防压式龙门单臂机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，尤其涉及一种防压式龙门单臂机械手。本实用新型专利技术包括横移机构、升降机构以及抓手，所述横移机构包括一横移架，所述升降机构设置在所述横移架上，所述横移机构带动所述升降机构做横移运动，所述抓手与所述升降机构连接，所述升降机构带动抓手升降运动；还包括取料机构，所述升降机构设置在所述取料机构上，所述取料机构与横移架滑动连接，所述取料机构带动与升降机构连接的抓手上下运动本实用新型专利技术通过取料机构带动抓手进行取料动作，可有效避免横移装置横移的同时抓取失败的情况发生，有效提高机械手的取料成功率，提高工作效率，同时传动结构可靠性高，负载强，系统可靠性和平稳性高。

Anti pressure Longmen single arm manipulator

The utility model relates to the technical field of manipulator, in particular to an anti pressure type Longmen single arm manipulator. The utility model comprises a transverse movement mechanism, a lifting mechanism and a gripper. The transverse movement mechanism comprises a transverse movement frame, the lifting mechanism is arranged on the transverse movement frame, the transverse movement mechanism drives the lifting mechanism to do the transverse movement, the gripper is connected with the lifting mechanism, and the lifting mechanism drives the lifting movement of the gripper. The utility model also includes a material taking mechanism, the lifting mechanism is arranged on the material taking mechanism, the material taking mechanism is sliding connected with the transverse moving frame, the material taking mechanism drives the upper and lower movement of the grasper connected with the lifting mechanism, the utility model drives the grasper to take the material through the material taking mechanism, and can effectively avoid the transverse movement of the transverse moving device while grasping. Failure to take the situation occurs, effectively improve the success rate of the manipulator take the material, improve work efficiency, at the same time, the transmission structure of high reliability, strong load, high reliability and stability of the system.

【技术实现步骤摘要】
防压式龙门单臂机械手
本技术涉及机械手
，尤其涉及一种防压式龙门单臂机械手。
技术介绍
在自动化的超声波清洗机中，被清洗物料通过分别在各清洗槽中进行浸泡、超声波清洗、漂洗等工序，以去除表面的污垢等，被清洗物料通常是装载于物料篮中，通过输送机械手抓取物料篮在各清洗槽中逐槽进行传送完成清洗工序。目前在超声波清洗机上运用的横移机械手，横移主要采有轮式结构，电机直接驱动轮子在轨道上行走来完成，运行非常不平稳；提升机械手常常采用限位靠轮子配合角钢或槽槽钢完成，导致机械手定位准确度低下，这样机械臂运行不管在提升过程中还是在横移过程中精度差、定位误差大，且一但下方因篮子变形、或定位不准等原因导致前上一个篮框没有将物件吊走，下一篮框过来就会压篮，造成机械臂、清洗篮及篮内产品的损坏。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种可靠性好、运行平稳、定位精准的防压式龙门单臂机械手。为了解决上述技术问题，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种防压式龙门单臂机械手，包括横移机构、升降机构以及抓手，所述横移机构包括一横移架，所述升降机构设置在所述横移架上，所述横移机构带动所述升降机构做横移运动，所述抓手与所述升降机构连接，所述升降机构带动抓手升降运动；还包括取料机构，所述升降机构设置在所述取料机构上，所述取料机构与横移架滑动连接，所述取料机构带动与升降机构连接的抓手上下运动。作为本技术的进一步改进，所述横移机构还包括一包括：横移动力部件，所述横移动力部件与所述横移架连接，所述横移架上设有一镂空部，所述取料机构设置在所述镂空部上，所述横移架两端设有横移滑块，所述横移滑块滑设在横移滑轨上，所述横移动力部件带动所述横移架在所述横移滑轨往复运动。作为本技术的进一步改进，所述横移动力部件包括横移电机，所述横移电机通过电机座与所述横移架固定连接，所述横移电机的输出轴上设有与横移齿轮，所述横移齿轮上啮合有横移齿条。作为本技术的进一步改进，所述升降机构包括多个升降导杆，所述升降导杆穿设在所述横移架上，所述升降导杆一端与所述抓手连接；升降动力部件，所述升降动力部件与所述抓手连接，所述升降动力部件带动所述抓手升降运动。作为本技术的进一步改进，所述升降动力部件为一电磁组件，所述电磁组件的铁芯予以连杆连接，并跟随铁芯上下往复运动，所述连杆与抓手固定连接，所述电磁组件的铁芯上还设有复位组件，以在电磁组件失电时使铁芯回到初始位置。作为本技术的进一步改进，所述取料机构包括取料板，所述取料板滑设在所述横移架上，所述升降机构设置在所述取料板上；取料动力部件，所述取料动力部件与所述取料板连接，所述取料动力部件带动所述取料板往复运动。作为本技术的进一步改进，所述抓手包括抓手架以及多个取料连杆，所述取料连杆均匀分布在所述抓手架上，所述取料连杆一端与所述抓手架连接，另一端设有取料挂钩，所述取料挂钩为L型结构。作为本技术的进一步改进，所述抓手还包括一缓冲部件，所述缓冲部件与所述取料连杆连接，并随所述缓冲部件上下移动，所述抓手架上还设有与所述缓冲部件相配的感应器。作为本技术的进一步改进，所述缓冲部件为一升降架，所述抓手架内部设有导向部件，所述升降架上的竖杆穿设在所述导向部件上，所述升降架上设有一感应部，所述感应部与所述感应器相匹配。从上述的技术方案可以看出，本技术通过取料机构带动抓手进行取料动作，可有效避免横移装置横移的同时抓取失败的情况发生，有效提高机械手的取料成功率，提高工作效率，同时传动结构可靠性高，负载强，系统可靠性和平稳性高；升降机构与抓手连接，使得抓手可以同时起到定位和夹持的作用，保证在抓取和提升过程中平稳运行，避免出现洗篮晃动的情况，同时升降机构还可使得抓手有一定程度的活动调节能力，可以提高其适用的范围。附图说明图1是本技术一种防压式龙门单臂机械手的正视图。图2是本技术一种防压式龙门单臂机械手的侧视图。附图标记说明：1-横移架、11-横移滑轨、12-横移电机、13-横移齿轮、14-横移齿条、15-横移滑块、2-升降气缸、21-升降导杆、22-导向衬套、3-取料板、31-取料气缸、4-抓手架、41-取料连杆、42-取料挂钩、43-升降架、44-导向部件、45-感应器。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。参阅图1，图2，一种防压式龙门单臂机械手，包括横移机构、升降机构以及抓手，所述横移机构包括一横移架1，所述升降机构设置在所述横移架1上，所述横移机构带动所述升降机构做横移运动，所述抓手与所述升降机构连接，所述升降机构带动抓手升降运动；还包括取料机构，所述升降机构设置在所述取料机构上，所述取料机构与横移架1滑动连接，所述取料机构带动与升降机构连接的抓手上下运动。所述横移机构还包括一包括：横移动力部件，所述横移动力部件与所述横移架1连接，所述横移架1上设有一镂空部，所述取料机构设置在所述镂空部上，所述横移架1两端设有横移滑块15，所述横移滑块15滑设在横移滑轨11上，所述横移动力部件带动所述横移架1在所述横移滑轨11往复运动。横移采用横移滑块15与横移滑轨11，方便了横移架1的运动，横移电机12输出轴上的齿轮与横移齿条14相啮合进行传动，当横移电机12输出轴的齿轮转动时，横移架1便会沿着导向齿条的方向运动，由于有导向齿条的导向和定位，横移架1可以根据需要停止在指定的位置，定位准确。所述横移动力部件包括横移电机12，所述横移电机12通过电机座与所述横移架1固定连接，所述横移电机12的输出轴上设有与横移齿轮13，所述横移齿轮13上啮合有横移齿条14。所述升降机构包括多个升降导杆21，所述升降导杆21穿设在所述横移架1上，所述升降导杆21一端与所述抓手连接；升降动力部件，所述升降动力部件与所述抓手连接，所述升降动力部件带动所述抓手升降运动。所述取料机构还是那个设有导向衬套22，所述升降导杆21穿设在所述导向衬套22上。所述升降动力部件为一电磁组件，所述电磁组件的铁芯予以连杆连接，并跟随铁芯上下往复运动，所述连杆与抓手固定连接，所述电磁组件的铁芯上还设有复位组件，以在电磁组件失电时使铁芯回到初始位置。本实施例另一方案为所述升降动力部件为升降气缸2，所述升降气缸2通过气缸座与所述取料机构上的取料板3固定连接，所述升降气缸2活塞杆杆端与所述抓手固定连接，以此带动所述抓手上下移动。所述取料机构包括取料板3，所述取料板3滑设在所述横移架1上，所述升降机构设置在所述取料板3上；取料动力部件，所述取料动力部件与所述取料板3连接，所述取料动力部件带动所述取料板3往复运动。所述取料动力部件为取料气缸31，所述取料气缸31尾部与所述横移架1固定连接，所述取料气缸31活塞杆杆端与一连接块连接，所述连接块与所述取料板3固定连接，所述取料气缸31带动所述取料板3在横移架1上往复运动。所述抓手包括抓手架4以及多个取料连杆41，所述取料连杆41均匀分布在所述抓手架4上，所述取料连杆41一端与所述抓手架4连接，另一端设有取料挂钩42，所述取料挂钩42为L型结构。本实施例较优选的方案为所述抓手架4包括4个取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防压式龙门单臂机械手，其特征在于，包括横移机构、升降机构以及抓手，所述横移机构包括一横移架，所述升降机构设置在所述横移架上，所述横移机构带动所述升降机构做横移运动，所述抓手与所述升降机构连接，所述升降机构带动抓手升降运动；还包括取料机构，所述升降机构设置在所述取料机构上，所述取料机构与横移架滑动连接，所述取料机构带动与升降机构连接的抓手上下运动。

【技术特征摘要】
1.一种防压式龙门单臂机械手，其特征在于，包括横移机构、升降机构以及抓手，所述横移机构包括一横移架，所述升降机构设置在所述横移架上，所述横移机构带动所述升降机构做横移运动，所述抓手与所述升降机构连接，所述升降机构带动抓手升降运动；还包括取料机构，所述升降机构设置在所述取料机构上，所述取料机构与横移架滑动连接，所述取料机构带动与升降机构连接的抓手上下运动。2.如权利要求1所述的防压式龙门单臂机械手，其特征在于，所述横移机构还包括：横移动力部件，所述横移动力部件与所述横移架连接，所述横移架上设有一镂空部，所述取料机构设置在所述镂空部上，所述横移架两端设有横移滑块，所述横移滑块滑设在横移滑轨上，所述横移动力部件带动所述横移架在所述横移滑轨往复运动。3.如权利要求2所述的防压式龙门单臂机械手，其特征在于，所述横移动力部件包括横移电机，所述横移电机通过电机座与所述横移架固定连接，所述横移电机的输出轴上设有与横移齿轮，所述横移齿轮上啮合有横移齿条。4.如权利要求1所述的防压式龙门单臂机械手，其特征在于，所述升降机构包括多个升降导杆，所述升降导杆穿设在所述横移架上，所述升降导杆一端与所述抓手连接；升降动力部件，所述升降动力部件与所述抓手连接，所述升降动力部件带动所述抓手升...

【专利技术属性】
技术研发人员：任国才，金立恒，陈安旭，
申请(专利权)人：苏州富怡达超声波有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32