智能机械手制造技术

本发明专利技术涉及零件夹取技术领域，具体涉及一种智能机械手，包括安装架，安装架底部沿着安装架的中轴线对称设置有中空的固定手臂，固定手臂内沿着固定手臂内壁粘接有充满气的气囊；安装架中心位置设置有气缸，气囊和气缸连通，气缸的活塞杆上固定安装有用于对待夹持物件进行吸附的吸盘；固定手臂底端通过转轴转动连接有转动时能压缩气囊的夹持手，且该转轴上固定连接有转盘，安装腔室内设置有凹陷的供转盘的转动区域，所述转盘上滑动连接有能一端端头滑出转盘的滑块，转动区域旁还设置有用于滑块进入的限位槽；固定手臂底端为可压缩的弹性头，固定手臂内设置有安装腔室，安装腔室内设置有连杆，所述连杆一端和弹性头固定连接、另一端和滑块铰接。

Intelligent manipulator

The invention relates to the technical field of part clamping, in particular to an intelligent manipulator, which comprises a mounting rack, a hollow fixed arm is symmetrically arranged at the bottom of the mounting rack along the central axis of the mounting rack, and an air bag filled with air is bonded in the fixed arm along the inner wall of the fixed arm; and a cylinder, an air bag and an air bag are arranged at the central position of the mounting rack. The cylinder is connected, and the piston rod of the cylinder is fixed with a suction plate for adsorbing the clamped object; the clamping hand which can compress the air sac when the bottom end of the fixed arm is rotated through the rotating shaft is connected with the rotating hand, and the rotating disc is fixed on the rotating shaft and connected with the rotating disc, and the rotating region of a depressed rotating disc is arranged in the installation chamber, and the rotating disc slides on the A slider capable of sliding one end out of the turntable is movably connected, and a limit groove for slider entry is arranged beside the turning area; a compressible elastic head is fixed at the bottom of the fixed arm; an installation chamber is arranged in the fixed arm; and a connecting rod is arranged in the installation chamber; one end of the connecting rod is fixedly connected with the elastic head, and the other end is articulated with the slider.

【技术实现步骤摘要】
智能机械手
本专利技术涉及零件夹取
，具体涉及一种智能机械手。
技术介绍
机械手主要由手部和运动机构。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。但现有的机械手对物件进行夹持时常常出现夹持不稳的现象，特别是针对一些易碎的物件，比如：玻璃材质的物件、陶瓷物件等，若夹持力度过大，这些物件极有可能将在夹持时碎裂，所以夹持力度一般不能太大，但若是夹持力度不够，这些物件又容易滑落，一旦滑落后掉下，也极容易摔碎。
技术实现思路
本专利技术的解决的技术问题在于提供一种智能机械手，以解决现有机械手对易碎物件进行夹持时容易出现夹持不稳导致物件滑落的问题。本专利技术提供的基础方案为：智能机械手，包括安装架，所述安装架底部沿着安装架的中轴线对称设置有中空的固定手臂，所述固定手臂内沿着固定手臂内壁粘接有充满气的气囊；所述安装架中心位置设置有气缸，所述气囊和气缸连通，所述气缸的活塞杆上固定安装有用于对待夹持物件进行吸附的吸盘；所述固定手臂底端通过转轴转动连接有转动时能压缩气囊的夹持手，且该转轴上固定连接有转盘，所述固定手臂内设置有安装腔室，所述安装腔室内设置有凹陷的供转盘的转动区域，所述转盘上滑动连接有能一端端头滑出转盘的滑块，所述转动区域旁还设置有用于供滑块进入的限位槽；所述固定手臂底端为可被压缩的弹性头，所述安装腔室内设置有连杆，所述连杆一端和弹性头固定连接、另一端和滑块铰接；安装腔室靠近安装架的中轴线一侧的侧壁上开设有安装口，安装口旁的安装腔室侧壁上滑动连接有顶块，所述安装口内转动连接有用于对物件进行接触夹持的接触齿轮；所述安装腔室内滑动连接有用于和接触齿轮啮合的齿条，所述齿条的一端设置有斜面，所述顶块位于安装腔室内一端上设置有和齿条斜面配合的另一斜面，所述顶块的斜面顶端和连杆之间连接有弹簧。本专利技术的工作原理及优点在于：若待夹持的物件是易碎的玻璃杯，且玻璃杯的杯口竖直朝下放置，在对玻璃杯进行夹持时，当弹性头碰触到玻璃杯或放置玻璃杯的平面时，弹性头受到压缩，使得位于弹性头内的连杆向转盘一侧移动，连杆移动使得滑块从限位槽滑动到转盘内，然后转盘以及转盘上的滑块在连杆的带动下在凹陷的转动区域内转动，使得和转盘固定连接的转轴转动，进而使得夹持手向外张开，夹持手向外张开的过程中，将压缩到中空的固定手臂内的气囊，使得气囊内的气体进入到气缸内，气缸内的气压增加，气缸的活塞以及活塞杆竖直向下运动，使得活塞杆上的吸盘竖直向下运动，直至和玻璃杯接触，将玻璃杯吸住；而夹持手向外张开后弹性头将不再和放置玻璃杯平面接触，弹性头将在自身的弹性作用力下渐渐恢复原来的形状，弹性头上固定连接的连杆随着弹性头向远离转盘一侧运动，由于凹陷的转动区域的限制，使得滑块无法滑出转盘，滑块以及转盘在连杆的带动下转动，当滑块滑动到限位槽处时，滑块在连杆的拉动作用下进入到限位槽内，转盘停止转动，此时，夹持手无法继续转动，避免在对玻璃杯进行夹持时夹持手向外张开，失去对玻璃杯的夹持作用；而转盘转动使得夹持手向玻璃杯靠拢，由于气囊沿着固定手臂内壁粘接，在夹持手转动过程中，气囊内将产生负压，使得气缸内的气体回到气囊内，气缸的活塞以及活塞杆向上运动，带动玻璃杯向上运动，这时带动整个机械手向上运动，夹持手便能对玻璃杯进行夹持，完成玻璃杯的夹持动作。当夹持手和吸盘对玻璃杯的夹持和吸附作用力不够时，玻璃杯将滑落，玻璃杯滑落时，将使得和玻璃杯接触的接触齿轮转动，接触齿轮转动时将使得和接触齿轮啮合的齿条沿着顶块的斜面滑动，使得顶块向安装腔室外滑动，对玻璃杯进行夹持，避免玻璃杯继续向下滑动；同时，顶块的制作长度便能限制对顶块施加的最大夹持力度，避免顶块将玻璃杯夹碎。与现有技术相比，通过吸盘和夹持手同时对需要进行夹持的物件进行吸附和夹持，能有效的避免在对物件进行夹持时物件滑落，且当物件滑落时，通过接触齿轮能够自动检测该物件是否滑动，且在物件进行滑动时，使顶块滑出，增加对物件的夹持力度，避免被夹持的物件继续滑落；通过改变顶块的长度，便能改变对物件的最大夹持力度，避免物件被夹持坏；在碰触到放置物件的平面等物体时，机械手将自动张开，且在机械手张开时，气缸将自动下降，方便对物件的夹持和取下；弹簧的设置使得连杆向转盘一侧移动时，顶块在连杆以及弹簧的拉动作用下降滑入到安装腔室内，齿条将向远离该顶块处移动，方便物件放下后再次夹持物件时顶块能够在物件滑动时滑出。进一步，所述安装腔室内还转动连接有换向齿轮，所述换向齿轮分别和齿条以及接触齿轮啮合，所述顶块设置在接触齿轮靠近弹性头一侧。通过换向齿轮，使得齿条只能向着下方运动，齿条向下运动过程中使得设置在接触齿轮靠近弹性头一侧的顶块滑出，当夹持的物件并没有滑落到该顶块处时，物件滑落到该顶块所在位置时将被顶块挡住而无法继续向下滑动。进一步，所述安装口内壁上固定连接有电机，电机的输出轴上固定连接有“Y”形的安装支架，所述接触齿轮安装在安装支架内；所述换向齿轮和安装腔室之间通过转轴连接，且换向齿轮可在转动上滑动，该转轴和安装腔室连接处设置有电磁铁，所述电磁铁上抵靠有铁材质的弹簧，所述弹簧一端和电磁铁连接、另一端和换向齿轮连接；所述电磁铁上电连接有微控制器，所述微控制器还和电机电连接，所述微控制器能控制电磁铁通电再控制电机输出轴转动180°。若被夹持的物件为玻璃杯，且玻璃杯杯口向上放置到平面时，通过微控制器控制电磁铁通电，弹簧将受到电磁铁的吸附作用力而压缩，换向齿轮沿着转轴向安装腔室侧壁滑动，使得换向齿轮和接触齿轮之间脱离，然后微控制器控制电机转动，使得电机的输出轴转动180°，电机的输出轴转动使得电机输出轴上焊接的安装支架转动，安装支架上的转动连接的接触齿轮转动，接触齿轮上接触夹持的玻璃杯开始随接触齿轮的转动而转动，使得玻璃杯颠倒；这时，可使得机械手向下运动，使得弹性头碰触到放置玻璃杯的平面，将玻璃杯放置到平面后进行重新夹持。进一步，所述吸盘和物件的接触面上设置有压力传感器，所述压力传感器和微控制器电连接，所述微控制器根据压力传感器传递的电信号控制电机和电磁铁工作。若玻璃杯杯口向上放置，当弹性头碰触到放置玻璃杯的平面时，活塞杆上的吸盘向下运动时，吸盘将进入到玻璃杯内，不会对玻璃杯进行吸附，这时，吸盘上的压力传感器将感应不到压力，然后压力传感器传递一个电信号给微控制器，微控制器接收到压力传感器传递的电信号后控制电磁铁通电，然后控制电机转动，实现被夹持物件是否需要转换夹持方向的自动识别。进一步，所述吸盘内设置有进气口，所述进气口上设置有电磁阀，所述电磁阀和微控制器电连接，所述微控制器能够控制该电磁阀开启和关闭，所述进气口和气缸连通。在需要放下吸盘上吸附的物件时，可通过微控制器控制电磁阀开启，使得气缸内的气体进入到吸盘内，使得吸盘内被注入气体，使得吸盘松开被吸住的物件。进一步，所述气缸上设置有充气阀。当需要对气缸或气囊进行充气时，可通过打开充气阀对气缸和气囊进行充气。附图说明图1为本专利技术实施例中智能机械手的结构示意图；图2为本专利技术实施例中接触齿轮、换向齿轮以及电机的连接结构示意图；图3为图1中A本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能机械手，其特征在于，包括安装架，所述安装架底部沿着安装架的中轴线对称设置有中空的固定手臂，所述固定手臂内沿着固定手臂内壁粘接有充满气的气囊；所述安装架中心位置设置有气缸，所述气囊和气缸连通，所述气缸的活塞杆上固定安装有用于对待夹持物件进行吸附的吸盘；所述固定手臂底端通过转轴转动连接有转动时能压缩气囊的夹持手，且该转轴上固定连接有转盘，所述固定手臂内设置有安装腔室，所述安装腔室内设置有凹陷的供转盘的转动区域，所述转盘上滑动连接有能一端端头滑出转盘的滑块，所述转动区域旁还设置有用于供滑块进入的限位槽；所述固定手臂底端为可被压缩的弹性头，所述安装腔室内设置有连杆，所述连杆一端和弹性头固定连接、另一端和滑块铰接；安装腔室靠近安装架的中轴线一侧的侧壁上开设有安装口，安装口旁的安装腔室侧壁上滑动连接有顶块，所述安装口内转动连接有用于对物件进行接触夹持的接触齿轮；所述安装腔室内滑动连接有用于和接触齿轮啮合的齿条，所述齿条的一端设置有斜面，所述顶块位于安装腔室内一端上设置有和齿条斜面配合的另一斜面，所述顶块的斜面顶端和连杆之间连接有弹簧。

【技术特征摘要】
1.智能机械手，其特征在于，包括安装架，所述安装架底部沿着安装架的中轴线对称设置有中空的固定手臂，所述固定手臂内沿着固定手臂内壁粘接有充满气的气囊；所述安装架中心位置设置有气缸，所述气囊和气缸连通，所述气缸的活塞杆上固定安装有用于对待夹持物件进行吸附的吸盘；所述固定手臂底端通过转轴转动连接有转动时能压缩气囊的夹持手，且该转轴上固定连接有转盘，所述固定手臂内设置有安装腔室，所述安装腔室内设置有凹陷的供转盘的转动区域，所述转盘上滑动连接有能一端端头滑出转盘的滑块，所述转动区域旁还设置有用于供滑块进入的限位槽；所述固定手臂底端为可被压缩的弹性头，所述安装腔室内设置有连杆，所述连杆一端和弹性头固定连接、另一端和滑块铰接；安装腔室靠近安装架的中轴线一侧的侧壁上开设有安装口，安装口旁的安装腔室侧壁上滑动连接有顶块，所述安装口内转动连接有用于对物件进行接触夹持的接触齿轮；所述安装腔室内滑动连接有用于和接触齿轮啮合的齿条，所述齿条的一端设置有斜面，所述顶块位于安装腔室内一端上设置有和齿条斜面配合的另一斜面，所述顶块的斜面顶端和连杆之间连接有弹簧。2.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述安装腔...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶敏，
申请(专利权)人：宁波德深机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33