The invention discloses an endoscopic robot with an active leg stretching and contracting device based on a lead screw, including a robot body, a control mechanism and a leg supporting structure. The inner cavity of the robot body is provided with a control mechanism, the control mechanism is provided with a camera and a motor, and the output shaft of the motor is fixedly connected with a leg supporting knot. The control mechanism is electrically connected with the control terminal of the peripheral device. The endoscopic robot based on the active leg stretching and contracting device with lead screw can avoid being affected by the structure of the inner cavity pipeline and some pathological changes in the advance process by improving the structure of the leg support and using the camera and motor together. To the hindrance.
【技术实现步骤摘要】
基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人
本专利技术涉及机器人
,具体为基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人。
技术介绍
随着科技的发展,人们越来越有兴趣开发用于手术或诊断应用的微创和腔内装置,这些研究活动之一是开发小型机器人,以受控的方式探索人体的腔体,例如胃肠道,对患者没有痛苦和不适,使用小型化和可吞咽的机器人能够主动地在人体内移动并执行诊断,药物输送甚至外科手术,这使得住院时间减少和相关的保健成本也下降,也便于早期诊断。当前装置的主动式驱动分为内驱动和外驱动两大类,内驱动对电量要求较大,对设计的要求较高且操作时间受到限制,外驱动则会受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术提供了基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人,解决了难以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍的问题。为实现以上目的,本专利技术通过以下技术方案予以实现:基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人,包括机器人本体、控制机构以及支腿结构,所述机器人本体内腔设置有控制机构,所述控制机构设置有摄像头和电机,所述电机的输出轴固定连接有支腿结构,所述控制机构与外设的控制终端电性连接;所述支腿结构设置有丝杠螺杆,所述丝杠螺杆的顶端与电机的输出轴固定连接,所述丝杠螺杆上设有固定盘、移动盘和与丝杠螺杆配合设置的丝杠螺母,所述固定盘设置在所述丝杠螺杆的底端,与所述丝杠螺杆固定连接,其外侧通过转轴活动件连接有连架杆的一端,所述连架杆的另一端通过有限位套与支撑腿 ...
【技术保护点】
1.基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人,包括机器人本体(1)、控制机构(2)以及支腿结构(5),其特征在于:所述机器人本体(1)内腔设置有控制机构(2),所述控制机构(2)设置有摄像头(3)和电机(4),所述电机(4)的输出轴固定连接有支腿结构(5),所述控制机构(2)与外设的控制终端电性连接;所述支腿结构(5)设置有丝杠螺杆(56),所述丝杠螺杆(56)的顶端与电机(4)的输出轴固定连接,所述丝杠螺杆(56)上设有固定盘(51)、移动盘(55)和与丝杠螺杆(56)配合设置的丝杠螺母(57),所述固定盘(51)设置在所述丝杠螺杆(56)的底端,与所述丝杠螺杆(56)固定连接,其外侧通过转轴活动件连接有连架杆(54)的一端,所述连架杆(54)的另一端通过有限位套(53)与支撑腿(52)套接,所述支撑腿(52)的一端通过转轴活动件与移动盘(55)的连接。
【技术特征摘要】
1.基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人,包括机器人本体(1)、控制机构(2)以及支腿结构(5),其特征在于:所述机器人本体(1)内腔设置有控制机构(2),所述控制机构(2)设置有摄像头(3)和电机(4),所述电机(4)的输出轴固定连接有支腿结构(5),所述控制机构(2)与外设的控制终端电性连接;所述支腿结构(5)设置有丝杠螺杆(56),所述丝杠螺杆(56)的顶端与电机(4)的输出轴固定连接,所述丝杠螺杆(56)上设有固定盘(51)、移动盘(55)和与丝杠螺杆(56)配合设置的丝杠螺母(57),所述固定盘(51)设置在所述丝杠螺杆(56)的底端,与所述丝杠螺杆(56)固定连接,其外侧通过转轴活动件连接有连架杆(54)的一端,所述连架杆(54)的另一端通过有限位套(53)与支撑腿(52)套接,所述支撑腿(52)的一端通过转轴活动件与移动盘(55)的连接。2.根据权利要求1所述的基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人,其特征在于:所述机器人本体(1)为胶囊状,安装在所述机器人本体(1)内的所述控制机构(2)、摄像头(3)和电机(4)均为防水结构。3.根据权利要求1或2任一所述的基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人,其特征在于:所述机器人本体(1)的壳体上开设有适配所述支腿结构(5)伸展和收缩的活动...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋霜,马滔,潘小飞,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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