应用于无人机的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种应用于无人机的控制方法及装置，其中的方法包括：获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；获得与所述第一控制指令相关的无人机飞行状态参数；根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；基于所述分配规则，对所述无人机进行控制。本发明专利技术实现了提高无人机控制方法准确性和鲁棒性的技术效果。

Control method and device applied to UAV

The embodiment of the invention provides a control method and a device for an unmanned aerial vehicle, wherein the methods include: obtaining the current geographic position coordinates of each of the unmanned aerial vehicles in a number of unmanned aerial vehicles; selecting the target unmanned aerial vehicle to be controlled according to the current geographic position coordinates of each of the unmanned aerial vehicles; and obtaining the first A control instruction, the first control instruction being the original control instruction for controlling the UAV flight to the target state; obtaining the UAV flight state parameters related to the first control instruction; obtaining the second control instruction according to the first control instruction and the flight state parameters; and obtaining the second control instruction according to the second control instruction; The flight state parameters are ordered and the allocation rules are set, and the UAV is controlled based on the allocation rules. The invention realizes the technical effect of improving the accuracy and robustness of the UAV control method.

【技术实现步骤摘要】
应用于无人机的控制方法及装置
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种应用于无人机的控制方法及装置。
技术介绍
目前，无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、灾情监测、物流快递、高空拍摄等领域。在现有技术中，对无人机的控制方法一般预先设置控制指令的分配规则，然后根据设置的分配规则对无人机相关参数进行分配，从而达到控制指令的要求。然而，由于无人机的状态在不同时刻是各不相同的，如果按照预设规则对无人机进行控制，当无人机的状态发生变化时，由于无法适应预设规则，容易产生偏差。可见，现有技术中存在控制准确性较差的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机的控制方法及装置，用于解决现有技术中无人机的控制方法存在准确性较差的问题。第一方面，本专利技术提供了一种应用于无人机的控制方法，包括：获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；基于所述分配规则，对所述无人机进行控制。可选地，所述飞行状态参数，包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。可选地，根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置相分配规则，包括：获得所述第二控制指令和动作部件的对应关系；根据所述对应关系和所述飞行状态参数，设置所述分配规则。可选地，基于所述分配规则，对所述无人机进行控制，包括：基于所述分配规则，确定所述目标无人机的动作部件以及分配量；根据所述分配量对所述动作部件进行控制。基于同样的专利技术构思，本专利技术第二方面提供了一种无人机的控制装置，包括：当前地理位置坐标获取模块，用于获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；目标无人机选择模块，用于依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；第一获得模块，用于获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；第二获得模块，用于获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；第三获得模块，用于根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；设置模块，用于根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；控制模块，用于基于所述分配规则，对所述目标无人机进行控制。可选的，所述飞行状态参数，包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。可选的，所述设置模块还用于：获得所述第二控制指令和动作部件的对应关系；根据所述对应关系和所述飞行状态参数，设置所述分配规则。可选的，所述控制模块还用于：基于所述分配规则，确定无人机的动作部件以及分配量；根据所述分配量对所述动作部件进行控制。基于同样的专利技术构思，本专利技术第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；基于所述分配规则，对所述无人机进行控制。基于同样的专利技术构思，本专利技术第四方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；基于所述分配规则，对所述无人机进行控制。本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：在本专利技术实施例的技术方案中，首先通过根据第一控制指令和与第一控制指令相关的无人机飞行状态参数获得第二控制指令，可以将第一控制指令转化为与无人机飞行姿态直接相关的第二控制指令，然后根据第二控制指令和飞行状态参数，设置分配规则，即可以根据转化后的第二控制指令和无人机的状态参数设置分配规则，从而当无人机的状态发生变化时，可以适应无人机的状态变化，从而使无人机根据分配规则进行稳定地飞行，故而可以提高对无人机的控制的准确性和鲁棒性，解决了现有技术中无人机的控制方法存在准确性较差的问题。附图说明图1为本专利技术实施例中一种应用于无人机的控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例中一种应用于无人机的控制方装置的结构图；图3为本专利技术实施例中一种计算机可读存储介质的结构示意图；图4为本专利技术实施例中一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了本专利技术实施例提供了一种无人机的控制方法及装置，用于解决现有技术中无人机的控制方法存在准确性较差的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术一实施例提供的技术方案总体思路如下：获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；获得与所述第一控制指令相关的无人机飞行状态参数；根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；基于所述分配规则，对所述无人机进行控制。本专利技术的上述方法，通过根据第一控制指令和与第一控制指令相关的无人机飞行状态参数获得第二控制指令，可以将第一控制指令转化为与无人机飞行姿态直接相关的第二控制指令，然后根据第二控制指令和飞行状态参数，设置分配规则，即可以根据转化后的第二控制指令和无人机的状态设置分配规则，因而分配规则是与无人机的状态参数相适应的，从可以提高对无人机的控制的准确性和鲁棒性，解决了现有技术中无人机的控制方法存在准确性较差的问题。下面通过附图以及具体实施例对本专利技术技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。实施例一本专利技术第一方面提供了无人机的控制方法，请参考图1，为本专利技术实施例中无人机的控制方法的流程图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；基于所述分配规则，对所述目标无人机进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；基于所述分配规则，对所述目标无人机进行控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行状态参数，包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置相分配规则，包括：获得所述第二控制指令和动作部件的对应关系；根据所述对应关系和所述飞行状态参数，设置所述分配规则。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述分配规则，对所述目标无人机进行控制，包括：基于所述分配规则，确定所述目标无人机的动作部件以及分配量；根据所述分配量对所述动作部件进行控制。5.一种应用于无人机的控制装置，其特征在于，包括：当前地理位置坐标获取模块，用于获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；目标无人机选择模块，用于依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；第一获得模块，用于获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；第二获得模块，用于获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；第三获得模块，用于根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；设置模块，用于根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；控制模块，用于基...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国成，余辉，叶宇鹰，李少坤，詹福宇，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42