限飞区规划方法、飞行控制方法及智能终端、控制装置制造方法及图纸

一种限飞区规划处理方法、飞行控制方法及智能终端、控制装置，其中，方法包括按照预置的网格化策略对地图进行处理(S501)；根据输入信息，对确定的网格进行标记处理(S502)；根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区(S503)。限飞区以外的区域则认为是可飞行的区域。采用本方法可直观、快捷地确定限飞区以便于后续进行飞行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】限飞区规划方法、飞行控制方法及智能终端、控制装置
本专利技术涉及飞行控制
，尤其涉及一种限飞区规划处理方法、飞行控制方法及智能终端、控制装置。
技术介绍
随着低空空域放开，小型智能化空中设备例如UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)也逐渐地增多，需要考虑这些空中设备在飞行时对机场、特殊设施、敏感建筑所在区域构成的潜在安全问题。政府层面往往会针对特殊地区规划限飞区。规划得到的限飞区可以限制或完全禁止空中设备在该限飞区所指示区域飞行。而如何直观、快捷地确定出限飞区信息成为研究的热点问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种限飞区规划处理方法、飞行控制方法及智能终端、控制装置，可直观、快捷地确定限飞区以便于后续进行飞行控制。第一方面，本专利技术实施例提供了一种限飞区规划处理方法，包括：按照预置的网格化策略对地图进行处理；根据输入信息，对确定的网格进行标记处理；根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。限飞区以外的区域则认为是可飞行的区域。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行控制方法，其特征在于，包括：获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据各个网格编号所指示网格关联的地图区域，确定出至少一部分可飞行区域；根据确定出的至少一部分可飞行区域，控制飞行器飞行。不可飞行的区域则可以认为是限飞区。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行控制方法，包括：获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据限飞区的编号集合，在显示的地图上标记限飞区，所述限飞区为各个网格编号所指示网格关联的地图区域；根据无人机的当前位置信息，在显示的地图上标记所述无人机。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种智能终端，包括：一个处理器；以及一个与处理器连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述智能终端，用于按照预置的网格化策略对地图进行处理；根据输入信息，对确定的网格进行标记处理；根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行控制装置，其特征在于，包括：一处理器；以及一个与处理器连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述飞行控制装置，用于获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据各个网格编号所指示网格关联的地图区域，确定出至少一部分可飞行区域；根据确定出的至少一部分可飞行区域，控制飞行器飞行。第六方面，本专利技术实施例还提供了另一种飞行控制装置，包括：一个处理器；以及一个与处理器连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述飞行控制装置，用于获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据限飞区的编号集合，在显示的地图上标记限飞区，所述限飞区为各个网格编号所指示网格关联的地图区域；根据无人机的当前位置信息，在显示的地图上标记所述无人机。第七方面，本专利技术实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有运行指令，该运行指令被执行时，用于实现上述第一方面所述的方法、或者第二方面所述的方法、或者第三方面所述的方法。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例中在显示的地图上进行网格处理后的界面示意图；图2是在图1基础上缩小比例尺后呈现的网格化效果的示意图；图3是在图1基础上放大比例尺后呈现的网格化效果的示意图；图4a是本专利技术实施例的一种在地图上进行网格化处理后的示意图；图4b是本专利技术实施例的另一种在地图上进行网格化处理后的示意图；图4c是本专利技术实施例的又一种在地图上进行网格化处理后的示意图；图5是本专利技术实施例的一种限飞区规划处理方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例的另一种限飞区规划处方法的流程示意图；图7是本专利技术实施例中基础网格和子网格的示意图；图8是本专利技术实施例的一种飞行控制方法的流程示意图；图9是本专利技术实施例的另一种飞行控制方法的流程示意图；图10是本专利技术实施例的一种智能终端的结构示意图；图11是本专利技术实施例的一种飞行控制装置的结构示意图；图12是本专利技术实施例的一种飞行器的结构示意图；图13是本专利技术实施例的另一种飞行控制装置的结构示意图。具体实施方式在本专利技术实施例中，网络化空域管制主要是将用户界面上显示的整个地域以网格化划分，提前关联好每一个网格的相关地图区域的信息，并为每一个网格设置不同的编号，该编号即为对应网格的网格编号，一个网格编号用于唯一表示一个网格。当需要划定限飞区时，则可以直接对网格进行点击选择等操作，通过对点击选择的网格进行标记，并记录其网格编号，来确定出限飞区。当需要增加某一敏感建筑并对其设置限飞区时，可以直接对该敏感建筑所在区域对应的网格进行选择，添加得到新的限飞区。如图1所示，是本专利技术实施例中在显示的地图上进行网格处理后的界面示意图，按照预置的网格化策略对地图进行处理后，在原来显示的地图的基础上，覆盖显示了相应尺寸的网格。网格编号可以为纯数字的编号，例如把网格按照1，2，3，……，n等数字顺序进行编号。在一个实施例中，可以赋予网格编号实际的意义，可以用行政区划的缩写来进行排列编号，例如CN-GD-SZ-XXX(中国-广东-深圳-XXX)，其中XXX可以为数字。在一个实施例中，还可以以国际电话号+其他的数字来进行：0860755XXX(中国深圳)，这种编号方式使网格以实际的行政区域对应，便于直观地确定某个网格编号所对应网格所属的行政区域。也方便检索查找对应网格编号，例如想要查找关于“深圳”的网格时，可以输入CN-GD-SZ进行查找。在一个实施例中，还可以进一步结合地图显示的比例尺来进行编号，例如，在上述按照数字对包括“深圳”在内的目标地理位置区域所对应的地图上，针对覆盖该目标地理位置区域对应的地图上的网格，在基于数字进行顺序编号的基础上，针对缩放比例尺为1：100000的情况下，增加用于表示缩放比例尺的前缀1100000，即第一个网格的网格编号为11000001、第二个网格的网格编号为11000002。为方便对用户界面上所显示的地图的查看，网格显示可以根据需要进行调整，在一个实施例中，可以设定一个基础网格尺寸，例如对应于1km*1km的地理区域设置基础网格尺寸1cm*1cm，具有该基础网格尺寸的网格为基础网格，例如请参考上述图1所示的网格。在基础网格尺寸的基础上，当地图按照某个缩放比例尺显示时，可以动态随地图缩放比例尺，在基础网格尺寸的基础上进行尺寸调整，得到新的网格尺寸的网格，并在地图上覆盖显示新的网格尺寸的网格。在一个实施例中，当地图按本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种限飞区规划处理方法，其特征在于，包括：按照预置的网格化策略对地图进行处理；根据输入信息，对确定的网格进行标记处理；根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种限飞区规划处理方法，其特征在于，包括：按照预置的网格化策略对地图进行处理；根据输入信息，对确定的网格进行标记处理；根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预置的网格化策略对地图进行处理，包括：在用户界面上显示地图；按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理，其中，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输入信息包括在所述用户界面上接收到的第一选择操作所选择的网格的网格编号。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设置网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格；将每一个网格的网格编号以及该网格所关联的地图区域进行关联存储。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述设置网格编号，包括：获取当前各个待编号的网格对应的地图区域所属的行政区域，并根据该所属行政区域的名称对该各个带编号的网格进行编号，得到各个带编号网格的网格编号；和/或获取当前各个待编号的网格所对应的地图当前使用的比例尺，并根据该比例尺对该各个带编号的网格进行编号，得到各个带编号网格的网格编号。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述地图中同一块固定的地图区域，在不同的高度上关联有不同的网格，且该固定的地图区域所关联的不同的网格的网格编号不相同。7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理，包括：按照预置的网格化策略中指示的网格尺寸，对所显示的地图进行网格化处理。8.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理，包括：按照预置的网格化策略中指示的网格尺寸和网格形状，对所显示的地图进行网格化处理。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预置的网格化策略对所显示的地图进行网格化处理，包括：确定所述地图在所述用户界面上显示时的缩放比例尺；按照预置的网格化策略的指示，确定与所述缩放比例尺对应的网格尺寸；按照确定出的网格尺寸所对应网格对显示的所述地图进行网格化处理。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：设置基础网格尺寸，所述基础网格尺寸用于确定基础网格；在所述地图以基础比例尺在所述用户界面上显示时是根据基础网格尺寸对应的基础网格对所显示的地图进行网格化处理。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定与所述缩放比例尺对应的网格尺寸，包括：根据所述缩放比例尺，确定出目标网格尺寸；所述目标网格是基于所述缩放比例尺与所述基础比例尺之间的关系，以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸放大或者尺寸缩小后确定的网格尺寸。12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，当所述目标网格尺寸为以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格尺寸时，以该目标网格尺寸确定的网格为对应地图区域所在的基础网格的子网格，每一个子网格的属性标识与该子网格所对应的基础网格的属性标识相同，所述属性标识用于指示网格是否为限飞区网格。13.如权利要求1～12任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据第一修改信息，对所述限飞区所在的网格进行更新处理，以对所述限飞区进行区域更新。14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据第一修改信息，对所述限飞区所在的网格进行更新处理，包括：接收在所述用户界面上的第二选择操作，所述第二选择操作是指在所述规划得到的限飞区所包括的网格上的操作；根据所述第二选择操作确定第一修改信息，所述第一修改信息包括所述第二选择操作所选择的网格的网格编号；根据网格编号对所述第二选择操作所选择的网格进行标记取消处理。15.如权利要求1～10任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据第二修改信息，对所述限飞区所在的网格中包括的子网格进行更新处理，以对所述限飞区进行区域更新。16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据第二修改信息，对所述限飞区所在的网格中包括的子网格进行更新处理，包括：接收在所述用户界面上的第三选择操作，所述第三选择操作是指在所述规划得到的限飞区所包括的网格的子网格上的操作；根据所述第三选择操作确定第二修改信息，所述第二修改信息包括所述第三选择操作所选择的子网格的子网格编号；根据子网格编号对所述第三选择操作所选择的子网格进行标记更新处理。17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述子网格是指以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格。18.如权利要求1～17任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在所述用户界面上提示关于限飞区所在的区域，所述提示是根据更改所述限飞区所包括的网格的颜色完成的。19.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据各个网格编号所指示网格关联的地图区域，确定出至少一部分可飞行区域；根据确定出的至少一部分可飞行区域，控制飞行器飞行。20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述编号集合中包括由多个目标网格编号构成的子编号集合，所述多个目标网格编号所指示网格对应的地图区域构成限飞区。21.如权利要求19或20所述的方法，其特征在于，还包括：接收并存储由控制终端设置的关于限飞区的编号集合。22.如权利要求19-21任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收第一限飞区更新请求；根据该第一限飞区更新请求中的一个或者多个网格编号，删除所述限飞区集合对应的网格编号，以完成对所述限飞区的更新。23.如权利要求19-21任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收第二限飞区更新请求；根据该第二限飞区更新请求中包括的子网格的子网格编号，确定出该子网格编号所对应网格的基础网格的网格编号；将所述子网格的子网格编号替换所述限飞区集合中所述基础网格的网格编号，以完成对所述限飞区的更新。24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述子网格是指以所述基础网格尺寸为基准进行尺寸缩小后确定的网格。25.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：获取关于限飞区的编号集合，该编号集合中包括多个网格编号，每一个网格编号用于唯一指示一个网格，每一个网格与所述地图中一块固定的地图区域关联；根据限飞区的编号集合，在显示的地图上标记限飞区，所述限飞区为各个网格编号所指示网格关联的地图区域；根据无人机的当前位置信息，在显示的地图上标记所述无人机。26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述编号集合中包括由多个目标网格编号构成的子编号集合，所述多个目标网格编号所指示网格对应的地图区域构成限飞区。27.如权利要求25或26所述的方法，其特征在于，还包括：在接收到更新请求时，根据更新请求对所述显示的地图上标识的限飞区进行显示更新；所述更新请求中包括网格编号，对所述显示的地图上标识的限飞区进行显示更新包括：取消对所述限飞区中所述更新请求中的网格编号所指示网格的标记。28.如权利要求27所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到所述无人机与所述限飞区的距离小于预设距离阈值时，发出报警提示。29.一种智能终端，其特征在于，包括：一个处理器；以及一个与处理器连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述处理器，用于按照预置的网格化策略对地图进行处理；根据输入信息，对确定的网格进行标记处理；根据各个标记处理后的网格所关联的地图区域，规划得到限飞区。30.如权利要求29所述的智能终端，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵建伙，王庶，朱锐意，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44