一种做菜机器人系统与方法技术方案

做菜机器人系统，由不完整加热面的底盘、不完整受热面的锅体和旋转执行器组成；所述的不完整加热面的底盘是平面体，其加热面的形状小于不完整受热面的锅体的水平横截面的形状；所述的不完整受热面的锅体的不完整受热面形状接近不完整加热面的底盘的加热面的形状；不完整加热面的底盘的加热面与不完整受热面的锅体的受热面存在紧密接触的情况,以传导热能；旋转执行器使不完整加热面的底盘或不完整受热面的锅体转动，因而使不完整加热面的底盘与不完整受热面的锅体之间有相对转动。

A robot system and method for making vegetables

The cooking robot system consists of a chassis with an incomplete heating surface, a pot body with an incomplete heating surface and a rotating actuator; the chassis with the incomplete heating surface is a plane body, and the shape of the heating surface is smaller than the shape of the horizontal cross section of the pot body with an incomplete heating surface; and the incomplete heating surface of the pot body with the incomplete heating surface is incomplete. The shape of the heating surface is similar to that of the chassis of the incomplete heating surface; the heating surface of the chassis of the incomplete heating surface is in close contact with the heating surface of the pot body of the incomplete heating surface in order to transmit heat energy; the rotary actuator makes the chassis of the incomplete heating surface or the pot body of the incomplete heating surface rotate, thus making the pot body incomplete. The chassis of the heating surface has a relative rotation with the boiler body with incomplete heating surfaces.

【技术实现步骤摘要】
一种做菜机器人系统与方法
本专利技术属于自动化设备，涉及一种自动做菜的机器人系统。
技术介绍
在日常生活中，做菜是一项重要的内容。为了减少人工，现在陆续出现一些具有自动功能的自动做菜系统。一个自动化做菜系统，主要有三个问题不好解决：一个是加热后降温的问题,因为加热体都是金属的,热容量很大,加热以后,即使不加热了,上边的温度也不易降下来,这就影响了做菜的效果,不能达到加温后再低温的情况；如果使用其它降温方法，则系统会很复杂；第二个问题是菜料的翻动问题；第三个是自动加料的问题，尤其是不仅自动加调料，还能够加菜，就更难一些。为此，本专利技术提出通过调整加热面与锅底受热面地重合度调温的方法,其特点是可以快速降温；提出通过锅体的水平可逆旋转来翻动菜料；提出旋转锅盖上料仓的出料口挡片来出料,因而提出一种新的做菜机器人系统与控制方法。
技术实现思路
所专利技术的做菜机器人系统，由不完整加热面的底盘、不完整受热面的锅体和旋转执行器组成；所述的不完整加热面的底盘是平面体，其加热面的形状小于不完整受热面的锅体的水平横截面的形状，故名“不完整”；所述的不完整受热面的锅体的不完整受热面形状接近不完整加热面的底盘的加热面的形状；不完整加热面的底盘的加热面与不完整受热面的锅体的受热面存在紧密接触的情况,以传导热能；旋转执行器使不完整加热面的底盘或不完整受热面的锅体转动，因而使不完整加热面的底盘与不完整受热面的锅体之间有相对转动；则控制旋转执行器,使不完整加热面的底盘与不完整受热面的锅体之间相对转动后有不同的重合度，得到不同加热温度；如要降温可以减小重合度，以至不重合，达到温度可控；在连续使不完整加热面的底盘与不完整受热面的锅体之间有相对转动时，调转动速度和重合度能够调温；使不完整加热面的底盘与不完整受热面的锅体之间可逆相对转动,锅体内的菜料翻动。根据前述的做菜机器人系统,不完整加热面的底盘固定在底板上,旋转执行器使不完整受热面的锅体转动，则调转动速度和重合度能够调温和翻料。根据前述的做菜机器人系统,旋转执行器在不完整受热面的锅体的侧面,旋转执行器通过传动机构使不完整受热面的锅体转动。根据前述的做菜机器人系统,还包括锅盖；不完整受热面的锅体上沿和锅盖下沿有互相配合的定位结构,则锅盖转动时锅体随之转动；锅盖上面中间有凹陷或凸起，与旋转执行器的旋转轴的凸起或其中的凹陷配合到一起，则旋转执行器带动锅体旋转，而调温或翻菜。根据前述的做菜机器人系统,为了能够放置做菜的料，还包括料仓；料仓在锅盖上，有出料口和出料机构；使出料机构动作，就可以使料仓的料通过出料口进入锅体里。根据前述的做菜机器人系统,锅盖和料仓为一体，锅盖上面中间的凹陷或凸起的周围是料仓；每个料仓底部有透过锅盖的出料口；菜料可以通过出料口掉落在锅体里；出料机构是活动挡板和可旋轴；活动挡板平时挡住出料口；可旋轴一端与活动挡板垂直相连，另一端有凸起或凹陷，用于连接出料旋转执行器；出料旋转执行器旋转可旋轴时，可使活动挡板偏离，使出料口露出，而使料从料仓掉到锅体里。根据前述的做菜机器人系统,还包括控制驱动盖；控制驱动盖通过轴与外壳连接，可以绕轴旋转；所以它可以合扣在料仓上，也可以掀开立起，便于放料，或拿出料仓和锅盖；控制驱动盖里有旋转执行器和出料旋转执行器；旋转执行器驱动锅盖旋转,进而驱动锅体旋转；出料旋转执行器驱动出料机构的可旋轴旋转而使活动挡板旋转,打开或关闭出料口。根据前述的做菜机器人系统,各个出料机构的可旋轴距锅盖中心的距离是一样的；通过将锅体旋转适当角度,则只需一个出料旋转执行器就可以分别控制不同的出料机构。根据前述的做菜机器人系统,还包括控制器；控制器与不完整加热面的底盘的加热器、旋转执行器和出料旋转执行器相连。所专利技术的做菜机器人系统的优点是：通过调整加热面与锅底受热面地重合度调温,通过锅体的水平可逆旋转来翻动菜料,旋转锅盖上料仓的出料口挡片来出料；因而具有功能全面而结构简单的特点。附图说明附图1是本专利技术所述的做菜机器人系统的一个具体结构的示意图,图中5-1是可旋轴,5-2是活动挡板,5-3是出料口。具体实施方式实施方式一参照附图1说明本实施方式，所专利技术的做菜机器人系统，由不完整加热面的底盘1、不完整受热面的锅体2、和旋转执行器3、锅盖4、料仓5、控制驱动盖6、控制器7和出料旋转驱动器8组成；控制方式是；首先把不完整受热面的锅体2放入外壳里不完整加热面的底盘1上，再放上锅盖和料仓5，在各个料仓5里有规律地放入调料和菜料，接通电源，根据需要通过控制旋转执行器3的旋转角度顺序调整对不完整受热面的锅体2的加热热量，根据需要可逆旋转不完整受热面的锅体2来翻料,根据需要通过短时控制旋转执行器3的旋转角度和控制出料旋转执行器8的旋转角度来出菜料,最终完成做菜的过程。实施方式二参照附图1和前述的实施方式说明本实施方式，所专利技术的做菜机器人系统，控制器7由微处理器、加热驱动器、旋转驱动器和出料旋转驱动器组成；微处理器担当控制核心的作用；加热驱动器、旋转驱动器和出料旋转驱动器均与微处理器相连，受微处理器控制；微处理器里的子程序包括加热驱动器子程序、旋转驱动器子程序、出料旋转驱动器子程序、调温子程序、翻料子程序、出料子程序、旋转驱动位置判断子程序、出料旋转驱动位置判断子程序；微处理器里的程序完成加热、翻料和出料的任务。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.做菜机器人系统，其特征在于:由不完整加热面的底盘、不完整受热面的锅体和旋转执行器组成；所述的不完整加热面的底盘是平面体，其加热面的形状小于不完整受热面的锅体的水平横截面的形状；所述的不完整受热面的锅体的不完整受热面形状接近不完整加热面的底盘的加热面的形状；不完整加热面的底盘的加热面与不完整受热面的锅体的受热面存在紧密接触的情况,以传导热能；旋转执行器使不完整加热面的底盘或不完整受热面的锅体转动，因而使不完整加热面的底盘与不完整受热面的锅体之间有相对转动。

【技术特征摘要】
1.做菜机器人系统，其特征在于:由不完整加热面的底盘、不完整受热面的锅体和旋转执行器组成；所述的不完整加热面的底盘是平面体，其加热面的形状小于不完整受热面的锅体的水平横截面的形状；所述的不完整受热面的锅体的不完整受热面形状接近不完整加热面的底盘的加热面的形状；不完整加热面的底盘的加热面与不完整受热面的锅体的受热面存在紧密接触的情况,以传导热能；旋转执行器使不完整加热面的底盘或不完整受热面的锅体转动，因而使不完整加热面的底盘与不完整受热面的锅体之间有相对转动。2.根据权利要求1所述的做菜机器人系统，其特征在于:不完整加热面的底盘固定在底板上,旋转执行器使不完整受热面的锅体转动。3.根据权利要求2所述的做菜机器人系统，其特征在于：旋转执行器在不完整受热面的锅体的侧面,旋转执行器通过传动机构使不完整受热面的锅体转动。4.根据权利要求2所述的做菜机器人系统，其特征在于:还包括锅盖；不完整受热面的锅体上沿和锅盖下沿有互相配合的定位结构,则锅盖转动时锅体随之转动；锅盖上面中间有凹陷或凸起，与旋转执行器的旋转轴的凸起或其中的凹陷配合到一起，则旋转执行器带动锅体旋转。5.根据权利要求4所述的做菜机器人系统，其特征在于:还包括料仓；料仓在锅盖上，有出料口和出料机构；使出料机构动作，就可以使料仓的料通过出料口进入锅体里。6.根据权利要求5所述的做菜机器人系统,其特征在于:锅盖和料仓为一体，锅盖上面中间的凹陷或凸起的周围是料仓；每个料仓底部有透过锅盖的出料口；菜料可以通过出料口掉落在锅体里；出料机构是活动挡板和可旋轴；活动挡板平时挡住出料口；可旋轴一端与活动挡板垂直相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丁，
申请(专利权)人：哈尔滨若朋机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23