一种搬运机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种搬运机械手装置，包括安装底座且其上方设有圆盘形工作台，所述圆盘形工作台上端竖直支撑柱、主机械手臂框架及倾斜气缸一，所述竖直支撑柱上端之间设有微调支撑装置且其是由转动圆盘、连接杆、竖直中空槽、从动齿轮、传动轴、主动齿轮及转动电机二组成，所述主机械手臂框架内设有主机械手臂，所述主机械手臂伸出端可设有次机械手臂且两者之间可设有电控连接装置，所述电控连接装置是由矩形滑槽、丝杆、移动螺母、活动连接组件、滑座、长形连接架、旋转电机、蜗轮、蜗杆、卷线轮及钢丝绳组成，所述安装底座上端一侧可设有控制箱体。本发明专利技术的有益效果是，结构简单，实用性强。

A conveying manipulator device

The invention discloses a handling manipulator device, which comprises a disc-shaped worktable mounted on a base, a vertical support column, a main manipulator arm frame and an inclined cylinder at the upper end of the disc-shaped worktable, and a fine-tuning support device arranged between the upper ends of the vertical support column and is composed of a rotating disc, a connecting rod and a vertical cylinder. A hollow groove, a driven gear, a transmission shaft, a driving gear and a rotating motor are composed. A main manipulator arm is arranged in the frame of the main manipulator arm, and the outgoing end of the main manipulator arm can be provided with a secondary manipulator arm, and an electronic control connecting device can be arranged between the two. The electronic control connecting device is composed of a rectangular groove, a screw rod and a movable nut. The utility model is composed of a movable connecting component, a slide seat, a long connecting frame, a rotating motor, a worm wheel, a worm, a coiling wheel and a steel wire rope, and the upper end of the mounting base can be provided with a control box body. The invention has the advantages of simple structure and strong practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械手装置
本专利技术涉及机械手领域，特别是一种搬运机械手装置。
技术介绍
在工厂中通常会遇到较大型的物品搬运，传统的搬运手段是通过人工进行搬运，由于物品的自重、边缘端或锋利等情况会使的人工搬运不仅很困难同时还会对工人的生命安全造成威胁；在现今的工厂中有些会采用机械手进行较大型物品的搬运，由于机械手结构复杂，价格昂贵，从而并不适用于小型工厂的使用；传统的机械手通常是采用辅助装置进行高度的调节，使得设备结构更加复杂；机械手通常是由主次机械手臂组成，次机械手臂通常是采用倾斜气缸进行位置角度的调节，当所抓取的物品过重时很容易造成气缸因过载而损坏；传统的机械爪由于其上端部位置的活动固定，从而大大降低了其所能张开抓取的范围，因此现在需要一种搬运机械手装置，该装置不仅可以实现圆周转动，而且还可以通过设有的微调支撑装置调节主机械手臂的高度，设有的电控连接装置可以使得主次机械手臂之间的支撑连接更加牢靠，将单向受力改为分散受力，大大提高了设备的工作寿命，设有的抓取组件可以根据所抓取的物品材质从而更换不同的抓取方式，设有的机械爪组件在实现抓取的同时还可以控制机械爪之间的距离从而提高机械爪所能张开抓取的范围，该装置结构简单，价格经济，可适用于小型工厂的使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种搬运机械手装置。实现上述目的本专利技术的技术方案为，一种搬运机械手装置，包括安装底座，所述安装底座下端四角处分别设有万向轮，所述安装底座上端中部开有一定深度的圆形凹槽且所述圆形凹槽内设有转动电机一，所述安装底座上方设有圆盘形工作台且所述圆盘形工作台下端中部与所述转动电机一旋转轴连接，所述圆盘形工作台上端且沿其横截面直径方向两端分别固定设有竖直支撑柱，所述竖直支撑柱上端之间可活动设有主机械手臂框架，所述圆盘形工作台上端中部设有倾斜气缸一且所述倾斜气缸一活塞杆与所述主机械手臂框架下端中部活动设置，所述竖直支撑柱上端之间可另设有微调支撑装置，所述微调支撑装置是由所述竖直支撑柱上端且相互对应位置分别活动设有的转动圆盘、转动圆盘相互对应面边缘端之间设有的连接杆、位于一侧的竖直支撑柱内腔且对应转动圆盘位置开有的一定长度的竖直中空槽、竖直中空槽上端且对应转动圆盘圆心位置设有的从动齿轮、从动齿轮和转动圆盘圆心之间活动设有的传动轴、竖直中空槽下端设有的主动齿轮及设于竖直支撑柱外端且旋转轴连接主动齿轮的转动电机二组成，所述连接杆与所述主机械手臂框架下端铰接，所述主机械手臂框架内设有可沿其长度方向滑动伸出的主机械手臂，所述主机械手臂内置滑动端与所述主机械手臂框架内底端之间可设有伸缩气缸，所述主机械手臂伸出端可设有次机械手臂且所述主机械手臂伸出端与所述次机械手臂之间可设有电控连接装置，所述电控连接装置是由所述主机械手臂上端且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑槽、沿矩形滑槽长度方向设于其内腔中部的丝杆、套于丝杆外部的移动螺母、套于移动螺母外部的活动连接组件、与活动连接组件连接且可沿矩形滑槽长度方向滑动的滑座、滑座上端与所述次机械手臂上端端部之间铰接有的长形连接架、设于所述主机械手臂内腔且与丝杆一端连接的旋转电机、旋转电机旋转轴上另套有的蜗轮、沿所述主机械手臂宽度方向两端贯穿其内腔伸出且紧贴蜗轮下方设置的蜗杆、蜗杆两侧伸出端分别套有的卷线轮及分别一端与卷线轮连接另一端与所述次机械手臂上端端部连接的钢丝绳组成，所述次机械手臂上端且距离其上端端部一定距离位置与所述主机械手臂伸出端端部之间铰接，所述次机械手臂下端端部可连接有抓取组件，所述安装底座上端一侧可设有控制箱体且所述控制箱体内可分别设有电源装置、控制装置及操作面板。所述倾斜气缸一底端与所述圆盘形工作台上端之间铰接，所述主动齿轮外部的轮齿可以所述从动齿轮外部的齿槽相互啮合，所述转动圆盘与所述竖直支撑柱之间可分别设有支撑力度强的活动连接件，所述主机械手臂框架两侧与所述转动圆盘之间不碰触，所述连接杆采用高强度金属材料制成。所述活动连接组件是由套于所述移动螺母外部的钢制内圈、与所述滑座连接的钢制外圈及钢制内圈和钢制外圈之间等弧度均匀设有的若干滚珠组成，所述矩形滑槽两端不开口。所述蜗轮和蜗杆都为活动设置，所述蜗轮可与所述蜗杆相互配合运作，所述旋转电机可正反转，所述滑座单向移动长度小于所述丝杆外部螺纹层长度，所述滑座分别对应所述旋转电机的正转和反转情况只存在单向运动，所述滑座单向前移时，所述卷线轮放线；所述滑座单向后移时，所述卷线轮收线，所述钢丝绳始终处于绷紧状态。所述抓取组件包括机械爪组件及电磁吸盘组件，所述电磁吸盘组件是由铁芯、线圈、面板和支架等几部分构成，所述电池吸盘组件可与所述次机械手臂下端端部连接。所述圆盘形工作台和所述安装底座相互对应面可分别开有位置相互对应的圆环形凹槽且所述圆环形凹槽内等弧度均匀设有若干钢珠。所述机械爪组件是由可与所述次机械手臂下端端部连接的工作头、工作头沿其长度方向两侧内腔分别开有的一定长度的横向中空槽、工作头下端且分别对应横向中空槽位置开有的矩形通槽、横向中空槽相互对应端分别设有的运动方向相反的电动推杆、分别设于横向中空槽内且与电动推杆伸缩端固定连接的滑块、分别与滑块固定焊接且贯穿矩形通槽伸出的弓形支撑件、与弓形支撑件活动连接的机械爪及机械爪上端与弓形支撑件之间分别设有的倾斜气缸二组成。所述滑块横截面长度大于所述矩形通槽横截面宽度，所述倾斜气缸二沿所述弓形支撑件到所述机械爪位置方向下倾设置，所述机械爪设为弓形。所述电源装置设为蓄电池组，所述操作面板上设有电源按钮及若干操作键，所述操作面板和控制装置通过电源线分别与所述电源装置正负极电连，所述操作面板信号输出端与所述控制装置信号输入端电连。所述控制装置内设有PLC系统及分别控制所述转动电机一、转动电机二、倾斜气缸一、倾斜气缸二、伸缩气缸、旋转电机、电动推杆、电磁吸盘组件的控制模块，所述安装底座四端可设有负重块。利用本专利技术的技术方案制作的搬运机械手装置，该装置不仅可以实现圆周转动，而且还可以通过设有的微调支撑装置调节主机械手臂的高度，设有的电控连接装置可以使得主次机械手臂之间的支撑连接更加牢靠，将单向受力改为分散受力，大大提高了设备的工作寿命，设有的抓取组件可以根据所抓取的物品材质从而更换不同的抓取方式，设有的机械爪组件在实现抓取的同时还可以控制机械爪之间的距离从而提高机械爪所能张开抓取的范围，该装置结构简单，价格经济，可适用于小型工厂的使用。附图说明图1是本专利技术所述搬运机械手装置的整体结构示意图；图2是本专利技术所述微调支撑装置结构示意图；图3是本专利技术所述电控连接装置局部结构示意图；图4是本专利技术所述滑座平面结构示意图；图5是本专利技术所述机械爪组件结构示意图；图中，1、安装底座；2、万向轮；3、圆形凹槽；4、转动电机一；5、圆盘形工作台；6、竖直支撑柱；7、主机械手臂框架；8、倾斜气缸一；9、微调支撑装置；10、转动圆盘；11、连接杆；12、竖直中空槽；13、从动齿轮；14、传动轴；15、主动齿轮；16、转动电机二；17、主机械手臂；18、次机械手臂；19、电控连接装置；20、矩形滑槽；21、丝杆；22、移动螺母；23、活动连接组件；24、滑座；25、长形连接架；26、旋转电机；27、蜗轮；28、蜗杆；29、卷线轮；3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机械手装置，包括安装底座(1)，其特征在于，所述安装底座(1)下端四角处分别设有万向轮(2)，所述安装底座(1)上端中部开有一定深度的圆形凹槽(3)且所述圆形凹槽(3)内设有转动电机一(4)，所述安装底座(1)上方设有圆盘形工作台(5)且所述圆盘形工作台(5)下端中部与所述转动电机一(4)旋转轴连接，所述圆盘形工作台(5)上端且沿其横截面直径方向两端分别固定设有竖直支撑柱(6)，所述竖直支撑柱(6)上端之间可活动设有主机械手臂框架(7)，所述圆盘形工作台(5)上端中部设有倾斜气缸一(8)且所述倾斜气缸一(8)活塞杆与所述主机械手臂框架(7)下端中部活动设置，所述竖直支撑柱(6)上端之间可另设有微调支撑装置(9)，所述微调支撑装置(9)是由所述竖直支撑柱(6)上端且相互对应位置分别活动设有的转动圆盘(10)、转动圆盘(10)相互对应面边缘端之间设有的连接杆(11)、位于一侧的竖直支撑柱(6)内腔且对应转动圆盘(10)位置开有的一定长度的竖直中空槽(12)、竖直中空槽(12)上端且对应转动圆盘(10)圆心位置设有的从动齿轮(13)、从动齿轮(13)和转动圆盘(10)圆心之间活动设有的传动轴(14)、竖直中空槽(12)下端设有的主动齿轮(15)及设于竖直支撑柱(6)外端且旋转轴连接主动齿轮(15)的转动电机二(16)组成，所述连接杆(11)与所述主机械手臂框架(7)下端铰接，所述主机械手臂框架(7)内设有可沿其长度方向滑动伸出的主机械手臂(17)，所述主机械手臂(17)内置滑动端与所述主机械手臂框架(7)内底端之间可设有伸缩气缸(41)，所述主机械手臂(17)伸出端可设有次机械手臂(18)且所述主机械手臂(17)伸出端与所述次机械手臂(18)之间可设有电控连接装置(19)，所述电控连接装置(19)是由所述主机械手臂(17)上端且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑槽(20)、沿矩形滑槽(20)长度方向设于其内腔中部的丝杆(21)、套于丝杆(21)外部的移动螺母(22)、套于移动螺母(22)外部的活动连接组件(23)、与活动连接组件(23)连接且可沿矩形滑槽(20)长度方向滑动的滑座(24)、滑座(24)上端与所述次机械手臂(18)上端端部之间铰接有的长形连接架(25)、设于所述主机械手臂(17)内腔且与丝杆(21)一端连接的旋转电机(26)、旋转电机(26)旋转轴上另套有的蜗轮(27)、沿所述主机械手臂(17)宽度方向两端贯穿其内腔伸出且紧贴蜗轮(27)下方设置的蜗杆(28)、蜗杆(28)两侧伸出端分别套有的卷线轮(29)及分别一端与卷线轮(29)连接另一端与所述次机械手臂(18)上端端部连接的钢丝绳(30)组成，所述次机械手臂(18)上端且距离其上端端部一定距离位置与所述主机械手臂(17)伸出端端部之间铰接，所述次机械手臂(18)下端端部可连接有抓取组件(31)，所述安装底座(1)上端一侧可设有控制箱体且所述控制箱体内可分别设有电源装置、控制装置及操作面板。...

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手装置，包括安装底座(1)，其特征在于，所述安装底座(1)下端四角处分别设有万向轮(2)，所述安装底座(1)上端中部开有一定深度的圆形凹槽(3)且所述圆形凹槽(3)内设有转动电机一(4)，所述安装底座(1)上方设有圆盘形工作台(5)且所述圆盘形工作台(5)下端中部与所述转动电机一(4)旋转轴连接，所述圆盘形工作台(5)上端且沿其横截面直径方向两端分别固定设有竖直支撑柱(6)，所述竖直支撑柱(6)上端之间可活动设有主机械手臂框架(7)，所述圆盘形工作台(5)上端中部设有倾斜气缸一(8)且所述倾斜气缸一(8)活塞杆与所述主机械手臂框架(7)下端中部活动设置，所述竖直支撑柱(6)上端之间可另设有微调支撑装置(9)，所述微调支撑装置(9)是由所述竖直支撑柱(6)上端且相互对应位置分别活动设有的转动圆盘(10)、转动圆盘(10)相互对应面边缘端之间设有的连接杆(11)、位于一侧的竖直支撑柱(6)内腔且对应转动圆盘(10)位置开有的一定长度的竖直中空槽(12)、竖直中空槽(12)上端且对应转动圆盘(10)圆心位置设有的从动齿轮(13)、从动齿轮(13)和转动圆盘(10)圆心之间活动设有的传动轴(14)、竖直中空槽(12)下端设有的主动齿轮(15)及设于竖直支撑柱(6)外端且旋转轴连接主动齿轮(15)的转动电机二(16)组成，所述连接杆(11)与所述主机械手臂框架(7)下端铰接，所述主机械手臂框架(7)内设有可沿其长度方向滑动伸出的主机械手臂(17)，所述主机械手臂(17)内置滑动端与所述主机械手臂框架(7)内底端之间可设有伸缩气缸(41)，所述主机械手臂(17)伸出端可设有次机械手臂(18)且所述主机械手臂(17)伸出端与所述次机械手臂(18)之间可设有电控连接装置(19)，所述电控连接装置(19)是由所述主机械手臂(17)上端且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑槽(20)、沿矩形滑槽(20)长度方向设于其内腔中部的丝杆(21)、套于丝杆(21)外部的移动螺母(22)、套于移动螺母(22)外部的活动连接组件(23)、与活动连接组件(23)连接且可沿矩形滑槽(20)长度方向滑动的滑座(24)、滑座(24)上端与所述次机械手臂(18)上端端部之间铰接有的长形连接架(25)、设于所述主机械手臂(17)内腔且与丝杆(21)一端连接的旋转电机(26)、旋转电机(26)旋转轴上另套有的蜗轮(27)、沿所述主机械手臂(17)宽度方向两端贯穿其内腔伸出且紧贴蜗轮(27)下方设置的蜗杆(28)、蜗杆(28)两侧伸出端分别套有的卷线轮(29)及分别一端与卷线轮(29)连接另一端与所述次机械手臂(18)上端端部连接的钢丝绳(30)组成，所述次机械手臂(18)上端且距离其上端端部一定距离位置与所述主机械手臂(17)伸出端端部之间铰接，所述次机械手臂(18)下端端部可连接有抓取组件(31)，所述安装底座(1)上端一侧可设有控制箱体且所述控制箱体内可分别设有电源装置、控制装置及操作面板。2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述倾斜气缸一(8)底端与所述圆盘形工作台(5)上端之间铰接，所述主动齿轮(15)外部的轮齿可以所述从动齿轮(13)外部的齿槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞权锋，
申请(专利权)人：俞权锋，
类型：发明
国别省市：浙江,33