一种环保建筑用多功能四足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种环保建筑用多功能四足机器人，包括机架，所述机架的前端下部设有主电机，所述主电机通过齿轮转动连接有行走输出轴，所述行走输出轴的两端分别连接有第一曲柄和第二曲柄，所述第一曲柄和第二曲柄的初始转动角度相差180°，所述机架的两侧分别设有一组行走部件，所述行走部件包括第一支撑杆、第二支撑杆、第一连杆和第二连杆，所述第一曲柄的外端连接于第一支撑杆的中部，所述第一支撑杆的上端转动连接有第一连杆，所述机架后端的侧壁上转动设有第二支撑杆。本发明专利技术的四足机器人只通过一个主电机带动机架两侧的行走部件运动，就可以实现行走功能，结构简单，设计新颖。

A multi-function quadruped robot for environmental building

The invention discloses a multi-function quadruped robot for environmental building, including a frame. A main motor is provided at the lower part of the front end of the frame. The main motor is connected with a walking output shaft through a gear. The two ends of the walking output shaft are respectively connected with a first crank and a second crank, the first crank and the second crank. The initial rotation angle is 180 degrees, and the two sides of the frame are respectively set up a group of walking parts. The walking parts include the first support bar, second support rods, the first connecting rod and the second connecting rod. The outer end of the first crank is connected to the middle of the first support bar. Second supporting rods are rotated on the side wall of the rear end of the frame. The quadruped robot can only drive the walking parts on both sides of the frame by a main motor, and the walking function can be realized. The structure is simple and the design is novel.

【技术实现步骤摘要】
一种环保建筑用多功能四足机器人
本专利技术涉及建筑
，具体涉及一种环保建筑用多功能四足机器人。
技术介绍
目前，现有的机器人的行走机构结构设计复杂，成本高；现有的敞口作业装置不能变换结构，使用起来不方便。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是提供一种环保建筑用多功能四足机器人，以解决现有的机器人的行走机构结构设计复杂，成本高；现有的敞口作业装置不能变换结构，使用起来不方便的问题。(二)技术方案为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种环保建筑用多功能四足机器人，包括机架，所述机架的前端下部设有主电机，所述主电机通过齿轮转动连接有行走输出轴，所述行走输出轴的两端分别连接有第一曲柄和第二曲柄，所述第一曲柄和第二曲柄的初始转动角度相差180°，所述机架的两侧分别设有一组行走部件，所述行走部件包括第一支撑杆、第二支撑杆、第一连杆和第二连杆，所述第一曲柄的外端连接于第一支撑杆的中部，所述第一支撑杆的上端转动连接有第一连杆，所述机架后端的侧壁上转动设有第二支撑杆，所述第二支撑杆的上端转动连接有第二连杆，所述第二连杆的另一端转动连接于第一曲柄的外端，所述第一连杆的另一端转动连接于机架的侧边并位于第一支撑杆和第二支撑杆之间的位置，所述第一支撑杆和第二支撑杆的下端部为着地部，所述第一曲柄驱动第一支撑杆的着地部运动至最前端时，所述第二支撑杆的着地部恰好运动至最后端；所述机架上还设有垃圾分拣装置，所述垃圾分拣装置包括设于机架上包括震动筛箱和两个破碎机，所述破碎机的顶部设置有进料斗，所述破碎机的底部设置有下料斗，所述破碎机的下料斗通过帆布袋连接于振动筛箱的顶部，所述震动筛箱的外壁设置有振动电机，所述震动筛箱内具有两个对称设置的上筛板和两个对称设置的下筛板，所述上筛板的一端固定在震动筛箱的内壁，其另一端斜向下设置，所述下筛板的一端固定在震动筛箱的内壁，其另一端斜向上设置，且上筛板的下边沿高于下筛板的上边沿，所述震动筛箱还包括刮板机构，所述刮板机构由刮板电机、驱动主轴以及两个刮板组成，所述刮板电机设置在两个破碎机之间，所述刮板电机的输出轴与驱动主轴传动连接，所述驱动主轴沿震动筛箱的轴线设置在震动筛箱内，所述两个刮板分别固定在驱动主轴的下端和中间位置，所述震动筛箱的底部设置有细料出口，所述震动筛箱的侧壁对应两个下筛板位置均设置有粗料出口。所述机架上设有敞口作业装置，所述敞口作业装置包括设于所述机架上的正方形框架，所述正方形框架的其中一角点上设有第一直角铰接座，所述正方形框架的另一角点上设有第一滑槽，所述第一滑槽上设有滑动块，所述第一滑槽和第一直角铰接座位于所述正方形框架的第一对角线上，所述滑动块的滑行方向与所述第一对角线重合，所述滑动块上设有第二直角铰接座，所述第一直角铰接座上分别铰接有第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆相互垂直，所述第二直角铰接座上分别铰接有第三支杆和第四支杆，所述第三支杆和第四支杆相互垂直，所述第一支杆和第三支杆在外端部通过第三直角铰接座相铰接，所述第二支杆和第四支杆在外端部通过第四直角铰接座相铰接，所述第一支杆上转动设有第一支撑板，所述第二支杆上转动设有第二支撑板，所述第三支杆上转动设有第三支撑板，所述第四支杆上转动设有第四支撑板，所述第一、二、三、四支撑板均为轮廓相同的三角形板，所述第一支撑板和第二支撑板的相临边通过第一合页连接，所述第三支撑板和第四支撑板的相邻边通过第二合页连接。所述正方形框架上对应所述第四直角铰接座处设有限位凸台，所述限位凸台使第四直角铰接座的最低位置高于第一直角铰接座。(三)有益效果本专利技术相比较于现有技术，具有如下有益效果：本专利技术的四足机器人只通过一个主电机带动机架两侧的行走部件运动，就可以实现行走功能，结构简单，设计新颖。本专利技术的敞口作业装置可实现功能的变换，既可以变成平板状具有封盖作用，也可以变成敞口，方便作业，具有实用性。附图说明图1为本专利技术的布局图。图2为本专利技术的机架和行走部件的立体图。图3为本专利技术的行走部件和主电机的结构图。图4为本专利技术的机器人的行走状态图一。图5为本专利技术的机器人的行走状态图二。图6为本专利技术的机器人的行走状态图三。图7为本专利技术的敞口作业装置的结构图。图8为本专利技术的敞口作业装置的部分结构图。图9为本专利技术的敞口作业装置的变换图。图10为本专利技术的垃圾分拣装置的结构图。具体实施方式下面结合附图及实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。如图1至图6所示，本专利技术的实施例提供一种环保建筑用多功能四足机器人，包括机架100，所述机架100的前端下部设有主电机11，所述主电机11通过齿轮12转动连接有行走输出轴13，所述行走输出轴13的两端分别连接有第一曲柄14和第二曲柄15，所述第一曲柄14和第二曲柄15的初始转动角度相差180°，所述机架100的两侧分别设有一组行走部件，所述行走部件包括第一支撑杆17、第二支撑杆18、第一连杆19和第二连杆20，所述第一曲柄14的外端连接于第一支撑杆17的中部，所述第一支撑杆17的上端转动连接有第一连杆19，所述机架100后端的侧壁上转动设有第二支撑杆18，所述第二支撑杆18的上端转动连接有第二连杆20，所述第二连杆20的另一端转动连接于第一曲柄14的外端，所述第一连杆19的另一端转动连接于机架100的侧边并位于第一支撑杆17和第二支撑杆18之间的位置，所述第一支撑杆17和第二支撑杆18的下端部为着地部，所述第一曲柄驱动第一支撑杆的着地部运动至最前端时，所述第二支撑杆的着地部恰好运动至最后端。为方便描述将图1中右侧方向设为机器人行走的前进方向。行走部件的工作过程和原理如下：将机器人的重心设置在机架前部位置。如图4所示，当两侧的第一曲柄位于同一水平面上时，两侧的第一支撑杆的着地部之间的平面投影的间距最大，第一支撑杆和第二支撑杆的着地部同时触地。如图5所示，行走输出轴顺时针转动90°后，两侧的第一曲柄位于同一竖直平面上时，一侧的第一支撑杆的着地部和另一侧的第二支撑杆的着地部处于着地状态，随着行走输出轴的运动具有带动机架向前运动的趋势，其余的两个着地部悬空并位于最高处。如图6所示，行走输出轴继续顺时针转动后，处于着地状态的第一支撑杆向后方运动，处于悬空状态的第一支撑杆向前方运动，等第一曲柄再次处于水平面上时，悬空状态的第一支撑杆就会着地。由于第一支撑杆的着地部需要输出动力，为了防滑或者说提高效率，可在第一支撑杆的着地部增加着地面积或者设置防滑脚垫。如图1、图7至图9所示，所述机架上设有洒水装置40，所述洒水装置40包括设于机架100上的安装架41，所述安装架41上设有两个轴支撑架42，所述轴支撑架42上转动设有洒水转轴43，所述洒水转轴43上设有浅槽431，所述洒水转轴43上配合设有洒水驱动轮44，所述洒水驱动轮44上设有与所述浅槽431相配合传动的嵌条441，所述浅槽431和嵌条441形成滑动配合运动，所述洒水驱动轮44受第二电机(未图示)驱动，所述洒水转轴43的一端设有曲柄45，所述曲柄45的另一端设有第一球头46，所述安装架41上还设有竖直设置的第一导柱47，所述第一导柱47上滑动设有滑动柱48，所述滑动柱48的侧壁上设有球头安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环保建筑用多功能四足机器人，包括机架，其特征在于，所述机架的前端下部设有主电机，所述主电机通过齿轮转动连接有行走输出轴，所述行走输出轴的两端分别连接有第一曲柄和第二曲柄，所述第一曲柄和第二曲柄的初始转动角度相差180°，所述机架的两侧分别设有一组行走部件，所述行走部件包括第一支撑杆、第二支撑杆、第一连杆和第二连杆，所述第一曲柄的外端连接于第一支撑杆的中部，所述第一支撑杆的上端转动连接有第一连杆，所述机架后端的侧壁上转动设有第二支撑杆，所述第二支撑杆的上端转动连接有第二连杆，所述第二连杆的另一端转动连接于第一曲柄的外端，所述第一连杆的另一端转动连接于机架的侧边并位于第一支撑杆和第二支撑杆之间的位置，所述第一支撑杆和第二支撑杆的下端部为着地部，所述第一曲柄驱动第一支撑杆的着地部运动至最前端时，所述第二支撑杆的着地部恰好运动至最后端；所述机架上还设有垃圾分拣装置，所述垃圾分拣装置包括设于机架上包括震动筛箱和两个破碎机，所述破碎机的顶部设置有进料斗，所述破碎机的底部设置有下料斗，所述破碎机的下料斗通过帆布袋连接于振动筛箱的顶部，所述震动筛箱的外壁设置有振动电机，所述震动筛箱内具有两个对称设置的上筛板和两个对称设置的下筛板，所述上筛板的一端固定在震动筛箱的内壁，其另一端斜向下设置，所述下筛板的一端固定在震动筛箱的内壁，其另一端斜向上设置，且上筛板的下边沿高于下筛板的上边沿，所述震动筛箱还包括刮板机构，所述刮板机构由刮板电机、驱动主轴以及两个刮板组成，所述刮板电机设置在两个破碎机之间，所述刮板电机的输出轴与驱动主轴传动连接，所述驱动主轴沿震动筛箱的轴线设置在震动筛箱内，所述两个刮板分别固定在驱动主轴的下端和中间位置，所述震动筛箱的底部设置有细料出口，所述震动筛箱的侧壁对应两个下筛板位置均设置有粗料出口。...

【技术特征摘要】
1.一种环保建筑用多功能四足机器人，包括机架，其特征在于，所述机架的前端下部设有主电机，所述主电机通过齿轮转动连接有行走输出轴，所述行走输出轴的两端分别连接有第一曲柄和第二曲柄，所述第一曲柄和第二曲柄的初始转动角度相差180°，所述机架的两侧分别设有一组行走部件，所述行走部件包括第一支撑杆、第二支撑杆、第一连杆和第二连杆，所述第一曲柄的外端连接于第一支撑杆的中部，所述第一支撑杆的上端转动连接有第一连杆，所述机架后端的侧壁上转动设有第二支撑杆，所述第二支撑杆的上端转动连接有第二连杆，所述第二连杆的另一端转动连接于第一曲柄的外端，所述第一连杆的另一端转动连接于机架的侧边并位于第一支撑杆和第二支撑杆之间的位置，所述第一支撑杆和第二支撑杆的下端部为着地部，所述第一曲柄驱动第一支撑杆的着地部运动至最前端时，所述第二支撑杆的着地部恰好运动至最后端；所述机架上还设有垃圾分拣装置，所述垃圾分拣装置包括设于机架上包括震动筛箱和两个破碎机，所述破碎机的顶部设置有进料斗，所述破碎机的底部设置有下料斗，所述破碎机的下料斗通过帆布袋连接于振动筛箱的顶部，所述震动筛箱的外壁设置有振动电机，所述震动筛箱内具有两个对称设置的上筛板和两个对称设置的下筛板，所述上筛板的一端固定在震动筛箱的内壁，其另一端斜向下设置，所述下筛板的一端固定在震动筛箱的内壁，其另一端斜向上设置，且上筛板的下边沿高于下筛板的上边沿，所述震动筛箱还包括刮板机构，所述刮板机构由刮板电机、驱动主轴以及两个刮板组成，所述刮板电机设置在两个破碎机之间，所述刮板电机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯华明，
申请(专利权)人：冯华明，
类型：发明
国别省市：浙江,33