一种推拿机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种推拿机器人，包括推拿床、侧支撑架、第一丝杠滑台模组、传动轴、第二丝杠滑台模组、推杆电缸、回转电缸、灵巧手等；本实用新型专利技术一种推拿机器人的推拿床床板可以拉出，使患者可以很方便的躺下，降低了患者的压迫感；其次，本实用新型专利技术一种推拿机器人设有灵巧手，可以完成掌法，指法的姿态变换，配合推拿机械臂可以独立完成指揉、掌揉、指振法、掌振法、拍法、按法等常用手法。

【技术实现步骤摘要】
一种推拿机器人
本技术涉及一种推拿机器人，采用自动化机械结构模仿常用的中医推拿手法，属于中医医疗手法现代化、智能化的研究领域。
技术介绍
中医推拿是我国传统医学的一个有机组成部分，是中医治疗疾病的有效手段之一，已有上下几千年的历史，广为流传、疗效显著，为人类的健康事业发挥了不可磨灭的贡献。目前中医推拿仍在治疗、康复、保健等多方面发挥着重要作用。然而，由于中医推拿技术未能与现代科技相结合，时至今日，中医推拿手法操作还是以推拿医师人工推拿为主，劳动强度大，推拿医师易疲劳，效率低，疗效差异大。另外中医推拿几千年来一直是言传身教的传承模式，手法缺乏规范标准，推拿疗效无定量的评价体系，导致很多老中医推拿按摩手法失传，对推拿按摩技术的发展产生了不可逆的后果，推拿手法的关键因素大多是靠徒弟的领悟和实践来把握，导致疗效好的推拿技术难以总结、继承、发展和推广应用，严重阻碍和束缚了中医推拿行业的发展，特别在新技术快速发展的信息社会，中医推拿愈来愈不能满足社会对推拿治疗、康复和健康保健的需要。研究先进的推拿机器人技术，可以再现老专家的推拿经验和手法数据，对于中医推拿行业走向规模化、规范化、科学化、现代化和国际化的发展将起到巨大的推动作用。此外，本技术产品的产业化顺利实施，对我国服务机器人技术发展和产业化发展也将起到积极的推促作用。
技术实现思路
本技术设计了一种配置了推拿灵巧手的推拿机器人，可以代替推拿师完成，指揉、掌揉、指振法、掌振法、拍法、按法等常用手法。本技术采取的技术方案：一种推拿机器人，包括推拿床、侧支撑架、第一丝杠滑台模组、传动轴、第二丝杠滑台模组、推杆电缸、回转电缸、灵巧手、第一连接板、第二连接板、第三连接板、第四连接板。所述推拿床两侧分别设置一个侧支撑架，在所述的侧支撑架上各设有一个第一丝杠滑台模组，所述两个第一丝杠滑台模组通过传动轴联接，使用同一电机同步驱动。在所述两个第一丝杠滑台模组上横向设有一个第二丝杠滑台模组，所述第一丝杠滑台模组和所述第二滑台模组通过第一连接板连接。所述推杆电缸通过第二连接板沿竖直方向与第二丝杠滑台模组连接。所述回转电缸通过第三连接板连接在所述推杆电缸底部。所述灵巧手通过第四连接板设置在所述回转电缸的转台上。所述灵巧手包括掌体、掌板、掌盖板、第一曲轴、第二曲轴、法兰轴承、推力轴承、弹性挡圈、振动电机、减速电机、手指和柔性掌面。在所述掌体上，有四个通孔，其中一个用于设置所述减速电机，所述减速电机输出轴与第一曲轴刚性连接。所述第二曲轴的一端分别与掌体上的其余三个通孔连接，所述第一曲轴和第二曲轴的另一端与掌板连接。在所述第二曲轴与掌体配合的圆周面上分别设有法兰轴承，用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第二曲轴与掌体配合的轴肩面分别设有一个推力轴承，用于承受揉法操作过程中竖直方向上的压力。在所述第一曲轴和第二曲轴与掌板配合的圆周面上分别也设有一个法兰轴承用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第一曲轴和第二曲轴与掌板配合的轴肩面上分别设有一推力轴承用于承受揉法操作过程中竖直方向上的压力。在所述第一曲轴和第二曲轴设有推力轴承的端部皆安装有一弹性挡圈，用于实现推力轴承的轴向定位。所述手指与掌板刚性连接，并穿过掌体中间通孔。在所述掌板上的四个盲孔内部各设有一个微型振动电机，所述柔性掌面覆盖在所述掌板上，通过胶固定。所述推拿床包括床架、导轨、滑块、床板和软垫组成。所述床架由矩形钢焊接而成，在所述床架上设有两根导轨，所述导轨上设有若干滑块。所述床板与所述滑块刚性连接，在所述床板上，设有软垫，用于提高舒适性。所述侧支撑架包括底板、两侧板和槽型钢组成。所述两侧板为拱桥形，用于提高推拿机器人的美观性。在所述两侧板中间底部设有两块底板，用于和推拿床连接。在所述两侧板中间上方设有槽形钢，用于和所述第一丝杠滑台模组连接。本技术的优点在于：本推拿机器人的推拿床床板可以拉出，使患者可以很方便的躺下，降低了患者的压迫感。其次，本推拿机器人设有灵巧手，可以完成掌揉，指揉的姿态变换，配合推拿机械臂可以独立完成掌揉、指揉、振法、拍法、按法等常用手法。附图说明图1为推拿机器人总体结构示意图；图2为推拿床结构示意图；图3为侧支撑架结构示意图；图4为灵巧手总体结构示意图；图5为拆去柔性掌面后的灵巧手结构示意图；图6为灵巧手内部结构剖视图；图中，1为推拿床；1-1为床架；1-2为导轨；1-3为滑块；1-4为床板；1-5为软垫；2为侧支撑架；2-1为底板；2-2为侧板；2-3为槽形纲；3为回转电缸；4为第一丝杠滑台模组；5为第一连接板；6为传动轴；7为第二丝杠滑台模组；8为推杆电缸；9为第二连接板；10为第三连接板；11为第四连接板；12为灵巧手；12-1为掌板；12-2为掌体；12-3为掌盖板；12-4为柔性掌面；12-5为手指；12-6为减速电机；12-7为振动电机；12-8为第一曲轴；12-9为弹性挡圈；12-10为法兰轴承；12-11为推力轴承；12-12为第二曲轴。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步详细说明。一种推拿机器人，包括推拿床1、侧支撑架2、回转电缸3、第一丝杠滑台模组4、第一连接板5、传动轴6、第二丝杠滑台模组7、推杆电缸8、第二连接板9、第三连接板10、第四连接板11、灵巧手12。所述推拿床1两侧分别设置一个侧支撑架2，在所述的侧支撑架2上各设有一个第一丝杠滑台模组4，所述两个第一丝杠滑台模组4通过传动轴6联接，使用同一电机同步驱动。在所述两个第一丝杠滑台模组4上横向设有一个第二丝杠滑台模组7，所述第一丝杠滑台模组4和所述第二丝杠滑台模组7通过第一连接板连接5。所述推杆电缸8通过第二连接板9沿竖直方向与第二丝杠滑台模组7连接。所述回转电缸3通过第三连接板10连接在所述推杆电缸8底部。所述灵巧手12通过第四连接板11设置在所述回转电缸3的转台上。所述灵巧手12包括掌板12-1、掌体12-2、掌盖板12-3、柔性掌面12-4、手指12-5、减速电机12-6、振动电机12-7、第一曲轴12-8、弹性挡圈12-9、法兰轴承12-10、推力轴承12-11和第二曲轴12-12。在所述掌体12-2上，有四个通孔，其中一个用于设置所述减速电机12-6，所述减速电机12-6输出轴与第一曲轴12-8刚性连接。所述第二曲轴12-12的一端分别与掌体12-2上的其余三个通孔连接，所述第一曲轴12-8和第二曲轴12-12的另一端与掌板12-1连接。在所述第二曲轴12-12与掌体12-2配合的圆周面上分别设有法兰轴承12-10，用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第二曲轴12-12与掌体12-2配合的轴肩面分别设有一个推力轴承12-11，用于承受揉法操作过程中竖直方向上的压力。在所述第一曲轴12-8和第二曲轴12-12与掌板12-1配合的圆周面上也分别设有一个法兰轴承12-10用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第一曲轴12-8和第二曲轴12-12与掌板12-1配合的轴肩面上分别设有一推力轴承12-11用于承受揉法操作过程中竖直方向上的压力。在所述第一曲轴12-8和第二曲轴12-12设有推力轴承12-11的端部设有一弹性挡圈12-9，用于实现推力轴承12-11的轴向定位。所述手指12-5与掌板12-1刚性连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种推拿机器人，其特征在于：包括推拿床(1)、侧支撑架(2)、回转电缸(3)、第一丝杠滑台模组(4)、第一连接板(5)、传动轴(6)、第二丝杠滑台模组(7)、推杆电缸(8)、第二连接板(9)、第三连接板(10)、第四连接板(11)、灵巧手(12)；所述推拿床(1)两侧分别设置一个侧支撑架(2)，在所述的侧支撑架(2)上各安装一个第一丝杠滑台模组(4)，所述两个第一丝杠滑台模组(4)通过传动轴(6)联接，使用同一电机同步驱动；在所述两个第一丝杠滑台模组(4)上横向安装一个第二丝杠滑台模组(7)，所述第一丝杠滑台模组(4)和所述第二丝杠滑台模组(7)通过第一连接板(5)连接；所述推杆电缸(8)通过第二连接板(9)沿竖直方向与第二丝杠滑台模组(7)连接；所述回转电缸(3)通过第三连接板(10)连接在所述推杆电缸(8)底部；所述灵巧手(12)通过第四连接板(11)设置在所述回转电缸(3)的转台上。

【技术特征摘要】
1.一种推拿机器人，其特征在于：包括推拿床(1)、侧支撑架(2)、回转电缸(3)、第一丝杠滑台模组(4)、第一连接板(5)、传动轴(6)、第二丝杠滑台模组(7)、推杆电缸(8)、第二连接板(9)、第三连接板(10)、第四连接板(11)、灵巧手(12)；所述推拿床(1)两侧分别设置一个侧支撑架(2)，在所述的侧支撑架(2)上各安装一个第一丝杠滑台模组(4)，所述两个第一丝杠滑台模组(4)通过传动轴(6)联接，使用同一电机同步驱动；在所述两个第一丝杠滑台模组(4)上横向安装一个第二丝杠滑台模组(7)，所述第一丝杠滑台模组(4)和所述第二丝杠滑台模组(7)通过第一连接板(5)连接；所述推杆电缸(8)通过第二连接板(9)沿竖直方向与第二丝杠滑台模组(7)连接；所述回转电缸(3)通过第三连接板(10)连接在所述推杆电缸(8)底部；所述灵巧手(12)通过第四连接板(11)设置在所述回转电缸(3)的转台上。2.根据权利要求1所述的一种推拿机器人，其特征在于：所述灵巧手(12)包括掌板(12-1)、掌体(12-2)、掌盖板(12-3)、柔性掌面(12-4)、手指(12-5)、减速电机(12-6)、振动电机(12-7)、第一曲轴(12-8)、弹性挡圈(12-9)、法兰轴承(12-10)、推力轴承(12-11)和第二曲轴(12-12)；在所述掌体(12-2)上，有四个通孔，其中一个用于设置所述减速电机(12-6)，所述减速电机(12-6)输出轴与第一曲轴(12-8)刚性连接；所述第二曲轴(12-12)的一端分别与掌体(12-2)上的其余三个通孔连接，所述第一曲轴(12-8)和第二曲轴(12-12)的另一端与掌板(12-1)连接；在所述第二曲轴(12-12)与掌体(12-2)配合的圆周面上分别设有法兰轴承(12-10)，用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第二曲轴(12-...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈万荣，周润生，孙华平，
申请(专利权)人：张家港科康智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32