纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车技术

本发明专利技术公开了一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前朝第一拍摄区域拍摄以获得第一图片；叉车的相机在叉车装货后朝第一拍摄区域拍摄以获得第二图片；叉车根据第一图片和第二图片计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在朝第二拍摄区域拍摄以获得第三图片；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第四图片；叉车计算出第四图片相对第二参考图片的第二偏差值；叉车计算出叉车的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。通过上述方式，本发明专利技术所公开的方法能够有效解决由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车
本专利技术涉及叉车
，特别涉及一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车。
技术介绍
随着科技的发展，工业自动化应用而生，为降低人力劳动成本，在许多工厂或者货仓都采用叉车进行搬运货物等。一般情况下，叉车通常设计为可远程控制或自动控制，因此人们可以自行控制叉车的工作，具体可以是控制叉车按照预定轨道行走，甚至还可以控制叉车越过障碍物和不平坦的地形等。一般情况下，为了实现控制叉车按照预定轨道行走，许多厂商会在叉车上安装有相机，以通过相机拍摄图片作为轨道行走的判断对象。然而，一些货物比较重，叉车装货前和装货后，相机朝同一位置所拍摄的图片也不相同。也就是说，负载会带来叉车的相机倾斜，使得叉车在装货前和装货后两者所拍摄的图片有误差，从而导致叉车的行走轨道有误，无法达到高质量的行走要求，大大降低了用户的体验。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车，能够解决因为负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中多个第一反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；叉车对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第二位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中多个第二反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第三图片所对应的第四图片；叉车获取预定轨道的第二位置所对应的第二参考图片，并根据第四图片和第二参考图片进行对比以计算第四图片相对第二参考图片的第二偏差值，其中第二参考图片为叉车的相机在预定轨道的第二位置且在叉车装货前所拍摄的图片；叉车根据第二偏差值计算出叉车的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。其中，叉车的相机在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片的步骤包括：叉车在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；如果否，则叉车判断叉车的叉臂是否伸出；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升；如果否，则叉车的相机在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。其中，叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片的步骤包括：叉车在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升到预定位置；如果是，则叉车的相机在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。其中，还包括：叉车在叉车装货前沿着预定轨道运动；叉车的相机在预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中多个位置包括第一位置和第二位置，拍摄区域包括第一拍摄区域和第二拍摄区域，多个反光片包括多个第一反光片和多个第二反光片，参考图片集包括第一参考图片和第二参考图片，且第一参考图片为第一图片。其中，多个第一反光片所处的高度相等，多个第二反光片所处的高度相等，且第一反光片和第二反光片所处的高度相等或不相等。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种叉车，包括：第一拍摄模块，用于在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中多个第一反光片处于叉车的顶部的载具上；第二拍摄模块，用于在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；第一计算模块，用于对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；第三拍摄模块，用于在叉车装货后在预定轨道的第二位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中多个第二反光片处于叉车的顶部的载具上；第二计算模块，用于根据第三图片和第一偏角度计算出第三图片所对应的第四图片；对比模块，用于获取预定轨道的第二位置所对应的第二参考图片，并根据第四图片和第二参考图片进行对比以计算第四图片相对第二参考图片的第二偏差值，其中第二参考图片为叉车的相机在预定轨道的第二位置且在叉车装货前所拍摄的图片；调整模块，用于根据第二偏差值计算出叉车所在的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。其中，第一拍摄模块包括：第一装货判断单元，用于在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；第一叉臂伸出判断模块，用于在第一装货判断单元在预定轨道的第一位置确定叉车没有装货时，判断叉车的叉臂是否伸出；第一叉臂上升判断模块，用于在第一叉臂伸出判断模块确定叉车的叉臂伸出时，判断叉车的叉臂是否上升；第一拍摄单元，用于在第二叉臂上升判断模块确定叉车的叉臂没有上升时，在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。其中，第二拍摄模块包括：第二装货判断单元，用于在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；第二叉臂上升判断模块，用于在第二装货判断单元在预定轨道的第一位置确定叉车装货时，判断叉车的叉臂是否上升；高度判断单元，用于在第二叉臂上升判断模块确定叉车的叉臂上升时，判断叉车的叉臂是否上升到预定位置；第二拍摄单元，用于在高度判断单元确定叉车的叉臂上升到预定位置时，在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得所述第二图片。其中，还包括：运行模块，用于带动叉车在叉车装货前沿着预定轨道运动；采集图片模块，用于在预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中多个位置包括第一位置和第二位置，拍摄区域包括第一拍摄区域和第二拍摄区域，多个反光片包括多个第一反光片和多个第二反光片，参考图片集包括第一参考图片和第二参考图片，且第一参考图片为第一图片。其中，多个第一反光片所处的高度相等，多个第二反光片所处的高度相等，且第一反光片和第二反光片所处的高度相等或不相等。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术所公开的一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中多个第一反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；叉车对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第二位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中多个第二反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，其特征在于，包括：所述叉车的相机在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中所述多个第一反光片处于所述叉车的顶部的载具上；所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；所述叉车对所述第一图片和所述第二图片进行处理，并计算出所述第二图片相对所述第一图片的第一偏差值，且计算出所述叉车的相机在所述叉车装货后相对所述叉车装货前的第一偏角度；所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第二位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中所述多个第二反光片处于所述叉车的顶部的载具上；所述叉车根据所述第三图片和所述第一偏角度计算出所述第三图片所对应的第四图片；所述叉车获取所述预定轨道的第二位置所对应的第二参考图片，并根据所述第四图片和所述第二参考图片进行对比以计算所述第四图片相对所述第二参考图片的第二偏差值，其中所述第二参考图片为所述叉车的相机在所述预定轨道的第二位置且在所述叉车装货前所拍摄的图片；所述叉车根据所述第二偏差值计算出所述叉车的实际位置，并调整所述叉车的运行轨道，使得所述第四图片与所述第二参考图片重合。...

【技术特征摘要】
1.一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，其特征在于，包括：所述叉车的相机在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中所述多个第一反光片处于所述叉车的顶部的载具上；所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；所述叉车对所述第一图片和所述第二图片进行处理，并计算出所述第二图片相对所述第一图片的第一偏差值，且计算出所述叉车的相机在所述叉车装货后相对所述叉车装货前的第一偏角度；所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第二位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中所述多个第二反光片处于所述叉车的顶部的载具上；所述叉车根据所述第三图片和所述第一偏角度计算出所述第三图片所对应的第四图片；所述叉车获取所述预定轨道的第二位置所对应的第二参考图片，并根据所述第四图片和所述第二参考图片进行对比以计算所述第四图片相对所述第二参考图片的第二偏差值，其中所述第二参考图片为所述叉车的相机在所述预定轨道的第二位置且在所述叉车装货前所拍摄的图片；所述叉车根据所述第二偏差值计算出所述叉车的实际位置，并调整所述叉车的运行轨道，使得所述第四图片与所述第二参考图片重合。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述叉车的相机在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片的步骤包括：所述叉车在所述预定轨道的第一位置判断所述叉车是否装货；如果否，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否伸出；如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升；如果否，则所述叉车的相机在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域拍摄以获得所述第一图片。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片的步骤包括：所述叉车在所述预定轨道的第一位置判断所述叉车是否装货；如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升；如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升到预定位置；如果是，则所述叉车的相机在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得所述第二图片。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：所述叉车在所述叉车装货前沿着所述预定轨道运动；所述叉车的相机在所述预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中所述多个位置包括所述第一位置和所述第二位置，所述拍摄区域包括所述第一拍摄区域和所述第二拍摄区域，所述多个反光片包括所述多个第一反光片和所述多个第二反光片，所述参考图片集包括所述第一参考图片和所述第二参考图片，且所述第一参考图片为所述第一图片。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述多个第一反光片所处的高度相等，所述多个第二反光片所处的高度相等，且所述第一反光片和所述第二反光片所处的高度相等或不相等。6.一种叉车，其特征在于，包括：第一拍摄模块，用于在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱积祥，雷洋，
申请(专利权)人：深圳市有光图像科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44