可变形物品保持装置、移载装置及控制方法、操纵系统制造方法及图纸

可变形物品保持装置、移载装置、机器人操纵系统，以及移载装置的控制方法。本发明专利技术的实施方式涉及使用了具有可变形物品保持装置的移载装置的机器人操纵系统。提供一种能够选择性地保持物品的上表面或者侧面的可变形物品保持装置、使用了可变形物品保持装置的移载装置以及机器人操纵系统、和控制移载装置的方法。一实施方式的可变形物品保持装置具备：第1基台部、第1保持部、第2基台部、第1驱动机构、突出部件、以及第2驱动机构。第1保持部设于第1基台部，对物品进行保持。第2基台部将第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转。第1驱动机构使上述第1基台部旋转。第2驱动机构设于第1基台部，使突出部件向与旋转轴交叉的方向移动。

Deformable article holding device, shifting device, control method and control system

A deformable article holding device, a loading device, a robot operating system, and a control method for the loading device. The embodiment of the invention relates to a robot operating system using a shifting device with a deformable object retaining device. A deformable article holding device that can selectively maintain the upper surface or side of the object, a load shifting device using a deformable article holding device, a robot manipulating system, and a method for controlling the load transfer device are provided. A deformable article holding device for an implementation is provided with a first base platform, a first retaining unit, a second base platform, a first driving mechanism, a protruding part, and a second drive mechanism. First the maintenance department is located in the first base station to maintain the articles. Second the abutment supports the first abutment to rotate around the rotation axis. The first drive mechanism revolves the above first base stations. The second driving mechanism is arranged on the first base part to move the protruding component in the direction of intersection with the rotating shaft.

【技术实现步骤摘要】
可变形物品保持装置、移载装置及控制方法、操纵系统本申请以日本专利申请2017-014248(申请日：2017年1月30日)为基础，从该申请中享受优先权的利益。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。
本专利技术的实施方式涉及使用了具有可变形物品保持装置的移载装置的机器人操纵系统。
技术介绍
近年来，在流通物流领域中，由于邮购销售的扩大所引起的物品(也称作货物、工件等)的处理量的增加、以及少子高龄化所引起的劳动力不足，导致提高了对作业进行自动化的需求。在外周的3面被栅栏包围且1面开口的兼具托盘功能并带脚轮的台车、即辊箱托盘(日文：ロールボックスパレット，英文：wheeledboxpallet)自动化需求的作业之一，具有将堆叠于台车的几kg至几十kg的多种物品从台车依次向输送用传送机装入的卸货作业。以往，在进行硬纸板箱等的箱状物品的卸货作业的卸货作业自动化设备中，利用在前端部配置有机器手装置的多关节操纵器实现了卸货作业。作为机器手装置，广泛采用了利用真空吸附垫的真空吸附方式。其理由是，通过降低物品与真空吸附垫的接触空间内部的压力并利用与大气压之间的压差保持物品，从而即使是比机器手装置尺寸大的物品也能够进行保持。作为以往的机器手装置，大多是设想对物品上表面进行吸附保持、并在平板的底面配置有多个真空吸附垫的简单的形态。然而，在设想进行物品上表面保持的以往的机器手装置中，存在不能应对的物品。作为不能应对的物品的例子，存在被吸附面的尺寸小于真空吸附垫的直径的物品、在对物品上表面进行吸附保持的情况下可能因物品的自重而导致包装纸等破损的物品、高度较高的物品等。在处理这样的物品时，需要对物品侧面等其他面进行保持。
技术实现思路
本专利技术将要解决的课题在于，提供一种能够选择性地保持物品的上表面或者侧面的可变形物品保持装置、使用了可变形物品保持装置的移载装置以及机器人操纵系统、和控制移载装置的方法。一实施方式的可变形物品保持装置具备：第1基台部、第1保持部、第2基台部、第1驱动机构、突出部件、以及第2驱动机构。第1保持部设于第1基台部，对物品进行保持。第2基台部将第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转。第1驱动机构使上述第1基台部旋转。第2驱动机构设于第1基台部，使突出部件向与旋转轴交叉的方向移动。根据上述构成的可变形物品保持装置，能够选择性地保持物品的上表面或者侧面。附图说明图1是表示第1实施方式的机器人操纵系统的构成例的图。图2A是表示保持装置处于上表面吸附模式的情况下的移载装置的立体图。图2B是表示保持装置处于侧面吸附模式的情况下的移载装置的立体图。图3A以及图3B是表示上表面吸附模式中的保持装置的侧视图以及俯视图。图4A以及图4B是表示侧面吸附模式中的保持装置的侧视图以及俯视图。图5A是表示上表面吸附模式中的保持装置的立体图，图5B是表示在侧面吸附模式中搬运物品时的保持装置的姿势的一个例子的立体图。图6A是表示在前端部设有距离传感器的杆部件的侧视图，图6B以及图6C是说明使用图6A所示的杆部件对物品进行传感检测的方法例的侧视图。图7A是表示在前端部设有图像传感器以及照明装置的杆部件的侧视图，图7B以及图7C是说明使用图7A所示的杆部件对物品进行传感检测的方法例的侧视图。图8是表示第1实施方式的保持装置的控制系统的框图。图9是说明上表面吸附模式中的保持装置的动作例的侧视图。图10A～图10F是说明侧面吸附模式中的保持装置的动作的一个例子的侧视图。图11A～图11E是说明侧面吸附模式中的保持装置的动作的其他例的侧视图。图12A～图12F是说明侧面吸附模式中的保持装置的动作的另一例的侧视图。图13是表示图1的机器人操纵系统的动作例的流程图。图14是表示图13的步骤S1301所示的处理的具体例的流程图。图15是表示图13的步骤S1302所示的处理的具体例的流程图。图16是表示图13的步骤S1304所示的处理的具体例的流程图。图17是表示图13的步骤S1304所示的处理的其他具体例的流程图。图18是表示图13的步骤S1306所示的处理的具体例的流程图。图19是表示图13的步骤S1307以及步骤S1308所示的处理的具体例的流程图。图20A以及图20B是表示第1实施方式的保持装置的变形例的侧视图以及俯视图。图21是表示第1实施方式的保持装置的其他变形例的侧视图。图22A以及图22B是表示第1实施方式的保持装置的又一变形例的侧视图以及俯视图。图23A以及图23B是表示第1实施方式的保持装置的其他变形例的侧视图以及俯视图。图24A以及图24B是表示第1实施方式的保持装置的又一变形例的侧视图以及俯视图。图25A以及图25B是表示第1实施方式的保持装置的其他变形例的侧视图以及俯视图。图26A以及图26B是表示第1实施方式的保持装置的又一变形例的侧视图以及俯视图。图27A以及图27B是表示第1实施方式的保持装置的其他变形例的侧视图以及俯视图。图28A以及图28B是表示第1实施方式的移载装置的变形例的俯视图。图29A是表示第2实施方式的上表面吸附模式中的保持装置的侧视图，图29B是表示第2实施方式的侧面吸附模式中的保持装置的侧视图。图30是表示第2实施方式的保持装置的控制系统的框图。图31A～图31F是说明第2实施方式的侧面吸附模式中的保持装置的动作例的侧视图。图32是表示第2实施方式的侧面吸附模式中的保持装置的动作例的流程图。附图标记说明100…机器人操纵系统，110…移载装置，111…操纵器，112…可变形物品保持装置，120…机器人控制装置，130…三维位置识别装置，131…距离图像传感器，132…计算机，150…笼形台车，151…物品，161…自动传送机，162…输送控制装置，302…基台部，303…上表面，304…被动旋转关节，305…旋转轴，306…基台部，308…真空吸附垫，310…可动部，312…被动旋转关节，313…旋转轴，314…连杆部件，316…被动旋转关节，317…旋转轴，318…主动直动机构，320…杆部件，322…被动旋转辊，601…距离传感器，701…照明设备，702…图像传感器，802…旋转角度检测部，804、814…移动量检测部，806…辊接触检测部，808…控制部，810、812…驱动部，2101…支承部，2220、2320、2420…杆部件，2421、2422…粒子，2423…分隔件，2520…杆部件，2521…圆筒棒，2610…固定部，2614…伸缩部，2700…保持装置，2800…移载装置，2801…基台，2802…伸缩部，2900…可变形物品保持装置，2924…主动旋转关节，3002…旋转角度检测部，3004…驱动部，3008…控制部。具体实施方式以下，参照附图对实施方式进行说明。在所有图中，对相同的构成要素标注相同的参照附图标记，并省略重复的说明。(第1实施方式)图1概略地示出了第1实施方式的机器人操纵系统100。如图1所示，机器人操纵系统100具备移载装置110、机器人控制装置120、三维位置识别装置130、自动传送机161、以及输送控制装置162。移载装置110从笼形台车150向自动传送机161一个一个移载物品151。具体而言，移载装置110重复下述动作：取出从堆叠于笼形台车150的物品本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变形物品保持装置，具备：第1基台部；第1保持部，设于所述第1基台部，对物品进行保持；第2基台部，将所述第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转；第1驱动机构，使所述第1基台部旋转；突出部件；以及第2驱动机构，设于所述第1基台部，使所述突出部件向与所述旋转轴交叉的方向移动。

【技术特征摘要】
2017.01.30 JP 2017-0142481.一种可变形物品保持装置，具备：第1基台部；第1保持部，设于所述第1基台部，对物品进行保持；第2基台部，将所述第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转；第1驱动机构，使所述第1基台部旋转；突出部件；以及第2驱动机构，设于所述第1基台部，使所述突出部件向与所述旋转轴交叉的方向移动。2.如权利要求1所述的可变形物品保持装置，其中，所述第1保持部具备吸附垫，所述可变形物品保持装置还具备产生应用于所述吸附垫的负压的负压产生装置。3.如权利要求1或2所述的可变形物品保持装置，其中，所述可变形物品保持装置还具备设于所述突出部件的前端部的被动旋转辊。4.如权利要求1至3中任一项所述的可变形物品保持装置，其中，所述可变形物品保持装置还具备设于所述突出部件的前端部的图像传感器以及距离传感器中的至少一个；以及基于所述图像传感器以及距离传感器中的至少一个的输出来检测所述物品的下端的检测部。5.如权利要求1至4中任一项所述的可变形物品保持装置，其中，所述可变形物品保持装置还具备使所述突出部件旋转的第3驱动机构。6.如权利要求1至5中任一项所述的可变形物品保持装置，其中，所述第1驱动机构具备：可动部，以能够移动的方式设于所述第2基台部；连杆部件；第1旋转关节，将所述可动部与所述连杆部件连结；第2旋转关节，将所述连杆部件与所述第2基台部连结；以及驱动部，使所述可动部移动。7.如权利要求1至6中任一项所述的可变形物品保持装置，其中，所述第1驱动机构具备：伸缩的伸缩部；第1旋转关节，将所述伸缩部与...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中淳也，小川昭人，菅原淳，中本秀一，园浦隆史，卫藤春菜，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本,JP