2-肩部、3-脖子、4-点头组件、5-转头组件、6-第一限位件、8-安装座、9-连接板、10-点头惰轴、11-点头惰块、12-止动垫圈、13-圆螺母、14-第一连接头、15-第二连接头、16-安装板、4a-点头电机、4b-点头驱动轴、4c-点头驱动块、5a-连接杆、5b-基座、5c-轴承、5d-转头电机、7a-挡片、7b-角度传感器。具体实施方式下面结合附图中的具体实施例对本技术做进一步的说明。参阅图1-5，本技术的一种机器人脖子关节结构，包括将机器人的头部1和肩部2连接的脖子3，在脖子3上靠近头部1的一端设有驱动头部1点头的点头组件4，在脖子3上靠近肩部2的一端设有驱动头部1旋转的转头组件5，通过点头组件4和转头组件5驱动头部1的摆动点头和旋转，其中转头组件5联动脖子3和点头组件4，即转头组件5的动作带动脖子3和点头组件4一起旋转，充分利用了部分点头组件4的部件实现转头动作，简化了头部连接结构，达到降低设计难度和成本的目的；在点头组件4上设有限制头部1点头角度的第一限位件6，相应的，转头组件5上设有限制头部1旋转角度的第二限位件，通过限位件对头部点头、转动进行实时感应定位，能够有效防止机器人头部过度摆动而造成结构伤害的问题，提高了头部转动和点头的精度，进一步提高了机器人头部连接的可靠性和灵活性。具体的，点头组件4包括点头电机4a和与其相连的点头驱动轴4b以及将点头驱动轴4b和头部1连接的点头驱动块4c，在脖子3上设有安装点头组件4的安装座8，其中，安装座8位于脖子3的一端，呈U形状结构，点头组件4的点头电机4a位于该U形状安装座8内，通过连接板9与安装座8固定连接，点头驱动轴4b可转动的安装在安装座8上，可通过滚动轴承安装于U形状安装座8的其中一侧，点头驱动块4c位于安装座8的外侧，随点头驱动轴4b一起转动，与安装座8形成相对运动，在安装座8上另一侧上还分别设有与点头驱动轴4b位置相对应的点头惰轴10和与点头驱动块4c位置相对应的点头惰块11，其中，点头惰轴10与安装座8转动连接，可通过滚动轴承固定安装，点头惰块11与点头惰轴10相连，且与头部1连接，与安装座8形成相对运动，点头惰轴10与点头驱动轴4b的轴心线相平齐，点头惰块11与点头驱动块4c的外形、尺寸均相同，确保头部摆动点头的一致性，而点头惰轴10、点头惰块11的设置，能够确保头部摆动的平衡性，有效分担点头驱动轴4b的受力，降低扭矩，使受力更均匀；第一限位件6为安装于安装座8上的限位传感器，优选的，第一限位件6位于点头惰轮10的外围，第一限位件6可与点头惰轮10之间接触限制其转动角度，即可实现对头部摆动进行限位。转头组件5包括插接固定于脖子3上的连接杆5a、位于该连接杆5a外围并与肩部2连接的基座5b、位于连接杆5a与基座5b之间的轴承5c以及位于连接杆5a下方并与其相连的转头电机5d，在轴承5c下方的连接杆5a上还依次设有防止其轴向位移的止动垫圈12和圆螺母13；在连接杆5a下端设有与转头电机5d连接的第一连接头14，在连接杆5a上端设有与脖子3连接的第二连接头15，优选的，第一连接头14和第二连接头15均为截面呈六边形的接头，每个侧面均具有螺孔，响应的，在脖子3的下端和转头电机5d的输出端均具有与对应的接头相连的内六角孔，以及与接头上的螺孔对应过孔，便于安装紧固螺钉，便于拆装维护；第二限位件包括位于连接杆5a下部外围的挡片7a和位于基座5b下方并与挡片7a位置相对应的角度传感器7b，挡片7a可开启和闭合，挡片7a开启与角度传感器7b接触，即可实现转动角度的限位；在基座5b上还设有用于安装转头电机5d的安装板16，安装板16与肩部2连接，实现转动电机5d的固定。本实施例中的机器人头部连接结构，在工作时机器人点头和转头分步进行，当进行点头时，点头电机4a启动，带本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人脖子关节结构，包括将机器人的头部(1)和肩部(2)连接的脖子(3)，其特征在于，所述的脖子(3)上靠近所述头部(1)的一端设有驱动所述头部(1)点头的点头组件(4)，所述的脖子(3)上靠近所述肩部(2)的一端设有驱动所述头部(1)旋转的转头组件(5)，所述的转头组件(5)联动所述的脖子(3)和点头组件(4)；所述的点头组件(4)上设有限制所述头部(1)点头角度的第一限位件(6)，相应的，所述的转头组件(5)上设有限制所述头部(1)旋转角度的第二限位件。

【技术特征摘要】
1.一种机器人脖子关节结构，包括将机器人的头部(1)和肩部(2)连接的脖子(3)，其特征在于，所述的脖子(3)上靠近所述头部(1)的一端设有驱动所述头部(1)点头的点头组件(4)，所述的脖子(3)上靠近所述肩部(2)的一端设有驱动所述头部(1)旋转的转头组件(5)，所述的转头组件(5)联动所述的脖子(3)和点头组件(4)；所述的点头组件(4)上设有限制所述头部(1)点头角度的第一限位件(6)，相应的，所述的转头组件(5)上设有限制所述头部(1)旋转角度的第二限位件。2.根据权利要求1所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的点头组件(4)包括点头电机(4a)和与其相连的点头驱动轴(4b)以及将所述点头驱动轴(4b)和头部(1)连接的点头驱动块(4c)。3.根据权利要求2所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的脖子(3)上设有安装所述点头组件(4)的安装座(8)，所述点头组件(4)的点头电机(4a)通过连接板(9)与所述的安装座(8)连接，所述的点头驱动轴(4b)可转动的安装在所述的安装座(8)上，所述的点头驱动块(4c)位于所述安装座(8)的外侧。4.根据权利要求3所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的安装座(8)上还分别设有与所述点头驱动轴(4b)位置相对应的点头惰轴(10)和与所述点头驱动块(4c)位置相对应的点头惰块(11)，所述的点头惰轴(10)与所述的安装座(8)转动连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭永生，陈昊，
申请(专利权)人：广州今甲智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44