一种无人机巡检方法以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机巡检方法以及装置，该方法包括无人机按照预设的量测飞行路线进行巡检，保存本次巡检所获取到的图像数据；将所述图像数据进行拼接，计算得到待巡检区域的环境数据；基于所述环境数据，标定新建基建区域，并更新所述量测飞行路线中的每个位置所需要的基础安全高度信息；基于每次巡航所获取到的环境数据、基础安全高度信息，建立管理模型。通过该方法能够高频次、大面积、长距离巡查现场施工情况来加强基建管控力度，有助于工程进度管控、安全文明施工、环评水保监督、外协取证，有力地把控特高压施工现场的工作情况，是提供全过程加强现场监督检查、全方位保证现场巡查到位的有效手段。

An unmanned aerial vehicle inspection method and device

The invention provides an unmanned aerial vehicle inspection method and a device. The method includes the unmanned aerial vehicle (UAV) inspection in accordance with a predetermined flight route, and the image data obtained by this patrol, and the image data is spliced to calculate the data of the environment to be inspected. Based on the environmental data, a new calibration is made. Build the infrastructure area and update the basic safety height information required for each location of the flight route, and establish a management model based on the environmental data and basic safety information obtained from each cruise. Through this method, the construction management and control of the construction can be strengthened by high frequency, large area and long distance inspection. It is helpful to the control of the project, the safety and civilization construction, the assessment of the environmental assessment of the water insurance and the proof of the external cooperation. The azimuth ensures the effective means of on-site inspection in place.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机巡检方法以及装置
本专利技术涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种无人机巡检方法以及装置。
技术介绍
随着特高压工程建设的不断深入，加强对建设现场的监督越来越重要，但是输电线路途经区域存在地形复杂、环境恶劣等问题，同时电网基建具有点多线长面广的特点。目前一般是通过前方施工队伍定期了解现场基坑开挖、基础浇筑、铁塔组立等情况，监督检查的范围往往是汽车能够开到的施工作业点。若对所有施工作业点实现全方位覆盖管理，对于点多线长犹如星罗棋布的施工现场，将要投入大量人力和车辆，工程建设管理成本也将大幅提高，因此传统的人工巡查已经很难满足对经济、时间和人力方面的要求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种无人机巡检方法以及装置，以缓解上述问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机巡检方法，所述方法包括：无人机按照预设的量测飞行路线进行巡检，保存本次巡检所获取到的图像数据；将所述图像数据进行拼接，计算得到待巡检区域的环境数据；基于所述环境数据，标定新建基建区域，并更新所述量测飞行路线中的每个位置所需要的基础安全高度信息；基于每次巡航所获取到的环境数据、基础安全高度信息，建立管理模型。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人机巡检装置，所述装置包括：保存模块，用于当无人机按照预设的量测飞行路线进行巡检，保存本次巡检所获取到的图像数据；拼接模块，用于将所述图像数据进行拼接，计算得到待巡检区域的环境数据；标定模块，用于基于所述环境数据，标定新建基建区域，并更新所述量测飞行路线中的每个位置所需要的基础安全高度信息；建立模块，用于基于每次巡航所获取到的环境数据、基础安全高度信息，建立管理模型。与现有技术相比，本专利技术各实施例提出的一种无人机巡检方法以及装置的有益效果是：该方法包括无人机按照预设的量测飞行路线进行巡检，保存本次巡检所获取到的图像数据；将所述图像数据进行拼接，计算得到待巡检区域的环境数据；基于所述环境数据，标定新建基建区域，并更新所述量测飞行路线中的每个位置所需要的基础安全高度信息；基于每次巡航所获取到的环境数据、基础安全高度信息，建立管理模型。该方法能够高频次、大面积、长距离巡查现场施工情况来加强基建管控力度，有助于工程进度管控、安全文明施工、环评水保监督、外协取证，有力地把控特高压施工现场的工作情况，是提供全过程加强现场监督检查、全方位保证现场巡查到位的有效手段。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的设置于无人机上的电子设备的结构框图；图2为本专利技术第一实施例提供的一种无人机巡检方法的流程图；图3为本专利技术第一实施例提供的另一种无人机巡检方法的流程图；图4为本专利技术第二实施例提供的一种无人机巡检装置的结构框图；图5为本专利技术第二实施例提供的另一种无人机巡检装置的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1所示，是设置于无人机上的电子设备100的方框示意图。所述电子设备100包括：无人机巡检装置、存储器110、存储控制器120、处理器130、外设接口140、输入输出单元150、音频单元160、显示单元170。所述存储器110、存储控制器120、处理器130、外设接口140、输入输出单元150、音频单元160以及显示单元170各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述无人机巡检装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中或固化在客户端设备的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行存储器110中存储的可执行模块，例如所述无人机巡检装置包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器110用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本专利技术实施例任一实施例揭示的流程定义的服务器200、电子设备100所执行的方法可以应用于处理器130中，或者由处理器130实现。处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本专利技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。所述外设接口140将各种输入/输出装置耦合至处理器130以及存储器110。在一些实施例中，外设接口140，处理器130以及存储控制器120可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。输入输出单元150用于提供给用户输入数据实现用户与电子设备100的交互。所述输入输出单元150可以是，但不限于，鼠标和键盘等。音频单元160向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。显示单元170在电子设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元170可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机巡检方法，其特征在于，所述方法包括：无人机按照预设的量测飞行路线进行巡检，保存本次巡检所获取到的图像数据；将所述图像数据进行拼接，计算得到待巡检区域的环境数据；基于所述环境数据，标定新建基建区域，并更新所述量测飞行路线中的每个位置所需要的基础安全高度信息；基于每次巡航所获取到的环境数据、基础安全高度信息，建立管理模型。

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检方法，其特征在于，所述方法包括：无人机按照预设的量测飞行路线进行巡检，保存本次巡检所获取到的图像数据；将所述图像数据进行拼接，计算得到待巡检区域的环境数据；基于所述环境数据，标定新建基建区域，并更新所述量测飞行路线中的每个位置所需要的基础安全高度信息；基于每次巡航所获取到的环境数据、基础安全高度信息，建立管理模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机按照预设的量测飞行路线进行巡检之前，所述方法还包括：所述无人机获取待巡检区域的环境数据，建立量测飞行路线；对所述环境数据进行识别，标定所述量测飞行路线中的每个位置所需要的基础高度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述环境数据进行识别，包括：所述无人机基于激光测距原理对所述环境数据进行识别。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人机上搭建有空间量测设备，所述无人机建立量测飞行路线，包括：所述空间量测设备，将获取的数据进行融合，生成待巡检区域的量测飞行路线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述无人机基于每次量测飞行所得到的管理模型，分析得出所述待巡检区域的环境变化。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈卫东，李冰，林宇龙，崔寒松，陈鹏，于爽，段正阳，王明渊，赵思远，苏宇，李雅菲，王光丽，张帆，黄珣，耿晓超，刘芳，郭良，王政，王帅，陈鑫，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网冀北电力有限公司经济技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11