The invention relates to the technical field of robot equipment, in particular to a carton stacking system. A 3D visual carton dismount system, which consists of a 3D visual device for three-dimensional positioning of a carton in the space and extracting the coordinate information of the carton pile. The visual displacement mechanism is connected to the 3D visual device and adjusts the position of the 3D visual device according to the coordinate information; 3D visual support. The rack is perpendicular to the carton conveyor line and the top is connected to the visual displacement mechanism. The dismount robot is connected to the 3D visual device signal, and the cartons are disassembled according to the coordinates information. As a result of the above technical scheme, the invention provides a kind of carton with a wide application range, high dismantling efficiency and convenient use, because the present invention solves the defects of high requirement for the placement of carton pile, which must be dismantled in a carton pile at one time, can not locate more than a certain height of carton pile, and lower the efficiency of disassembly and stacking. Dismount system.
【技术实现步骤摘要】
一种3D视觉纸箱拆垛系统
本专利技术涉及机器人设备
,尤其涉及一种3D视觉纸箱拆垛系统。
技术介绍
拆垛工作是在仓储物流与电商等行业中非常频繁的一项工作,具体是将托盘上堆好的纸箱根据需求进行拆垛,并放在纸箱输送带上运送至其他处的工序。传统的拆垛工作是由人工完成的,劳动强度大、工作效率低且具有较高的错误率以及安全隐患。随着机器人工业的技术发展,机器人被广泛引入到拆垛工作中。目前主流的拆垛机器人系统虽然代替了传统的人工作业,但依然存在一些缺陷,如每次工作必须将整个纸箱堆一次性拆完,对纸箱堆的放置地点要求精度高,无法拆垛不符合预设尺寸的纸箱堆等。
技术实现思路
本专利技术的目的在于,提供一种3D视觉纸箱拆垛系统,解决以上技术问题。本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现:一种3D视觉纸箱拆垛系统,于一机器人拆垛区域包括:3D视觉装置,用于对空间内纸箱进行三维定位并提取所述纸箱堆的坐标信息;视觉位移机构,与所述3D视觉装置相连,依据所述坐标信息调整所述3D视觉装置的位置;3D视觉支架,垂直设于纸箱输送线旁,顶端与所述视觉位移机构相连;拆垛机器人,与所述3D视觉装置信号相连,依据所述坐标信息对所述纸箱进行拆垛工作。优选地,所述3D视觉装置包括一3D结构光及两个2D视觉相机。优选地,所述3D结构光包括相机与投射器,所述投射器将结构光投射于纸箱表面,所述相机拍摄纸箱并获取纸箱表面的结构光图像;所述结构光为预设条纹或图像。优选地,所述3D视觉装置还配备有动力系统,设于所述3D视觉支架上并与所述视觉位移机构相连,用于调整所述3D视觉装置在所述3D视觉支架上的位 ...
【技术保护点】
1.一种3D视觉纸箱拆垛系统,其特征在于,于一机器人拆垛区域包括:3D视觉装置,用于对空间内纸箱进行三维定位并提取所述纸箱堆的坐标信息;视觉位移机构,与所述3D视觉装置相连,依据所述坐标信息调整所述3D视觉装置的位置;3D视觉支架,垂直设于纸箱输送线旁,顶端与所述视觉位移机构相连;拆垛机器人,与所述3D视觉装置信号相连,依据所述坐标信息对所述纸箱进行拆垛工作。
【技术特征摘要】
1.一种3D视觉纸箱拆垛系统,其特征在于,于一机器人拆垛区域包括:3D视觉装置,用于对空间内纸箱进行三维定位并提取所述纸箱堆的坐标信息;视觉位移机构,与所述3D视觉装置相连,依据所述坐标信息调整所述3D视觉装置的位置;3D视觉支架,垂直设于纸箱输送线旁,顶端与所述视觉位移机构相连;拆垛机器人,与所述3D视觉装置信号相连,依据所述坐标信息对所述纸箱进行拆垛工作。2.根据权利要求1所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统,其特征在于,所述3D视觉装置包括一3D结构光及两个2D视觉相机。3.根据权利要求2所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统,其特征在于,所述3D结构光包括相机与投射器,所述投射器将结构光投射于纸箱表面,所述相机拍摄纸箱并获取纸箱表面的结构光图像;所述结构光为预设条纹或图像。4.根据权利要求1所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统,其特征在于,所述3D视觉装置还配备有动力系统,设于所述3...
【专利技术属性】
技术研发人员:周兵,童梁,左成,沈远,武惟扬,
申请(专利权)人:上海发那科机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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