一种智能公路预制板抓放系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种智能公路预制板抓放系统，属于道路施工技术领域。其包括控制单元、驱动系统和抓放作业头，驱动系统包括平移驱动装置、转轴驱动装置和抓放驱动装置；抓放作业头包括固定架，固定架上设有第一辅助平移架，第一辅助平移架上设有第二辅助平移架，第二辅助平移架上设有固定套，固定套内设有竖向转轴，竖向转轴的底端设有活动架，活动架上设有多个吊钩，活动架的底端设有摄像头，摄像头和驱动系统均与控制单元连接。本实用新型专利技术具有多维度的运动功能，并具有视频采集和智能控制的能力，能够提高抓放系统的抓放精度和效率。

A kind of Intelligent Highway prefabricated plate grasping system

The utility model discloses an intelligent highway prefabricated plate catching and placing system, which belongs to the technical field of road construction. It comprises a control unit, a driving system and a grabbing and placing head, which comprises a translation driving device, a rotating shaft driving device and a grabbing and placing driving device; a grabbing and placing head comprises a fixing frame, a first auxiliary translation frame is arranged on the fixing frame, a second auxiliary translation frame is arranged on the first auxiliary translation frame, and a second auxiliary translation frame is arranged on the second auxiliary translation frame. Fixed sleeve, fixed sleeve with a vertical shaft, the bottom of the vertical shaft with a movable rack, movable rack with a number of hooks, movable rack with a camera at the bottom, camera and drive system are connected with the control unit. The utility model has multi-dimensional motion function, and has the ability of video capture and intelligent control, and can improve the grabbing and placing accuracy and efficiency of the grabbing and placing system.

【技术实现步骤摘要】
一种智能公路预制板抓放系统
本技术涉及道路施工
，特别是指一种智能公路预制板抓放系统。
技术介绍
随着施工技术的发展，模块化、拼装式的道路施工越来越成为一种趋势，例如，可以将路面事先在工厂中制成一定尺寸的预制板，然后在施工现场直接拼铺在路基上。这种施工方式具有效率高、速度快的特点，且预制板可以进行工业化大规模生产，具有极其可观的经济效益，同时还兼具节能环保的特点。一般来说，公路的现场拼铺必然需要抓吊设备来对预制板进行抓放，同时，预制板拼铺时还对拼铺的精度有较高要求，但是，现有技术中普遍缺少高精度、易操作的拼铺设备，而主要是通过吊车等常规机械，依靠操作人员的个人经验进行拼铺，这种方式不仅对操作人员的要求较高，而且难以保证施工的质量。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提出一种智能公路预制板抓放系统，其具有多维度的运动功能，易于实现智能控制，能够提高抓放系统的抓放精度和效率。基于上述目的，本技术提供的技术方案是：一种智能公路预制板抓放系统，其包括控制单元、驱动系统和抓放作业头，所述驱动系统包括平移驱动装置、转轴驱动装置和抓放驱动装置；所述抓放作业头包括固定架，固定架上通过第一平移机构设有第一辅助平移架，第一辅助平移架上通过第二平移机构设有第二辅助平移架，第一平移机构和第二平移机构的运动方向均位于水平面内且互不平行；所述平移驱动装置用于驱动第一辅助平移架和固定架之间以及第二辅助平移架和第一辅助平移架之间的相对移动；第二辅助平移架上设有竖直的固定套，固定套内设有与所述固定套轴承连接的竖向转轴，所述转轴驱动装置用于驱动所述竖向转轴的转动；所述竖向转轴的底端设有活动架，活动架上设有多个吊钩，所述抓放驱动装置用于驱动吊钩的抓放运动；所述活动架的底端设有摄像头，所述摄像头和驱动系统均与所述控制单元连接。可选的，所述驱动系统还包括倾斜驱动装置；所述竖向转轴的底端通过铰接结构连接有水平横臂，且水平横臂与竖向转轴之间铰接结构的轴线方向与水平横臂的延伸方向相垂直，所述活动架与水平横臂以水平横臂的延伸方向为轴铰接；所述竖向转轴的顶端设有延伸到固定架、第一辅助平移架和第二辅助平移架区域外的横向水平分支和纵向水平分支，所述倾斜驱动装置包括设于所述横向水平分支与所述活动架之间，以及所述纵向水平分支与所述活动架之间的倾斜液压顶，所述倾斜液压顶的上下两端分别通过一个万向活动关节与横向/纵向水平分支以及活动架连接。可选的，所述第一平移机构和第二平移机构均包括滑杆以及套在滑杆上的滑块，所述平移驱动装置包括设于所述固定架和第一辅助平移架之间，以及设于所述第一辅助平移架和第二辅助平移架之间的液压顶。可选的，所述吊钩的中部与所述活动架铰接，所述抓放驱动装置包括对应于每个吊钩的，顶身与所述活动架铰接而顶杆与所述吊钩的尾部铰接的液压顶。从上面的叙述可以看出，本技术技术方案的有益效果在于：1、本技术结构简单，设计合理，能够实现活动架的前、后、左、右、上、下、旋转等多个自由度的运动。2、本技术具有摄像头和控制单元，可以对待抓取目标或待放置位置进行视频采集，同时，通过适当的编程，可以实现抓放作业头的自动微调，从而提高抓放的效率。附图说明为了更加清楚地描述本专利，下面提供一幅或多幅附图，这些附图旨在对本专利的
技术介绍
、技术原理和/或某些具体实施方案做出辅助说明。需要注意的是，这些附图可以给出也可以不给出一些在本专利文字部分已有描述且属于本领域普通技术人员公知常识的具体细节；并且，因为本领域的普通技术人员完全可以结合本专利已公开的文字内容和/或附图内容，在不付出任何创造性劳动的情况下设计出更多的附图，因此下面这些附图可以涵盖也可以不涵盖本专利文字部分所叙述的所有技术方案。此外，这些附图的具体内涵需要结合本专利的文字内容予以确定，当本专利的文字内容与这些附图中的某个明显结构不相符时，需要结合本领域的公知常识以及本专利其他部分的叙述来综合判断到底是本专利的文字部分存在笔误，还是附图中存在绘制错误。特别地，以下附图均为示例性质的图片，并非旨在暗示本专利的保护范围，本领域的普通技术人员通过参考本专利所公开的文字内容和/或附图内容，可以在不付出任何创造性劳动的情况下设计出更多的附图，这些新附图所代表的技术方案依然在本专利的保护范围之内。图1是本技术实施例中智能公路预制板抓放系统的一种结构框图；图2是本技术实施例中智能公路预制板抓放系统的一种俯视图；图3是本技术实施例中智能公路预制板抓放系统的一种正视图。具体实施方式为了便于本领域技术人员对本专利技术方案的理解，同时，为了使本专利的技术目的、技术方案和有益效果更加清楚，并使权利要求书的保护范围得到充分支持，下面以具体案例的形式对本专利的技术方案做出进一步的、更详细的说明。如图1～3所示，一种智能公路预制板抓放系统，其包括控制单元、驱动系统和抓放作业头，所述驱动系统包括平移驱动装置、转轴驱动装置和抓放驱动装置；所述抓放作业头包括固定架1，固定架1上通过第一平移机构设有第一辅助平移架2，第一辅助平移架2上通过第二平移机构设有第二辅助平移架3，第一平移机构和第二平移机构的运动方向均位于水平面内且互不平行；所述平移驱动装置用于驱动第一辅助平移架2和固定架1之间以及第二辅助平移架3和第一辅助平移架2之间的相对移动；第二辅助平移架3上设有竖直的固定套31，固定套31内设有与所述固定套轴承连接的竖向转轴4，所述转轴驱动装置用于驱动所述竖向转轴4的转动；所述竖向转轴4的底端设有活动架5，活动架5上设有多个吊钩51，所述抓放驱动装置用于驱动吊钩的抓放运动；所述活动架的底端设有摄像头，所述摄像头和驱动系统均与所述控制单元连接。此外，摄像头还可以连接监视器，并将驱动系统连接控制手柄，从而可以实现人员对抓放作业头的手动控制，监视器有利于人员对作业环境的观察。可选的，所述驱动系统还包括倾斜驱动装置；所述竖向转轴4的底端通过铰接结构连接有水平横臂53，且水平横臂53与竖向转轴4之间铰接结构的轴线方向与水平横臂的延伸方向相垂直，所述活动架5与水平横臂53以水平横臂的延伸方向为轴铰接；所述竖向转轴4的顶端设有延伸到固定架1、第一辅助平移架2和第二辅助平移架3区域外的横向水平分支和纵向水平分支，所述倾斜驱动装置包括设于所述横向水平分支与所述活动架之间，以及所述纵向水平分支与所述活动架之间的倾斜液压顶41、42，所述倾斜液压顶的上下两端分别通过一个万向活动关节410与横向/纵向水平分支以及活动架连接。可选的，仍见图2，所述第一平移机构和第二平移机构均包括滑杆11、21以及套在滑杆上的滑块12、22，所述平移驱动装置包括设于所述固定架和第一辅助平移架之间，以及设于所述第一辅助平移架和第二辅助平移架之间的液压顶13、23。可选的，仍见图3，所述吊钩51的中部与所述活动架5铰接，所述抓放驱动装置包括对应于每个吊钩的，顶身与所述活动架铰接而顶杆与所述吊钩的尾部铰接的液压顶52。总之，本技术具有多维度的运动功能，并具有视频采集的能力，易于实现自动控制和智能控制，能够提高抓放系统的抓放精度和效率，是对现有技术的一种重要改进。需要理解的是，上述对于本专利具体实施方式的叙述仅仅是为了便于本领域普通技术人员理解本专利方案本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能公路预制板抓放系统，其特征在于，包括控制单元、驱动系统和抓放作业头，所述驱动系统包括平移驱动装置、转轴驱动装置和抓放驱动装置；所述抓放作业头包括固定架，固定架上通过第一平移机构设有第一辅助平移架，第一辅助平移架上通过第二平移机构设有第二辅助平移架，第一平移机构和第二平移机构的运动方向均位于水平面内且互不平行；所述平移驱动装置用于驱动第一辅助平移架和固定架之间以及第二辅助平移架和第一辅助平移架之间的相对移动；第二辅助平移架上设有竖直的固定套，固定套内设有与所述固定套轴承连接的竖向转轴，所述转轴驱动装置用于驱动所述竖向转轴的转动；所述竖向转轴的底端设有活动架，活动架上设有多个吊钩，所述抓放驱动装置用于驱动吊钩的抓放运动；所述活动架的底端设有摄像头，所述摄像头和驱动系统均与所述控制单元连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能公路预制板抓放系统，其特征在于，包括控制单元、驱动系统和抓放作业头，所述驱动系统包括平移驱动装置、转轴驱动装置和抓放驱动装置；所述抓放作业头包括固定架，固定架上通过第一平移机构设有第一辅助平移架，第一辅助平移架上通过第二平移机构设有第二辅助平移架，第一平移机构和第二平移机构的运动方向均位于水平面内且互不平行；所述平移驱动装置用于驱动第一辅助平移架和固定架之间以及第二辅助平移架和第一辅助平移架之间的相对移动；第二辅助平移架上设有竖直的固定套，固定套内设有与所述固定套轴承连接的竖向转轴，所述转轴驱动装置用于驱动所述竖向转轴的转动；所述竖向转轴的底端设有活动架，活动架上设有多个吊钩，所述抓放驱动装置用于驱动吊钩的抓放运动；所述活动架的底端设有摄像头，所述摄像头和驱动系统均与所述控制单元连接。2.根据权利要求1所述的智能公路预制板抓放系统，其特征在于，所述驱动系统还包括倾斜驱动装置；所述竖向转轴的底端通过铰接结构连接有水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛同府，张晓飞，刘宴会，
申请(专利权)人：河北高达电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13