一种多功能机器人智能自动生产线及其加工方法技术

本发明专利技术所提供的一种多功能机器人智能自动生产线，从上料机构开始，依次连接打钉机构、加工机构，之后到达出料传输机构；同时本发明专利技术还提供了上述多功能机器人智能自动生产线的加工方法：对于门窗行业的加工方式是一种革新，从开始上料到加工完成，无需人工干预，在保证加工精度的同时，加工效率大幅提高，且节省了人力。自动完成型材传输，定位，与现有技术中的加工机器人相互配合；铣削，切割，自动化程度高；本发明专利技术的上料机构为循环送料系统，大幅度的提高生产效率；直线运动副导轨，加工制品精度高，整机稳定可靠；加工机器人采用高精度6轴机器人，加工自由灵活，机器人能最大化发挥其功能。

A multifunctional robot intelligent automatic production line and its processing method

The invention provides a multi-functional robot intelligent automatic production line, which starts from the feeding mechanism, connects the nailing mechanism and the processing mechanism in turn, and then reaches the discharging transmission mechanism; meanwhile, the invention also provides the processing method of the multi-functional robot intelligent automatic production line: the processing method for the door and window industry is one. This kind of innovation, from the beginning of feeding to the completion of the processing, without manual intervention, ensures the processing accuracy at the same time, greatly improves the processing efficiency, and saves labor. Automatically complete the profile transmission, positioning, and the existing technology of the processing robot to cooperate with each other; milling, cutting, high degree of automation; the feeding mechanism of the invention is a circulating feeding system, greatly improving production efficiency; linear motion pair guide, high precision of processed products, machine stability and reliability; the processing robot adopts The high-precision 6 axis robot is free and flexible, and the robot can maximize its function.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机器人智能自动生产线及其加工方法
本专利技术属于门窗加工设备
，具有属于一种多功能机器人智能自动生产线及其加工方法。
技术介绍
现如今按机器人工装的不同机器人主要分为搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人等，通过机器人之间组合成整条生产线，主要应用在汽车装配、焊接、喷涂等领域，应用于门窗幕墙领域的机器人生产线还未出现。
技术实现思路
本专利技术所提供的一种多功能机器人智能自动生产线，以达到提高生产加工效率，保证加工精度、降低车间管理成本的目的。一种多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，从上料机构开始，依次连接打钉机构、加工机构，之后到达出料传输机构；所述的上料机构包括水平送料部分及提升送料部分；所述的水平送料部分的结构为：在机架上设置有上料架，在上料架的一端连接有滚轮，并在上料架上固定有无动力滚筒，靠近上料架，设置有托料支架与第一传送带，所述的托料支架连接有降料气缸；第一传送带通过连接轴间接连接第一减速电机，在第一传送带的另一端，并排连接有第二传送带，第二传送带通过连接轴间接连接在第二减速电机上；所述的提升送料部分的结构为：包括机架，升降部分，第一型材传输部分；所述的升降部分包括有主动部分与联动部分；所述的主动部分结构为：在第一支架的一侧固定有气缸，在第一支架的另一侧，第一底座上固定有主动轮座；在主动轮座上设置有运动板，气缸的输出端固定在运动板上，在运动板上，上下方向设置水平转动的两个第一滑轮；在第一滑轮的两侧，分别设置有水平转动的第二滑轮；所述的联动部分结构为：在第一底座两侧，每侧分别设置多组支架与底座，在支架上固定有滑轮，且滑轮为竖直转动，并在支架上设置有升降板，在升降板底端固定钢丝绳；在第一支架上固定钢丝绳的一端，之后绕过其余的滑轮固定在升降板底端；所述的第一型材传输部分包括有横梁、传动机构、第一侧压紧机构与第一上压紧机构；所述的横梁固定在各个升降板上；所述的传动机构结构为：电机固定板与辊筒连接板固定在横梁的两侧，电机固定在电机固定板上，处于横梁下侧，辊轮固定板固定在辊筒连接板上，在辊轮固定板上方固定有第一侧定位辊轮；电机固定板与辊轮固定板上，分别安装有轴承并处于同心，动力辊通过动力辊轴安装于电机固定板与辊轮固定板的轴承内；每个动力辊轴上分别固定有同步带轮，每个同步带轮通过第一同步带相连接，其中一根动力辊轴穿出电机固定板，并固定于上同步带轮上，电机输出端固定在下同步带轮，上同步带轮与下同步带轮通过第二同步带相连；所述的第一侧压紧部分结构为：在电机固定板的一侧，横梁上还固定有辊轮架，在辊轮架的上侧，安装有第二侧定位辊轮，在辊轮架的侧面安装有无动力辊轮；侧压紧气缸固定在辊轮架上，侧压紧气缸输出端连接侧压紧定位块，侧压紧定位块上固定导轨滑块，导轨固定在辊轮架上，导轨滑块与导轨配合滑动；同时侧压紧定位块上固定安装侧压紧辊轮；所述的第一上压紧机构为：上压紧支架固定在横梁上，在上压紧支架上固定有连接板，在连接板上固定有上压辊气缸；上压辊气缸输出端固定有压紧辊固定件；压紧辊固定件固定有上压紧辊轮；上压紧辊轮处于传动机构中间位置上侧；所述的打钉机构结构包括第二型材传输部分与打钉部分，所述的第二型材传输部分结构为：在支架上设置有传输传送带，在传输传送带的一侧均匀间隔设置有限位辊轮；另一侧设置有辊轮横架，在辊轮横架上均匀设置有辊轮，在辊轮横架上连接气缸输出端，气缸固定在支架上，伺服电机带动传输传送带运动；在辊轮横架的对面侧支架上安装有振动盘与打钉机头，所述的振动盘连接有出料钉槽，所述的打钉机构还包括送钉机构；所述的送钉机构结构为：在支架上固定有底板，在底板上固定有安装板与纵向固定板，在安装板的一端固定有送扣气缸，送扣气缸输出端连接横向连接板，横向连接板连接送扣连接板，在送扣连接板上，固定有导轨滑块，在纵向固定板上，设置有导轨，导轨与导轨滑块配合；在送扣连接板的底部，固定有送扣托板，在送扣托板的前端设置有取钉机构，在取钉机构的中间位置设置为机头，在机头上套设有机头导向板；所述所述的取钉机构的结构为：在底板上固定有支轴，在支轴上依次穿设固定有第一夹紧板、垫圈、第二夹紧板，在第二夹紧板与导向板之间，设置有弹簧；所述的加工机构结构为：通过支撑机构支撑型材，在型材的两侧分别安装机器人与刀具；所述的支撑机构结构为：包括工作台部分、机架与配电箱；所述的机架部分包括有底座与支架；在支架的顶部设置为工作台部分；工作台部分设置有工作台支架，工作台支架固定在支架顶端；工作台支架上设置有第二上压紧部分与第二侧压紧部分；所述的配电箱设置在底座上。第二上压紧部分结构为：在工作台支架上固定有位置导轨与位置控制气缸；位置导轨配合上压紧支架底座，位置控制气缸动作端连接在上压紧支架上，使上压紧支架能够在位置导轨上移动；在上压紧支架的顶端设置有固定板，固定板上固定有上压紧气缸，上压紧气缸动作端连接压板；在压板下侧为工作台板；所述的工作台板下侧设置有支撑架；所述的上压紧支架上设置有压板导轨；压板上固定有滑块，并与滑块形成三角形筋板，滑块与压板导轨配合。第二侧压紧部分结构为：在工作台板与位置导轨之间，工作台支架上，固定有辊架；所述的辊架上侧固定有侧挡辊；在辊架的侧面，固定有托辊；所述的托辊分为两种，处于辊架两端的为短托辊，处于中间位置的为长托辊，分布于工作台板的两侧；在工作台板的两侧，分别设置有侧压辊导轨，侧压辊气缸设置在位置导轨所处侧，侧压辊气缸动作端连接侧压辊支架，侧压辊处于侧压辊支架上侧，侧压辊支架侧面固定有侧压辊导轨滑块，与侧压辊导轨配合；所述的出料传输机构结构为：与型材加工部分连接的是出料辊架，在出料辊架侧面设置有托料辊，在出料辊架上设置有挡辊，出料辊架下侧固定在支撑板上，支撑板通过滑轨连接在机架上，在支撑板上，固定有轨道轮，轨道轮处于轨道上，所述的轨道呈直角三角形，在直角三角形斜边的两端分别形成有停靠平台，在轨道的两端分别设置有限位凸起；轨道下侧连接有固定杆，固定杆上连接有气缸，气缸运动带动轨道在导轨上运动从而使出料辊架升起与下降；在托料辊一侧，机架上，固定有出料传送带，电机输出端连接有皮带轮，皮带轮另一端连接在传输轴上，出料传送带通过另外的皮带轮连接在传输轴上。进一步的，所述的送料部分的横梁上，在无动力辊轮之间，安装有辅助传输机构，所述的辅助传输机构为流利条，所述的流利条前端为向下倾斜。进一步的，所述的第一传送带与第二传送带上分别固定连接有挡板。进一步的，所述的第一底座、底座下部设置有调平板；调平板为两块，分别设置在底座的一个相对面上；调平板通过化学螺栓固定在地面上，底座每侧分为两个支撑腿，在支撑腿上延伸出有固定板，在固定板上设置有腰型孔以及螺栓孔；调平板的端部向上垂直形成壁，并在壁上设置有顶丝孔，穿入顶丝，顶在支撑腿上。进一步的，所述的运动板上固定有长方体框体，在其中一个面上设置有凸出的上下固定片，固定第一滑轮；气缸输出端连接在与第一滑轮相对面的长方体框体上；所述的长方体框体两侧，在固定板上固定有三棱柱体固定块，三棱柱体固定块伸出有上下固定片，固定第二滑轮。进一步的，在设置有升降板的底座上安装有辅助滑轮，辅助滑轮为竖直转动；所述的横梁上还设置有辅助机构，所述的辅助机构结构为：固定辊架固定在横梁上，固定辊架上方固定有辅助侧定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，从上料机构开始，依次连接打钉机构、加工机构，之后到达出料传输机构；所述的上料机构包括水平送料部分及提升送料部分；所述的水平送料部分的结构为：在机架上设置有上料架，在上料架的一端连接有滚轮，并在上料架上固定有无动力滚筒，靠近上料架，设置有托料支架与第一传送带，所述的托料支架连接有降料气缸；第一传送带通过连接轴间接连接第一减速电机，在第一传送带的另一端，并排连接有第二传送带，第二传送带通过连接轴间接连接在第二减速电机上；所述的提升送料部分的结构为：包括机架，升降部分，第一型材传输部分；所述的升降部分包括有主动部分与联动部分；所述的主动部分结构为：在第一支架的一侧固定有气缸，在第一支架的另一侧，第一底座上固定有主动轮座；在主动轮座上设置有运动板，气缸的输出端固定在运动板上，在运动板上，上下方向设置水平转动的两个第一滑轮；在第一滑轮的两侧，分别设置有水平转动的第二滑轮；所述的联动部分结构为：在第一底座两侧，每侧分别设置多组支架与底座，在支架上固定有滑轮，且滑轮为竖直转动，并在支架上设置有升降板，在升降板底端固定钢丝绳；在第一支架上固定钢丝绳的一端，之后绕过其余的滑轮固定在升降板底端；所述的第一型材传输部分包括有横梁、传动机构、第一侧压紧机构与第一上压紧机构；所述的横梁固定在各个升降板上；所述的传动机构结构为：电机固定板与辊筒连接板固定在横梁的两侧，电机固定在电机固定板上，处于横梁下侧，辊轮固定板固定在辊筒连接板上，在辊轮固定板上方固定有第一侧定位辊轮；电机固定板与辊轮固定板上，分别安装有轴承并处于同心，动力辊通过动力辊轴安装于电机固定板与辊轮固定板的轴承内；每个动力辊轴上分别固定有同步带轮，每个同步带轮通过第一同步带相连接，其中一根动力辊轴穿出电机固定板，并固定于上同步带轮上，电机输出端固定在下同步带轮，上同步带轮与下同步带轮通过第二同步带相连；所述的第一侧压紧部分结构为：在电机固定板的一侧，横梁上还固定有辊轮架，在辊轮架的上侧，安装有第二侧定位辊轮，在辊轮架的侧面安装有无动力辊轮；侧压紧气缸固定在辊轮架上，侧压紧气缸输出端连接侧压紧定位块，侧压紧定位块上固定导轨滑块，导轨固定在辊轮架上，导轨滑块与导轨配合滑动；同时侧压紧定位块上固定安装侧压紧辊轮；所述的第一上压紧机构为：上压紧支架固定在横梁上，在上压紧支架上固定有连接板，在连接板上固定有上压辊气缸；上压辊气缸输出端固定有压紧辊固定件；压紧辊固定件固定有上压紧辊轮；上压紧辊轮处于传动机构中间位置上侧；所述的打钉机构结构包括第二型材传输部分与打钉部分，所述的第二型材传输部分结构为：在支架上设置有传输传送带，在传输传送带的一侧均匀间隔设置有限位辊轮；另一侧设置有辊轮横架，在辊轮横架上均匀设置有辊轮，在辊轮横架上连接气缸输出端，气缸固定在支架上，伺服电机带动传输传送带运动；在辊轮横架的对面侧支架上安装有振动盘与打钉机头，所述的振动盘连接有出料钉槽，所述的打钉机构还包括送钉机构；所述的送钉机构结构为：在支架上固定有底板，在底板上固定有安装板与纵向固定板，在安装板的一端固定有送扣气缸，送扣气缸输出端连接横向连接板，横向连接板连接送扣连接板，在送扣连接板上，固定有导轨滑块，在纵向固定板上，设置有导轨，导轨与导轨滑块配合；在送扣连接板的底部，固定有送扣托板，在送扣托板的前端设置有取钉机构，在取钉机构的中间位置设置为机头，在机头上套设有机头导向板；所述所述的取钉机构的结构为：在底板上固定有支轴，在支轴上依次穿设固定有第一夹紧板、垫圈、第二夹紧板，在第二夹紧板与导向板之间，设置有弹簧；所述的加工机构结构为：通过支撑机构支撑型材，在型材的两侧分别安装机器人与刀具；所述的支撑机构结构为：包括工作台部分、机架与配电箱；所述的机架部分包括有底座与支架；在支架的顶部设置为工作台部分；工作台部分设置有工作台支架，工作台支架固定在支架顶端；工作台支架上设置有第二上压紧部分与第二侧压紧部分；所述的配电箱设置在底座上；第二上压紧部分结构为：在工作台支架上固定有位置导轨与位置控制气缸；位置导轨配合上压紧支架底座，位置控制气缸动作端连接在上压紧支架上，使上压紧支架能够在位置导轨上移动；在上压紧支架的顶端设置有固定板，固定板上固定有上压紧气缸，上压紧气缸动作端连接压板；在压板下侧为工作台板；所述的工作台板下侧设置有支撑架；所述的上压紧支架上设置有压板导轨；压板上固定有滑块，并与滑块形成三角形筋板，滑块与压板导轨配合；第二侧压紧部分结构为：在工作台板与位置导轨之间，工作台支架上，固定有辊架；所述的辊架上侧固定有侧挡辊；在辊架的侧面，固定有托辊；所述的托辊分为两种，处于辊架两端的为短托辊，处于中间位置的为长托辊，分布于工作台板的两侧；在工作台板的两侧，分别设置有侧压辊导轨，侧压辊气...

【技术特征摘要】
1.一种多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，从上料机构开始，依次连接打钉机构、加工机构，之后到达出料传输机构；所述的上料机构包括水平送料部分及提升送料部分；所述的水平送料部分的结构为：在机架上设置有上料架，在上料架的一端连接有滚轮，并在上料架上固定有无动力滚筒，靠近上料架，设置有托料支架与第一传送带，所述的托料支架连接有降料气缸；第一传送带通过连接轴间接连接第一减速电机，在第一传送带的另一端，并排连接有第二传送带，第二传送带通过连接轴间接连接在第二减速电机上；所述的提升送料部分的结构为：包括机架，升降部分，第一型材传输部分；所述的升降部分包括有主动部分与联动部分；所述的主动部分结构为：在第一支架的一侧固定有气缸，在第一支架的另一侧，第一底座上固定有主动轮座；在主动轮座上设置有运动板，气缸的输出端固定在运动板上，在运动板上，上下方向设置水平转动的两个第一滑轮；在第一滑轮的两侧，分别设置有水平转动的第二滑轮；所述的联动部分结构为：在第一底座两侧，每侧分别设置多组支架与底座，在支架上固定有滑轮，且滑轮为竖直转动，并在支架上设置有升降板，在升降板底端固定钢丝绳；在第一支架上固定钢丝绳的一端，之后绕过其余的滑轮固定在升降板底端；所述的第一型材传输部分包括有横梁、传动机构、第一侧压紧机构与第一上压紧机构；所述的横梁固定在各个升降板上；所述的传动机构结构为：电机固定板与辊筒连接板固定在横梁的两侧，电机固定在电机固定板上，处于横梁下侧，辊轮固定板固定在辊筒连接板上，在辊轮固定板上方固定有第一侧定位辊轮；电机固定板与辊轮固定板上，分别安装有轴承并处于同心，动力辊通过动力辊轴安装于电机固定板与辊轮固定板的轴承内；每个动力辊轴上分别固定有同步带轮，每个同步带轮通过第一同步带相连接，其中一根动力辊轴穿出电机固定板，并固定于上同步带轮上，电机输出端固定在下同步带轮，上同步带轮与下同步带轮通过第二同步带相连；所述的第一侧压紧部分结构为：在电机固定板的一侧，横梁上还固定有辊轮架，在辊轮架的上侧，安装有第二侧定位辊轮，在辊轮架的侧面安装有无动力辊轮；侧压紧气缸固定在辊轮架上，侧压紧气缸输出端连接侧压紧定位块，侧压紧定位块上固定导轨滑块，导轨固定在辊轮架上，导轨滑块与导轨配合滑动；同时侧压紧定位块上固定安装侧压紧辊轮；所述的第一上压紧机构为：上压紧支架固定在横梁上，在上压紧支架上固定有连接板，在连接板上固定有上压辊气缸；上压辊气缸输出端固定有压紧辊固定件；压紧辊固定件固定有上压紧辊轮；上压紧辊轮处于传动机构中间位置上侧；所述的打钉机构结构包括第二型材传输部分与打钉部分，所述的第二型材传输部分结构为：在支架上设置有传输传送带，在传输传送带的一侧均匀间隔设置有限位辊轮；另一侧设置有辊轮横架，在辊轮横架上均匀设置有辊轮，在辊轮横架上连接气缸输出端，气缸固定在支架上，伺服电机带动传输传送带运动；在辊轮横架的对面侧支架上安装有振动盘与打钉机头，所述的振动盘连接有出料钉槽，所述的打钉机构还包括送钉机构；所述的送钉机构结构为：在支架上固定有底板，在底板上固定有安装板与纵向固定板，在安装板的一端固定有送扣气缸，送扣气缸输出端连接横向连接板，横向连接板连接送扣连接板，在送扣连接板上，固定有导轨滑块，在纵向固定板上，设置有导轨，导轨与导轨滑块配合；在送扣连接板的底部，固定有送扣托板，在送扣托板的前端设置有取钉机构，在取钉机构的中间位置设置为机头，在机头上套设有机头导向板；所述所述的取钉机构的结构为：在底板上固定有支轴，在支轴上依次穿设固定有第一夹紧板、垫圈、第二夹紧板，在第二夹紧板与导向板之间，设置有弹簧；所述的加工机构结构为：通过支撑机构支撑型材，在型材的两侧分别安装机器人与刀具；所述的支撑机构结构为：包括工作台部分、机架与配电箱；所述的机架部分包括有底座与支架；在支架的顶部设置为工作台部分；工作台部分设置有工作台支架，工作台支架固定在支架顶端；工作台支架上设置有第二上压紧部分与第二侧压紧部分；所述的配电箱设置在底座上；第二上压紧部分结构为：在工作台支架上固定有位置导轨与位置控制气缸；位置导轨配合上压紧支架底座，位置控制气缸动作端连接在上压紧支架上，使上压紧支架能够在位置导轨上移动；在上压紧支架的顶端设置有固定板，固定板上固定有上压紧气缸，上压紧气缸动作端连接压板；在压板下侧为工作台板；所述的工作台板下侧设置有支撑架；所述的上压紧支架上设置有压板导轨；压板上固定有滑块，并与滑块形成三角形筋板，滑块与压板导轨配合；第二侧压紧部分结构为：在工作台板与位置导轨之间，工作台支架上，固定有辊架；所述的辊架上侧固定有侧挡辊；在辊架的侧面，固定有托辊；所述的托辊分为两种，处于辊架两端的为短托辊，处于中间位置的为长托辊，分布于工作台板的两侧；在工作台板的两侧，分别设置有侧压辊导轨，侧压辊气缸设置在位置导轨所处侧，侧压辊气缸动作端连接侧压辊支架，侧压辊处于侧压辊支架上侧，侧压辊支架侧面固定有侧压辊导轨滑块，与侧压辊导轨配合；所述的出料传输机构结构为：与型材加工部分连接的是出料辊架，在出料辊架侧面设置有托料辊，在出料辊架上设置有挡辊，出料辊架下侧固定在支撑板上，支撑板通过滑轨连接在机架上，在支撑板上，固定有轨道轮，轨道轮处于轨道上，所述的轨道呈直角三角形，在直角三角形斜边的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小虎，路则胜，许良，丁海飞，王永磊，
申请(专利权)人：山东维美仕智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37