自动定位方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动定位方法，包括以下步骤：获取待定位装置当前的第一位置信息及目标位置信息，待定位装置对应的建筑主体信息，基于第一位置信息、建筑模型信息、坐标控制轴网及基准点信息确定待定位装置在坐标控制轴网中的第一三维坐标；基于目标位置信息、建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定待定位装置在坐标控制轴网中的第二三维坐标；基于第一三维坐标及第二三维坐标控制待定位装置移动。本发明专利技术还公开了一种自动定位装置及计算机可读存储介质。本发明专利技术实现了建筑施工的自动定位，大大减少了定位过程中的人工操作，避免了通过人工测量放线的方式对该待定位装置进行定位时的测量误差及误差累积，提高了定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动定位方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及建筑
，尤其涉及一种自动定位方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
地产建筑业，一直都是国民经济的支柱产业，在互联网、人工智能、物联网等新技术的发展形势下，建筑业也面临着一场新的变革。一直以来，国家在倡导建筑工业化，而施工机械化，是建筑工业化的核心。目前，在建筑构件的安装过程中，通常是通过人工进行测量放线，进行建筑构件的安装。具体过程如下：从甲方(建筑主体所有方)提供的基准点，引测测量控制网；从引测的测量控制网，引测基准点到每个楼层中；从楼层中的基准点，再引测构件安装位置的基准点和线，用引指导安装。但是，由于上述过程中均需要人工测量放线，导致建筑构件的安装过程中工作量大较大且测量不够准确。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种自动定位方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决建筑构件的安装过程中工作量大较大且测量不够准确的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种自动定位方法，所述自动定位方法包括以下步骤：获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，其中，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的建筑模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标；基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标；基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动。进一步地，在一实施例中，所述基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标的步骤包括：基于所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标；基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系；基于所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标。进一步地，在一实施例中，所述基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标的步骤包括：基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第二位置关系；基于所述第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标。进一步地，在一实施例中，所述基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动的步骤包括：基于所述第一三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标确定所述待定位装置的运动轨迹；基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。进一步地，在一实施例中，所述基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动的步骤包括：在所述待定位装置的移动过程中，定时获取所述待定位装置当前的第二位置信息；基于所述第二位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第三位置关系，并基于所述第三位置关系及所述基准点坐标确定所述第三三维坐标；基于所述第三三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。进一步地，在一实施例中，所述基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动的步骤包括：在所述待定位装置的移动过程中，控制所述待定位装置的摄像头进行实时拍照操作，以获得所述待定位装置所处环境的图像；对所述图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；在基于所述图像识别结果确定所述图像中存在所述建筑主体结构的临边或洞口、且所述临边或洞口非所述第二三维坐标对应的临边或洞口时，基于所述识别结果调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。进一步地，在一实施例中，所述对所述图像进行图像识别操作的步骤之后，还包括：基于所述识别结果确定所述待定位装置对应的预设区域内是否存在障碍物；在所述待定位装置对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述待定位装置的当前位置信息确定所述障碍物与所述待定位装置之间的安全距离；基于所述安全距离调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。进一步地，在一实施例中，所述基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动的步骤之后，所述自动定位方法还包括：在所述待定位装置移动至所述第二三维坐标的平面坐标对应的位置时，获取所述待定位装置当前的第四三维坐标；基于所述第二三维坐标及所述第四三维坐标，控制所述待定位装置的支撑臂展开。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动定位装置，所述自动定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动定位程序，所述自动定位程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的自动定位方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动定位程序，所述自动定位程序被处理器执行时实现上述任一项所述的自动定位方法的步骤。本专利技术通过获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，接着基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标，而后基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标，然后基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动，以使该待定位装置移动至该第二三维坐标对应的位置，以实现待定位装置的自动定位，大大减少了定位过程中的人工操作，避免了通过人工测量放线的方式对该待定位装置进行定位时的测量误差及误差累积，提高了定位的准确性。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境中自动定位装置的结构示意图；图2为本专利技术自动定位方法第一实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境中自动定位装置的结构示意图。本专利技术实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(MovingPictureExpertsGroupAudioLayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(MovingPictureExpertsGroupAudioLayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动定位方法，其特征在于，所述自动定位方法包括以下步骤：获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，其中，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的建筑模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标；基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标；基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动。

【技术特征摘要】
1.一种自动定位方法，其特征在于，所述自动定位方法包括以下步骤：获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，其中，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的建筑模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标；基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标；基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动。2.如权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标的步骤包括：基于所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标；基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系；基于所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标。3.如权利要求2所述的自动定位方法，其特征在于，所述基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标的步骤包括：基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第二位置关系；基于所述第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标。4.如权利要求3所述的自动定位方法，其特征在于，所述基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动的步骤包括：基于所述第一三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标确定所述待定位装置的运动轨迹；基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。5.如权利要求4所述的自动定位方法，其特征在于，所述基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动的步骤包括：在所述待定位装置的移动过程中，定时获取所述待定位装置当前的第二位置信息；基于所述第二位置信息、所述建筑模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：李灿，
申请(专利权)人：李灿，
类型：发明
国别省市：广东,44