具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机制造技术

本发明专利技术涉及一种具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，包括针织圆纬机本体和圆柱坐标机器人，圆柱坐标机器人包括可转动地安装在针织圆纬机本体上的分度圆环、用于驱动分度圆环绕分度圆环的轴心转动的第一驱动机构、用于进行瑕疵纱线剪切和捻接的纱线搓捻器、安装在分度圆环上的纵梁、可上下移动地设置在纵梁上的横梁、用于驱动横梁上下移动的第二驱动机构、以能沿分度圆环的径向移动的方式设置在横梁上的机械手机构以及用于驱动机械手机构沿分度圆环的径向移动的第三驱动机构，针织圆纬机本体的输纱器与纱架之间设有用于检测纱线瑕疵的纱疵传感器。本发明专利技术中能够代替操作者接纱的动作，并且接近原纱无结头的质量，织物的品质得以控制及提升。

Knitting circular weft knitting machine with cylindrical coordinate robot

The invention relates to a knitting circular weft machine with cylindrical coordinate robot, which comprises a knitting circular weft machine body and a cylindrical coordinate robot. The cylindrical coordinate robot comprises an indexing ring rotatably mounted on the knitting circular weft machine body, a first driving mechanism for driving the indexing circle to rotate around the indexing ring, and a driving mechanism for the indexing circle to rotate around the indexing ring. A yarn twister for shearing and splicing defective yarns, a longitudinal beam mounted on an indexing ring, a beam mounted on the longitudinal beam movably up and down, a second driving mechanism for driving the movement of the beam up and down, a mechanical handset mechanism mounted on the crossbeam in a radial motion along the indexing ring, and a driving mechanism The third driving mechanism of the mobile phone mechanism moves radially along the indexing ring, and a yarn defect sensor is arranged between the yarn conveyor of the knitting circular weft machine body and the yarn frame for detecting yarn defects. The invention can replace the operator's yarn engagement, and is close to the knotless quality of the original yarn, and the quality of the fabric can be controlled and improved.

【技术实现步骤摘要】
具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机
本专利技术涉及一种具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机。
技术介绍
针对目前针织圆纬机存在操作者劳动强度高，织物品质不稳定因素多等问题。例如：时常清洁棉絮工作，输纱器的机械式清纱刀片处结头断头接驳工作等，占据了操作者大量时间，并且由于人为操作的不定性因素不可避免产生了由于清洁工作引起的织物质量问题，如飞花棉絮除絮不当织入织物引起的疵点，或由于清洁不及时或不充分，不可避免引起输纱器的机械式清纱刀片由于纱线摩擦累积的棉结而扯断纱线次数增多，再者由于手工接驳纱线难免接头大小不一，编织时会引起织物难以避免的条块状疵点、破损性疵点，甚至接头粗节织针断裂而形成长漏针的线状疵点等织疵。(织疵术语引用GB/T22846-2009针织布(四分制)外观检验的标准)。鉴于此，本专利技术人经多年实践操作和悉心研究，遂有本案产生。
技术实现思路
本专利技术的目的在于能够解决上述问题的方案，提供一种能提高生产效率、稳定生产品质、运行可靠、适用性广的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机。为了达到上述目的，本专利技术采用这样的技术方案：具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，包括针织圆纬机本体，还包括安装在所述针织圆纬机本体上的圆柱坐标机器人，圆柱坐标机器人包括可转动地安装在所述针织圆纬机本体上的分度圆环、用于驱动分度圆环绕分度圆环的轴心转动的第一驱动机构、用于进行瑕疵纱线剪切和捻接的纱线搓捻器、安装在分度圆环上的纵梁、可上下移动地设置在纵梁上的横梁、用于驱动横梁上下移动的第二驱动机构、以能沿分度圆环的径向移动的方式设置在横梁上的机械手机构以及用于驱动机械手机构沿分度圆环的径向移动的第三驱动机构，分度圆环的轴心与所述针织圆纬机本体的轴心对应设置，纱线搓捻器安装在分度圆环上，机械手机构包括机体、沿竖直方向设置在机体上的第一转轴、用于驱动第一转轴转动的第四驱动机构、沿水平方向安装在第一转轴上的第二转轴以及用于驱动第二转轴转动的第五驱动机构，第二转轴上安装有拉纱杆，拉纱杆上设有第一夹持机械手、第二夹持机械手以及带动第一夹持机械手和第二夹持机械手动作的机械手驱动机构，所述针织圆纬机本体的输纱器与纱架之间设有用于检测纱线瑕疵的纱疵传感器，机械手机构对应设置在纱疵传感器与输纱器之间。作为本专利技术的一种优选方式，所述分度圆环上设有安装支架，安装支架沿所述分度圆环的径向设置，所述纵梁沿竖直方向固定在安装支架上。作为本专利技术的一种优选方式，所述纱线搓捻器为两个，两个所述纱线搓捻器分别通过支撑架安装在所述安装支架上，所述夹持机械手设置在两个所述纱线搓捻器之间。作为本专利技术的一种优选方式，所述针织圆纬机本体上设有齿圈，齿圈的外壁沿周向布设有齿座，所述分度圆环同轴设置在齿圈外，所述第一驱动机构为安装在所述分度圆环上的第一电机，第一电机的输出轴上设有与齿座配合的驱动齿轮。作为本专利技术的一种优选方式，所述第二驱动机构包括第二电机、与第二电机的输出轴传动连接的第二丝杆以及设置在第二丝杆上的第二丝杆螺母，所述横梁安装在第二丝杆螺母上。作为本专利技术的一种优选方式，所述第三驱动机构包括第三电机、与第三电机的输出轴传动连接的第三丝杆以及设置在第三丝杆上的第三丝杆螺母，所述机械手机构安装在第三丝杆螺母上。作为本专利技术的一种优选方式，所述拉纱杆与所述第二转轴垂直设置，所述拉纱杆的一端为安装在所述第二转轴上的安装端，另一端为可绕第二转轴摆动的自由端，所述第一夹持机械手设置在安装端，所述第二夹持机械手设置在自由端，所述机械手驱动机构为气缸。作为本专利技术的一种优选方式，还包括对应所述第一夹持机械手和所述第二夹持机械手设置的吸取机构，吸取机构包括回丝袋和用于吸取所述第一夹持机械手和所述第二夹持机械手上的剪断后的瑕疵纱线的吸嘴。作为本专利技术的一种优选方式，还包括控制器，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构、所述第五驱动机构、机械手驱动机构以及所述吸取机构均电气连接至控制器。作为本专利技术的一种优选方式，还包括除絮机构，除絮机构包括设置在所述针织圆纬机本体的上方的吸尘机构、用于检测指定区域中棉絮密度变化的工业相机或粉尘传感器以及用于将棉絮吹走的吹气机构，吹气机构的气嘴安装在所述机械手机构上，工业相机、粉尘传感器、吸尘机构以及吹气机构均电气连接至所述控制器。采用本专利技术的技术方案后，通过纱疵传感器来检测纱线粗节，棉结以及细节等纱疵，瑕疵纱线移动至预定位置后停止输送，通过第一驱动机构驱动分度圆盘转动至相应的位置，通过第二驱动机构和第三驱动机构带动机械手机构移动至瑕疵纱线处，第一夹持机械手和第二夹持机械手动作并夹持住纱线，并绕第二转轴转动180度，同时分度圆环转动一定的角度，第一转轴转动一定的角度，第三驱动机构带动机械手机构向分度圆环的中心移动，并将纱线套入纱线搓捻器中，纱线搓捻器剪去多余纱线并完成接纱动作，之后，纱线搓捻器复位，分度圆环复位，第一转轴复位，机械手机构回退，将捻好的纱线退出纱线搓捻器。本专利技术中的圆柱坐标机器人能够应用在各种针织圆纬机中，能够代替操作者接纱的动作，并且接近原纱无结头的质量，织物的品质得以控制及提升。进一步地，第一夹持机械手和第二夹持机械手夹持剪切下来的瑕疵纱线，通过第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构的作用下移动至吸取机构处并释放，在吸嘴的作用下将瑕疵纱线吸入回丝袋中，实现瑕疵纱线的回收处理。进一步地，本专利技术将吹气机构的气嘴设置在机械手机构上，利用通过第一驱动机构、第二驱动机构、第一驱动机构、第一转轴以及第二转轴的联动，精准快速全方位地将棉絮吹走，吹出的棉絮在吸尘机构的负压作用下统一收集，从而代替操作者人工吹絮的步骤和方法，时刻保持机器洁净，避免人为操作不当或疏忽造成对织物品质的影响甚至织针的损坏等问题。附图说明图1为本专利技术的结构示意图(图中针织圆纬机本体只示出输纱器和纱架)；图2为本专利技术中圆柱坐标机器人的结构示意图；图3为本专利技术中机械手机构的结构示意图；图中：10-分度圆环11-第一电机12-驱动齿轮13-齿圈20-纱线搓捻器21-支撑架31-安装架32-横梁33-纵梁40-机械手机构41-第一转轴42-第二转轴43-拉纱杆431-安装端432-自由端44-第一夹持机械手45-第二夹持机械手50-输纱器60-纱架70-纱线80-纱疵传感器90-吸尘机构具体实施方式为了进一步解释本专利技术的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。图中，箭头表示相应部件的移动方向或者转动方向。参照图1至图3，具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，包括针织圆纬机本体，针织圆纬机本体采用现有的针织圆纬机，其包括给纱机构、编织机构、牵拉卷取机构以及传动机构，给纱机构包括下面将介绍到的纱架60和输纱器50，纱架60和输纱器50上穿设有纱线70，这些基本结构在现有的针织圆纬机中已有介绍，这里不再进行详细描述。本专利技术中还包括安装在所述针织圆纬机本体上的圆柱坐标机器人，圆柱坐标机器人包括可转动地安装在所述针织圆纬机本体上的分度圆环10、用于驱动分度圆环10绕分度圆环10的轴心转动的第一驱动机构、用于进行瑕疵纱线剪切和捻接的纱线搓捻器20、安装在分度圆环10上的纵梁33、可上下移动地设置在纵梁33上的横梁32、用于驱动横梁32沿纵梁33上下移动的第二驱动机构、以能沿分度圆环10的径向移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，包括针织圆纬机本体，其特征在于：还包括安装在所述针织圆纬机本体上的圆柱坐标机器人，圆柱坐标机器人包括可转动地安装在所述针织圆纬机本体上的分度圆环、用于驱动分度圆环绕分度圆环的轴心转动的第一驱动机构、用于进行瑕疵纱线剪切和捻接的纱线搓捻器、安装在分度圆环上的纵梁、可上下移动地设置在纵梁上的横梁、用于驱动横梁上下移动的第二驱动机构、以能沿分度圆环的径向移动的方式设置在横梁上的机械手机构以及用于驱动机械手机构沿分度圆环的径向移动的第三驱动机构，分度圆环的轴心与所述针织圆纬机本体的轴心对应设置，纱线搓捻器安装在分度圆环上，机械手机构包括机体、沿竖直方向设置在机体上的第一转轴、用于驱动第一转轴转动的第四驱动机构、沿水平方向安装在第一转轴上的第二转轴以及用于驱动第二转轴转动的第五驱动机构，第二转轴上安装有拉纱杆，拉纱杆上设有第一夹持机械手、第二夹持机械手以及带动第一夹持机械手和第二夹持机械手动作的机械手驱动机构，所述针织圆纬机本体的输纱器与纱架之间设有用于检测纱线瑕疵的纱疵传感器，机械手机构对应设置在纱疵传感器与输纱器之间。

【技术特征摘要】
1.具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，包括针织圆纬机本体，其特征在于：还包括安装在所述针织圆纬机本体上的圆柱坐标机器人，圆柱坐标机器人包括可转动地安装在所述针织圆纬机本体上的分度圆环、用于驱动分度圆环绕分度圆环的轴心转动的第一驱动机构、用于进行瑕疵纱线剪切和捻接的纱线搓捻器、安装在分度圆环上的纵梁、可上下移动地设置在纵梁上的横梁、用于驱动横梁上下移动的第二驱动机构、以能沿分度圆环的径向移动的方式设置在横梁上的机械手机构以及用于驱动机械手机构沿分度圆环的径向移动的第三驱动机构，分度圆环的轴心与所述针织圆纬机本体的轴心对应设置，纱线搓捻器安装在分度圆环上，机械手机构包括机体、沿竖直方向设置在机体上的第一转轴、用于驱动第一转轴转动的第四驱动机构、沿水平方向安装在第一转轴上的第二转轴以及用于驱动第二转轴转动的第五驱动机构，第二转轴上安装有拉纱杆，拉纱杆上设有第一夹持机械手、第二夹持机械手以及带动第一夹持机械手和第二夹持机械手动作的机械手驱动机构，所述针织圆纬机本体的输纱器与纱架之间设有用于检测纱线瑕疵的纱疵传感器，机械手机构对应设置在纱疵传感器与输纱器之间。2.如权利要求1所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述分度圆环上设有安装支架，安装支架沿所述分度圆环的径向设置，所述纵梁沿竖直方向固定在安装支架上。3.如权利要求2所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述纱线搓捻器为两个，两个所述纱线搓捻器分别通过支撑架安装在所述安装支架上，所述夹持机械手设置在两个所述纱线搓捻器之间。4.如权利要求1所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述针织圆纬机本体上设有齿圈，齿圈的外壁沿周向布设有齿座，所述分度圆环同轴设置在齿圈外，所述第一驱动机构为安装在所述分度...

【专利技术属性】
技术研发人员：林清助，郑木发，刘明举，
申请(专利权)人：石狮市宝翔针织机械有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35