仿生眼部制造技术

一种仿生眼部，包括眼部支架，所述眼部支架上设有：眼球运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼球及用于驱动所述眼球旋转的第一连杆机构；眼眉运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼眉及用于驱动所述眼眉旋转的第二连杆机构，所述眼球与所述眼眉具有同步俯仰旋转关系；驱动轴，用于同时驱动所述第一连杆机构的主动件与所述第二连杆机构的主动件。本实用新型专利技术提供的仿生眼部，其组成部件之间具有同步运动性能，以高度的协同性逼真地再现生物的眼部表情动作，具有突出的仿生性能。

Bionic eye

A bionic eye, which includes an eye bracket, an eyeball motion unit, an eyeball that is articulated with the eye bracket and a first connecting rod for driving the eye rotation, including eyebrow eyebrows articulated with the eye bracket, and second of the eyebrow to drive the eyebrow. The connecting rod mechanism has a synchronous pitching rotation relationship with the eyebrow, and the drive shaft is used to simultaneously drive the active part of the first connecting rod mechanism and the active part of the second connecting rod mechanism. The bionic eye, which is provided by the utility model, has synchronous motion performance among the components, and reproduces the eye expression action of the biology with a high degree of synergism, and has outstanding bionic performance.

【技术实现步骤摘要】
仿生眼部
本技术属于机器人
，具体地来说，是一种仿生眼部。
技术介绍
随着机器人技术的快速发展，人们对于机器人的功能要求一再增加，不再满足于传统的笨拙概念。为此，机器人的仿生性能逐渐变得重要，以高度模拟人类或动物的关节活动或表情动作。目前，仿生机器人的仿生性能研究多集中于运动形态，对于表情的研究尚显匮乏。表情表达结构的缺位，使现有的仿人或动物机器人只是冷冰冰的一堆机械，缺乏与用户友好的互动。其中，眼睛是生物表情达意的重要窗口，对于提高机器人的仿生性能尤显重要。现有的仿生机器人，多仅具有起象征作用的眼部结构，或无法发生动作，或动作十分僵硬，且协同性能很低，尚难满足仿生机器人的仿真要求。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供了一种仿生眼部，其组成部件之间具有同步运动性能，以高度的协同性逼真地再现生物的眼部表情动作，具有突出的仿生性能。本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种仿生眼部，包括眼部支架，所述眼部支架上设有：眼球运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼球组件及用于驱动所述眼球组件旋转的第一连杆机构；眼眉运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼眉及用于驱动所述眼眉旋转的第二连杆机构，所述眼球组件与所述眼眉具有同步俯仰旋转关系；驱动轴，用于同时驱动所述第一连杆机构的主动件与所述第二连杆机构的主动件。作为上述技术方案的改进，所述眼部支架上还设有眼皮运动单元，所述眼皮运动单元包括：眼皮组件，包括分别铰接于所述眼部支架的上眼皮与下眼皮；第三连杆机构和/或第四连杆机构，所述第三连杆机构用于驱动所述上眼皮与所述下眼皮同步俯仰旋转，所述第四连杆机构用于驱动所述上眼皮与所述下眼皮同步反向旋转。作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动轴用于驱动所述第三连杆机构的主动件。作为上述技术方案的进一步改进，所述眼皮组件还包括眼皮驱动件、上眼皮驱动杆与下眼皮驱动杆，所述第三连杆机构用于驱动所述眼皮驱动件旋转，所述第四连杆机构用于驱动所述眼皮驱动件直线运动，所述上眼皮驱动杆两端分别铰接所述眼皮驱动件与所述上眼皮，所述下眼皮驱动杆两端分别铰接所述眼皮驱动件与所述下眼皮。作为上述技术方案的进一步改进，所述第三连杆机构包括依次铰接的第三主动件、第一眼皮连杆与第二眼皮连杆，所述第三主动件与所述驱动轴固定连接，所述第二眼皮连杆与所述眼皮组件铰接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第四连杆机构包括依次铰接的第四主动件、第三眼皮连杆与第四眼皮连杆，第四眼皮连杆与所述眼皮组件铰接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第四眼皮连杆一端铰接于所述眼部支架，所述第四眼皮连杆与所述眼皮组件的铰接轴可滑动地保持于所述眼部支架上。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连杆机构包括依次铰接的第一主动件、第一眼球连杆与第二眼球连杆，所述第一主动件固定连接于所述驱动轴，所述第二眼球连杆与所述眼球组件连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述眼球组件包括眼球与眼球安装座，所述眼球可俯仰旋转及水平旋转地地保持于所述眼球安装座上，所述眼球安装座与所述眼部支架固定连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二连杆机构包括依次铰接的第二主动件与眼眉连杆，所述第二主动件固定连接于所述驱动轴，所述眼眉连杆与所述眼眉连接。本技术的有益效果是：眼球运动单元以第一连杆机构驱动眼球组件俯仰旋转，眼眉运动单元以第二连杆机构驱动眼眉俯仰旋转，同时第一连杆机构与第二连杆机构的主动件同时由驱动轴驱动，使眼球组件与眼眉具有同步俯仰旋转关系，实现二者的协同俯仰动作，从而实现对眼部的抬眼或垂眼的高度还原，提供了一种仿真性能突出的仿生眼部。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术实施例提供的仿生眼部的第一示意图；图2是图1中仿生眼部的M处放大示意图；图3是本技术实施例提供的仿生眼部的眼球组件的结构示意图；图4是本技术实施例提供的仿生眼部的第二示意图；图5是本技术实施例提供的仿生眼部的第三示意图。主要元件符号说明：1000-仿生眼部，0100-眼部支架，0110-直线滑槽，0200-眼球运动单元，0210-眼球组件，0211-眼球，0212-眼球安装座，0213-纵向旋转轴，0220-第一连杆机构，0221-第一主动件，0222-第一眼球连杆，0223-第二眼球连杆，0300-眼眉运动单元，0310-眼眉，0320-第二连杆机构，0321-第二主动件，0322-眼眉连杆，0400-驱动轴，0500-眼皮运动单元，0510-眼皮组件，0511-上眼皮，0512-下眼皮，0513-眼皮驱动件，0514-上眼皮驱动杆，0515-下眼皮驱动杆，0520-第三连杆机构，0521-第三主动件，0522-第一眼皮连杆，0522a-第一腰型孔，0523-第二眼皮连杆，0530-第四连杆机构，0531-第四主动件，0532-第三眼皮连杆，0533-第四眼皮连杆，0533a-第二腰型孔，0600-第一舵机，0700-第二舵机。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对仿生眼部进行更全面的描述。附图中给出了仿生眼部的优选实施例。但是，仿生眼部可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对仿生眼部的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在仿生眼部的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。实施例1请结合参阅图1～4，本实施例提供一种仿生眼部1000，该仿生眼部1000包括眼部支架0100，眼部支架0100上设有可同步运动的眼球运动单元0200与眼眉运动单元0300。其中，眼球运动单元0200与眼眉运动单元0300由同一驱动轴0400同时驱动，实现眼球组件0210与眼眉0310的同步俯仰旋转，实现对生物眼部的高度仿真，使之具有丰富而逼真的眼部表情。以下对该仿生眼部1000的主要构造进行详细介绍。眼球运动单元0200包括眼球组件0210与第一连杆机构0220，用于实现眼球组件0210的俯仰旋转。其中，眼球组件0210铰接于眼部支架0100，具有俯仰旋转能力。第一连杆机构0220用于驱动眼球组件0210旋转，保证眼球组件0210的旋转动能。应当理解，所谓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生眼部，其特征在于，包括眼部支架，所述眼部支架上设有：眼球运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼球组件及用于驱动所述眼球组件旋转的第一连杆机构；眼眉运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼眉及用于驱动所述眼眉旋转的第二连杆机构，所述眼球组件与所述眼眉具有同步俯仰旋转关系；驱动轴，用于同时驱动所述第一连杆机构的主动件与所述第二连杆机构的主动件。

【技术特征摘要】
1.一种仿生眼部，其特征在于，包括眼部支架，所述眼部支架上设有：眼球运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼球组件及用于驱动所述眼球组件旋转的第一连杆机构；眼眉运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼眉及用于驱动所述眼眉旋转的第二连杆机构，所述眼球组件与所述眼眉具有同步俯仰旋转关系；驱动轴，用于同时驱动所述第一连杆机构的主动件与所述第二连杆机构的主动件。2.根据权利要求1所述的仿生眼部，其特征在于，所述眼部支架上还设有眼皮运动单元，所述眼皮运动单元包括：眼皮组件，包括分别铰接于所述眼部支架的上眼皮与下眼皮；第三连杆机构和/或第四连杆机构，所述第三连杆机构用于驱动所述上眼皮与所述下眼皮同步俯仰旋转，所述第四连杆机构用于驱动所述上眼皮与所述下眼皮同步反向旋转。3.根据权利要求2所述的仿生眼部，其特征在于，所述驱动轴用于驱动所述第三连杆机构的主动件。4.根据权利要求2所述的仿生眼部，其特征在于，所述眼皮组件还包括眼皮驱动件、上眼皮驱动杆与下眼皮驱动杆，所述第三连杆机构用于驱动所述眼皮驱动件旋转，所述第四连杆机构用于驱动所述眼皮驱动件直线运动，所述上眼皮驱动杆两端分别铰接所述眼皮驱动件与所述上眼皮，所述下眼皮驱动杆两端分别铰接所述眼皮...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢伟纯，谢俊育，陈奕娟，罗成，黄刚，
申请(专利权)人：深圳艾比仿生机器人科技有限公司，广东富利盛仿生机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44