一种前列腺穿刺机构制造技术

本实用新型专利技术专利公开了一种前列腺穿刺机构，它涉及医疗器械领域。包括高度调整机构、超声探头位置调整机构、超声探头姿态调整机构、超声探头滑移机构、活检针。高度调整机构包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、升降丝杠、升降滑台、升降机架、丝杠电机；超声探头位置调整机构包括第一旋转关节、第二旋转关节、第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机；超声探头姿态调整机构包括第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨、第一摩擦轮驱动装置、第二摩擦轮驱动装置；超声探头滑移机构包括第三摩擦轮驱动装置、第四摩擦轮驱动装置、超声探头固定座、超声探头滑移架。本实用新型专利技术可以实现前列腺穿刺诊断的自动化，在进行姿态调整时，能始终保证针尖位置与穿刺点位置重合，减少患者就诊过程中的痛苦。

Prostate puncture mechanism

The utility model discloses a prostate puncture mechanism, which relates to the field of medical appliances. Including height adjustment mechanism, ultrasonic probe position adjustment mechanism, ultrasonic probe attitude adjustment mechanism, ultrasonic probe slip mechanism, biopsy needle. The height adjusting mechanism includes the first telescopic rod, the second telescopic rod, the lifting screw, the lifting slide table, the lifting frame and the lead screw motor; the position adjusting mechanism of the ultrasonic probe includes the first rotating joint, the second rotating joint, the first rotating motor, the second rotating motor and the third rotating motor; and the attitude adjusting mechanism of the ultrasonic probe includes the first rotating joint, the second rotating motor and the third rotating motor. The first slide rail, the second slide rail, the third slide rail, the first friction wheel drive device, the second friction wheel drive device; the ultrasonic probe sliding mechanism includes the third friction wheel drive device, the fourth friction wheel drive device, the ultrasonic probe fixed seat, the ultrasonic probe sliding frame. The utility model can realize the automation of prostate puncture diagnosis, ensure that the position of the needle tip coincides with the position of the puncture point, and reduce the pain of patients in the process of visiting a doctor.

【技术实现步骤摘要】
一种前列腺穿刺机构
本技术专利涉及一种前列腺穿刺机构，属于医疗器械领域。
技术介绍
前列腺癌是老年男性常见的癌症之一，已严重危害人类健康，近期的统计发现全球前列腺癌发病率在最常见恶性肿瘤中居第六位(新发生病例)，在男性常见恶性肿瘤中居第三位；随着我国人均寿命的提高、生活结构的改变及人们对前列腺癌的重视程度的增加，前列腺癌的重视程度的增加，前列腺癌在我国发病率及检出率也明显升高；如今，前列腺穿刺活检手术是用于诊断前列腺癌的最终标准及最佳确诊方法；前列腺穿刺活检手术的实施途径有两种，一种途径是经会阴，另一种途径是经直肠，目前，经直肠前列腺穿刺活检是确立前列腺癌的标准。经直肠进行前列腺穿刺活检或注射治疗药物是泌尿外科常用手术操作，但由于显露不佳，穿刺针必须以手指引导进入，为了更易于穿刺，医生常常对穿刺针的姿态进行调整，而医生在对穿刺针的姿态进行调整时，穿刺针的针尖位置无法始终与穿刺点重合，容易出现定位不准确，针头划伤肠壁或刺破术者手套及手指、感染机会增加等情况，针对医生活检穿刺效率低、患者痛苦大的问题，国内也提出了相关专利，前列腺活检机器(CN200820090500.9)，提出了一种前列腺活检机构，包括计算机系统、Motoman机器人、扎针机构、电机驱动装置，机器人通电后，机器人末端按照计算机输入的运动轨迹进给，到达取样位置后，触发弹射活检针按钮，完成组织抽取，该型前列腺穿刺活检机构能够实现诊断过程精确定位、高效率、自动化、信息化，但是该型机器人利用Motoman机器人作为执行机构，体积较大、结构复杂，且在该机构在活检手术中，无法保证在超声探头进行姿态调整时，超声探头前端始终与穿刺点位置重合，会增加划伤患者的风险。基于现有技术存在的缺陷，本专利技术所需要解决的技术问题为提供能够实现前列腺穿刺诊断的自动化、体积小、成本低且能够实现超声探头在进行姿态调整时，超声探头前端始终与穿刺点位置重合，进而减小患者痛苦的一种前列腺穿刺机构。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术专利要解决的技术问题是提供一种前列腺穿刺机构。本技术专利的一种前列腺穿刺机构，它包括手术台、穿刺机构固定座、第一伸缩杆、第二伸缩杆、升降丝杠、升降滑台、升降机架、丝杠电机、第一旋转关节、第二旋转关节、第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、姿态调整机构连接块、姿态调整机构、第一滑轨、第二滑轨、第二滑轨限位块、第三滑轨、第三滑轨限位块、第一摩擦轮驱动装置、第一摩擦轮、第一摩擦轮电机、第二摩擦轮驱动装置、第二摩擦轮、第二摩擦轮电机、第一弧形轨道、第二弧形轨道、超声探头滑移机构连接架、超声探头滑移机构、第三摩擦轮驱动装置、第三摩擦轮、第三摩擦轮电机、第三摩擦轮支撑架、第四摩擦轮驱动装置、第四摩擦轮、第四摩擦轮电机、第四摩擦轮支撑架、超声探头固定座、超声探头滑移架、前端轴向限位块、后端轴向限位块、周向限位块、紧固螺钉、超声探头、活检针、活检针驱动电机，活检针连接套；其特征在于：穿刺机构固定座通过螺栓固定在手术台上，穿刺机构固定座上安装有第一伸缩杆，第一伸缩杆套置在第二伸缩杆外部，升降机架安装在第一伸缩杆上，升降机架靠近手术台的一端上安装有丝杠电机，丝杠电机的输出端与升降丝杠的一端连接，升降丝杠的另一端通过轴承与升降机架连接，升降丝杠上安装有升降滑台，升降滑台通过螺栓与第二伸缩杆连接，第二伸缩杆的末端上安装有第一旋转电机，第一旋转电机的输出轴与第一旋转关节的一端连接，第一旋转关节的另一端上安装有第二旋转电机，第二旋转电机的输出轴与第二旋转关节的一端连接，第二旋转关节的另一端与第三旋转电机连接，第三旋转电机的输出轴与姿态调整机构连接块连接，姿态调整机构连接块的末端与姿态调整机构连接。作为优选，所述的一种前列腺穿刺机构的姿态调整机构由第一滑轨、第二滑轨、第二滑轨限位块、第三滑轨、第三滑轨限位块、第一摩擦轮驱动装置、第一摩擦轮、第一摩擦轮电机、第二摩擦轮驱动装置、第二摩擦轮、第二摩擦轮电机、第一弧形轨道、第二弧形轨道、超声探头滑移机构连接架组成；所述的第二滑轨套装在第三滑轨外部，第三滑轨的侧面安装有第三滑轨限位块，第三滑轨限位块与第二滑轨侧面设置的第二弧形轨道配合，第三滑轨可由第二滑轨内部伸出，第三滑轨限位块由橡胶制成，当第三滑轨限位块滑动至第二弧形轨道的端部时，第三滑轨限位块能限制第三滑轨的移动，从而防止第三滑轨与第二滑轨脱离；第一滑轨套装在第二滑轨外部，第二滑轨的侧面安装有第二滑轨限位块，第二滑轨限位块与第一滑轨侧面设置的第一弧形轨道配合，第二滑轨可由第一滑轨内部伸出，第二滑轨限位块由橡胶制成，当第二滑轨限位块滑动至第一弧形轨道的端部时，第二滑轨限位块能限制第二滑轨的移动，从而防止第二滑轨与第一滑轨脱离；第一摩擦轮驱动装置安装在第一滑轨的末端，第一摩擦轮驱动装置的第一摩擦轮与第二滑轨的上表面相切；第二摩擦轮驱动装置安装在第二滑轨的末端，第二摩擦轮驱动装置的第二摩擦轮与第三滑轨的上表面相切；第三滑轨的末端安装有超声探头滑移机构连接架，超声探头滑移机构连接架与超声探头滑移机构连接；姿态调整机构展开，即第二滑轨由第一滑轨内部伸出，第三滑轨由第二滑轨内部伸出时，姿态调整机构为一段圆弧，当超声探头滑移机构安装在姿态调整机构的末端，超声探头的前端与姿态调整机构的圆心重合，此时对超声探头进行姿态调整，能够保证超声探头前端始终与穿刺点位置重合，通过改变超声探头尾端的位置实现超声探头的姿态调整。作为优选，所述的一种前列腺穿刺机构的超声探头滑移机构由第三摩擦轮驱动装置、第三摩擦轮、第三摩擦轮电机、第三摩擦轮支撑架、第四摩擦轮驱动装置、第四摩擦轮、第四摩擦轮电机、第四摩擦轮支撑架、超声探头固定座、超声探头滑移架、前端轴向限位块、后端轴向限位块、周向限位块、紧固螺钉组成；所述的超声探头滑移架套装在超声探头固定座外部，超声探头滑移架上安装有第三摩擦轮驱动装置、第四摩擦轮驱动装置，第三摩擦轮驱动装置的第三摩擦轮和第四摩擦轮驱动装置的第四摩擦轮均与超声探头固定座的外表面相切，前端轴向限位块和后端轴向限位块分别通过两枚紧固螺钉安装在超声探头固定座的前端和后端，前端轴向限位块和后端轴向限位块通过周向限位块连接，超声探头安装在超声探头固定座的内部，紧固螺钉的末端面穿过超声探头固定座上的孔与超声探头的表面相切，在安装时，超声探头的前端应与姿态调整机构的圆心重合，超声探头上套置有活检针连接套，活检针连接套上安装有活检针驱动电机，活检针驱动电机的输出端上连接着活检针，为了避免活检针划伤患者直肠，在安装时，活检针应平行于超声探头的轴线。作为优选，所述的一种前列腺穿刺机构的第三摩擦轮驱动装置由第三摩擦轮、第三摩擦轮电机、第三摩擦轮支撑架组成，第三摩擦轮安装在第三摩擦轮电机的输出端上，第三摩擦轮电机安装在第三摩擦轮支撑架上，在安装第三摩擦轮电机时要求第三摩擦轮安装角度为45°，所述的第三摩擦轮安装角度是将第三摩擦轮投影至过超声探头固定座中心轴线且与第三摩擦轮端面垂直的平面上，以超声探头固定座中心轴线为起点，顺时针转动至第三摩擦轮端面时划过的角度，第三摩擦轮安装角度为45°时，第三摩擦轮施加在超声探头固定座上的摩擦力可分解为：沿超声探头固定座切向和轴向的大小相等的摩擦力分力；第四摩擦轮驱动装置由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前列腺穿刺机构，它包括手术台(1)、穿刺机构固定座(2)、第一伸缩杆(3)、第二伸缩杆(4)、升降丝杠(5)、升降滑台(6)、升降机架(7)、丝杠电机(8)、第一旋转关节(9)、第二旋转关节(10)、第一旋转电机(11)、第二旋转电机(12)、第三旋转电机(13)、姿态调整机构连接块(14)、姿态调整机构(15)、第一滑轨(16)、第二滑轨(17)、第二滑轨限位块(18)、第三滑轨(19)、第三滑轨限位块(20)、第一摩擦轮驱动装置(21)、第一摩擦轮(22)、第一摩擦轮电机(23)、第二摩擦轮驱动装置(24)、第二摩擦轮(25)、第二摩擦轮电机(26)、第一弧形轨道(27)、第二弧形轨道(28)、超声探头滑移机构连接架(29)、超声探头滑移机构(30)、第三摩擦轮驱动装置(31)、第三摩擦轮(32)、第三摩擦轮电机(33)、第三摩擦轮支撑架(34)、第四摩擦轮驱动装置(35)、第四摩擦轮(36)、第四摩擦轮电机(37)、第四摩擦轮支撑架(38)、超声探头固定座(39)、超声探头滑移架(40)、前端轴向限位块(41)、后端轴向限位块(42)、周向限位块(43)、紧固螺钉(44)、超声探头(45)、活检针(46)、活检针驱动电机(47)，活检针连接套(48)；其特征在于：所述的穿刺机构固定座(2)通过螺栓固定在手术台(1)上，穿刺机构固定座(2)上安装有第一伸缩杆(3)，第一伸缩杆(3)套置在第二伸缩杆(4)外部，升降机架(7)安装在第一伸缩杆(3)上，升降机架(7)靠近手术台(1)的一端上安装有丝杠电机(8)，丝杠电机(8)的输出端与升降丝杠(5)的一端连接，升降丝杠(5)的另一端通过轴承与升降机架(7)连接，升降丝杠(5)上安装有升降滑台(6)，升降滑台(6)通过螺栓与第二伸缩杆(4)连接，第二伸缩杆(4)的末端上安装有第一旋转电机(11)，第一旋转电机(11)的输出轴与第一旋转关节(9)的一端连接，第一旋转关节(9)的另一端上安装有第二旋转电机(12)，第二旋转电机(12)的输出轴与第二旋转关节(10)的一端连接，第二旋转关节(10)的另一端与第三旋转电机(13)连接，第三旋转电机(13)的输出轴与姿态调整机构连接块(14)连接，姿态调整机构连接块(14)的末端与姿态调整机构(15)连接；所述的姿态调整机构(15)由第一滑轨(16)、第二滑轨(17)、第二滑轨限位块(18)、第三滑轨(19)、第三滑轨限位块(20)、第一摩擦轮驱动装置(21)、第一摩擦轮(22)、第一摩擦轮电机(23)、第二摩擦轮驱动装置(24)、第二摩擦轮(25)、第二摩擦轮电机(26)、第一弧形轨道(27)、第二弧形轨道(28)、超声探头滑移机构连接架(29)组成；所述的第二滑轨(17)套装在第三滑轨(19)外部，第三滑轨(19)的侧面安装有第三滑轨限位块(20)，第三滑轨限位块(20)与第二滑轨(17)侧面设置的第二弧形轨道(28)配合，第三滑轨(19)可由第二滑轨(17)内部伸出，第三滑轨限位块(20)由橡胶制成，当第三滑轨限位块(20)滑动至第二弧形轨道(28)的端部时，第三滑轨限位块(20)能限制第三滑轨(19)的移动，从而防止第三滑轨(19)与第二滑轨(17)脱离；第一滑轨(16)套装在第二滑轨(17)外部，第二滑轨(17)的侧面安装有第二滑轨限位块(18)，第二滑轨限位块(18)与第一滑轨(16)侧面设置的第一弧形轨道(27)配合，第二滑轨(17)可由第一滑轨(16)内部伸出，第二滑轨限位块(18)由橡胶制成，当第二滑轨限位块(18)滑动至第一弧形轨道(27)的端部时，第二滑轨限位块(18)能限制第二滑轨(17)的移动，从而防止第二滑轨(17)与第一滑轨(16)脱离；第一摩擦轮驱动装置(21)安装在第一滑轨(16)的末端，第一摩擦轮驱动装置(21)的第一摩擦轮(22)与第二滑轨(17)的上表面相切；第二摩擦轮驱动装置(24)安装在第二滑轨(17)的末端，第二摩擦轮驱动装置(24)的第二摩擦轮(25)与第三滑轨(19)的上表面相切；第三滑轨(19)的末端安装有超声探头滑移机构连接架(29)，超声探头滑移机构连接架(29)与超声探头滑移机构(30)连接；姿态调整机构(15)展开，即第二滑轨(17)由第一滑轨(16)内部伸出，第三滑轨(19)由第二滑轨(17)内部伸出时，姿态调整机构(15)为一段圆弧，当超声探头滑移机构(30)安装在姿态调整机构(15)的末端，超声探头(45)的前端与姿态调整机构(15)的圆心重合，此时对超声探头(45)进行姿态调整，能够保证超声探头(45)前端始终与穿刺点位置重合，通过改变超声探头尾端的位置实现超声探头(45)的姿态调整。...

【技术特征摘要】
1.一种前列腺穿刺机构，它包括手术台(1)、穿刺机构固定座(2)、第一伸缩杆(3)、第二伸缩杆(4)、升降丝杠(5)、升降滑台(6)、升降机架(7)、丝杠电机(8)、第一旋转关节(9)、第二旋转关节(10)、第一旋转电机(11)、第二旋转电机(12)、第三旋转电机(13)、姿态调整机构连接块(14)、姿态调整机构(15)、第一滑轨(16)、第二滑轨(17)、第二滑轨限位块(18)、第三滑轨(19)、第三滑轨限位块(20)、第一摩擦轮驱动装置(21)、第一摩擦轮(22)、第一摩擦轮电机(23)、第二摩擦轮驱动装置(24)、第二摩擦轮(25)、第二摩擦轮电机(26)、第一弧形轨道(27)、第二弧形轨道(28)、超声探头滑移机构连接架(29)、超声探头滑移机构(30)、第三摩擦轮驱动装置(31)、第三摩擦轮(32)、第三摩擦轮电机(33)、第三摩擦轮支撑架(34)、第四摩擦轮驱动装置(35)、第四摩擦轮(36)、第四摩擦轮电机(37)、第四摩擦轮支撑架(38)、超声探头固定座(39)、超声探头滑移架(40)、前端轴向限位块(41)、后端轴向限位块(42)、周向限位块(43)、紧固螺钉(44)、超声探头(45)、活检针(46)、活检针驱动电机(47)，活检针连接套(48)；其特征在于：所述的穿刺机构固定座(2)通过螺栓固定在手术台(1)上，穿刺机构固定座(2)上安装有第一伸缩杆(3)，第一伸缩杆(3)套置在第二伸缩杆(4)外部，升降机架(7)安装在第一伸缩杆(3)上，升降机架(7)靠近手术台(1)的一端上安装有丝杠电机(8)，丝杠电机(8)的输出端与升降丝杠(5)的一端连接，升降丝杠(5)的另一端通过轴承与升降机架(7)连接，升降丝杠(5)上安装有升降滑台(6)，升降滑台(6)通过螺栓与第二伸缩杆(4)连接，第二伸缩杆(4)的末端上安装有第一旋转电机(11)，第一旋转电机(11)的输出轴与第一旋转关节(9)的一端连接，第一旋转关节(9)的另一端上安装有第二旋转电机(12)，第二旋转电机(12)的输出轴与第二旋转关节(10)的一端连接，第二旋转关节(10)的另一端与第三旋转电机(13)连接，第三旋转电机(13)的输出轴与姿态调整机构连接块(14)连接，姿态调整机构连接块(14)的末端与姿态调整机构(15)连接；所述的姿态调整机构(15)由第一滑轨(16)、第二滑轨(17)、第二滑轨限位块(18)、第三滑轨(19)、第三滑轨限位块(20)、第一摩擦轮驱动装置(21)、第一摩擦轮(22)、第一摩擦轮电机(23)、第二摩擦轮驱动装置(24)、第二摩擦轮(25)、第二摩擦轮电机(26)、第一弧形轨道(27)、第二弧形轨道(28)、超声探头滑移机构连接架(29)组成；所述的第二滑轨(17)套装在第三滑轨(19)外部，第三滑轨(19)的侧面安装有第三滑轨限位块(20)，第三滑轨限位块(20)与第二滑轨(17)侧面设置的第二弧形轨道(28)配合，第三滑轨(19)可由第二滑轨(17)内部伸出，第三滑轨限位块(20)由橡胶制成，当第三滑轨限位块(20)滑动至第二弧形轨道(28)的端部时，第三滑轨限位块(20)能限制第三滑轨(19)的移动，从而防止第三滑轨(19)与第二滑轨(17)脱离；第一滑轨(16)套装在第二滑轨(17)外部，第二滑轨(17)的侧面安装有第二滑轨限位块(18)，第二滑轨限位块(18)与第一滑轨(16)侧面设置的第一弧形轨道(27)配合，第二滑轨(17)可由第一滑轨(16)内部伸出，第二滑轨限位块(18)由橡胶制成，当第二滑轨限位块(18)滑动至第一弧形轨道(27)的端部时，第二滑轨限位块(18)能限制第二滑轨(17)的移动，从而防止第二滑轨(17)与第一滑轨(16)脱离；第一摩擦轮驱动装置(21)安装在第一滑轨(16)的末端，第一摩擦轮驱动装置(21)的第一摩擦轮(22)与第二滑轨(17)的上表面相切；第二摩擦轮驱动装置(24)安装在第二滑轨(17)的末端，第二摩擦轮驱动装置(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜金刚，郭晓伟，马雪峰，张永德，霍彪，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23