电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法技术

本发明专利技术涉及一种电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法；具体为：在电动汽车的制动踏板和油门踏板均被松开，且变速箱档位挂至前进档或倒退档的情况下，电动汽车正在以大于蠕行目标速度的速度行驶，此时如果不再有人为操作，电动汽车就自动过渡到蠕行状态，对驱动电机的扭矩进行如下控制：1、使驱动电机处于负扭矩状态，此时电动汽车滑行减速；2、当电动汽车减速到第一速度时，停止驱动电机的负扭矩状态；3、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度；本发明专利技术可使电动汽车自动进入蠕行状态，而且控制过程平稳、可靠，还有效节约了电能。

Torque control method for electric vehicle moving from creep to creep

The invention relates to a torque control method for an electric vehicle when it is transiting from a crawling speed to a crawling speed; in particular, the electric vehicle is running at a speed greater than the crawling target speed when the brake pedal and the accelerator pedal of the electric vehicle are loosened and the gearbox is geared to the forward gear or the backward gear. If no man-made operation, electric vehicles will automatically transition to the crawling state, the torque of the drive motor for the following control: 1, make the drive motor in a negative torque state, then the electric vehicle taxi deceleration; 2, when the electric vehicle decelerated to the first speed, stop the negative torque state of the drive motor; 3, through the electric motor The difference between the actual driving speed of the vehicle and the target creeping speed regulates the torque of the driving motor by PI, so that the driving speed of the electric vehicle can be stabilized at the target creeping speed; the invention can make the electric vehicle enter the creeping state automatically, and the control process is stable and reliable, and the electric energy is effectively saved.

【技术实现步骤摘要】
电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法
本专利技术涉及一种电动汽车的蠕行扭矩控制方法，特别涉及一种电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法。
技术介绍
：电动汽车作为一种新能源交通工具，可解决传统汽车发动机燃油燃烧导致的尾气排放，具有低环境污染、低噪声、高效率等优点，是今后交通运输行业发展的重要趋势。目前，国内市场上的电动车辆品牌及车型众多，但不少厂商对新能源车辆系统匹配及电控开发经验缺乏，技术积累不足，导致不少车型不具备蠕行功能。车辆在高压上电完成，变速箱档位挂至前进/倒退档，松开制动踏板后车辆必须在踩下油门后才能起步行走；或车辆在蠕行过程中表现不佳，容易出现抖动及顿挫感；或车辆在不做任何人为操作时，不能自动进入蠕行状态。在国内，车辆行驶过程中面临的交通及道路环境复杂，较好地进行车辆蠕行扭矩控制，准确体现车辆起步等蠕行工况时的驾驶员行为意图，使电动车辆具备传统内燃机车辆的蠕行行驶习惯，确保车辆蠕行的行驶稳定性及驾驶舒适性，这些要求变得尤为重要。
技术实现思路
：本专利技术要解决的技术问题是：提供一种电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，该控制方法可使电动汽车自动进入蠕行状态，而且控制过程平稳、可靠，还有效节约了电动汽车的电能。本专利技术的技术方案：一种电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，具体为：在电动汽车的制动踏板和油门踏板均被松开，且变速箱档位挂至前进档或倒退档的情况下，电动汽车正在以大于蠕行目标速度V2的速度行驶，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态，在过渡过程中对电动汽车的驱动电机的扭矩进行如下控制：步骤1、使驱动电机处于负扭矩状态（即能量回收状态），此时电动汽车滑行减速；驱动电机的负扭矩会增加电动汽车滑行的制动减速度值，负扭矩越大，制动的减速度值越高；步骤2、当电动汽车减速到第一速度V1时，停止驱动电机的负扭矩状态；此时，第一速度V1与电动汽车的目标蠕行速度V2接近；步骤3、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V2的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度V2。这样，电动汽车就过渡到了稳定的蠕行状态。第一速度V1大于目标蠕行速度V2，且V1-V2<0.5Km/h；这意味着当电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V2的差值在0.5km/h以内后进行PI调节。目标蠕行速度V2为5km/h～8km/h。电动汽车在正常行驶时，踩下制动踏板，减速到大于蠕行目标速度V2后，再松开制动踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。或者，电动汽车在正常行驶时，踩下油门踏板，加速到大于蠕行目标速度V2后，再松开油门踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。本专利技术的有益效果：1、本专利技术在电动汽车行驶到大于蠕行速度且不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位的情况下，自动进入蠕行状态，方便了车辆在复杂恶劣路况中的行驶，使驾驶更轻松、更舒适。2、本专利技术在电动汽车过渡到蠕行状态的过程中，先使驱动电机处于负扭矩状态，回收电动汽车滑行减速时的能量，当行驶速度降到一定值后，再对电动汽车的速度进行PI调节，从而使电动汽车逐步进入蠕行状态；该控制过程有效节约了电动汽车的电能，且控制过程平稳、可靠。附图说明：图1为电动汽车过渡到蠕行状态过程中驱动电机的扭矩变化示意图；图2为电动汽车过渡到蠕行状态过程中行驶速度变化示意图。具体实施方式：实施例一：参见图1～图2，图中，电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法为：在电动汽车的制动踏板和油门踏板均被松开，且变速箱档位挂至前进档（D档）或倒退档（R档）的情况下，电动汽车正在以大于蠕行目标速度V2的速度行驶，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态，在过渡过程中对电动汽车的驱动电机的扭矩进行如下控制：步骤1、使驱动电机处于负扭矩状态（即能量回收状态），此时电动汽车滑行减速（时间0～t1对应的过程）；驱动电机的负扭矩会增加电动汽车滑行的制动减速度值，负扭矩越大，制动的减速度值越高；步骤2、当电动汽车减速到第一速度V1时（t1时），停止驱动电机的负扭矩状态；此时，第一速度V1与电动汽车的目标蠕行速度V2接近；步骤3、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V2的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度V2。这样，电动汽车就过渡到了稳定的蠕行状态。第一速度V1大于目标蠕行速度V2，且V1-V2<0.5Km/h；这意味着当电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V2的差值在0.5km/h以内后进行PI调节。目标蠕行速度V2为6km/h。电动汽车在正常行驶时，踩下制动踏板，减速到大于蠕行目标速度V2后，再松开制动踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。实施例二：参见图1～图2，图中，电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法与实施例一中相同的部分不再重述，不同部分是：电动汽车在正常行驶时，踩下油门踏板，加速到大于蠕行目标速度V2后，再松开油门踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：在电动汽车的制动踏板和油门踏板均被松开，且变速箱档位挂至前进档或倒退档的情况下，电动汽车正在以大于蠕行目标速度V2的速度行驶，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态，在过渡过程中对电动汽车的驱动电机的扭矩进行如下控制：步骤1、使驱动电机处于负扭矩状态，此时电动汽车滑行减速；步骤2、当电动汽车减速到第一速度V1时，停止驱动电机的负扭矩状态；此时，第一速度V1与电动汽车的目标蠕行速度V2接近；步骤3、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V2的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度V2。

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：在电动汽车的制动踏板和油门踏板均被松开，且变速箱档位挂至前进档或倒退档的情况下，电动汽车正在以大于蠕行目标速度V2的速度行驶，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态，在过渡过程中对电动汽车的驱动电机的扭矩进行如下控制：步骤1、使驱动电机处于负扭矩状态，此时电动汽车滑行减速；步骤2、当电动汽车减速到第一速度V1时，停止驱动电机的负扭矩状态；此时，第一速度V1与电动汽车的目标蠕行速度V2接近；步骤3、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V2的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度V2。2.根据权利要求1所述的电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘卫东，胡松华，刘伟东，王爱春，邬杰，刘淑英，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36