一种智能扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例提供智能扫地机器人，涉及智能家居领域。该智能扫地机器人包括机身和行走模块，机身的两端分别设置有舵机和清扫模块，机身内还设置有主控制板，主控制板设置有两个红外传感器、超声波传感器以及主控芯片，两个红外传器和超声波传感器均与主控芯片电连接，超声波传感器安装于舵机上，两个红外传感器对称设置于机身两侧。在检测到前方有障碍物时，还利用舵机控制超声波传感器左右旋转，进行180度范围内固定角度下的障碍物的距离，选择最空旷的方向行驶。这种方式鲁棒性强，对硬件资源的要求较低，一切根据当前情况来做出判断，适应性较强，能应对各种未知的变化的环境。

A kind of intelligent cleaning robot

The embodiment of the utility model provides an intelligent sweeping robot, which relates to the field of smart home. The intelligent cleaning robot includes the fuselage and the walking module. The two ends of the fuselage are respectively set with a steering machine and a cleaning module. The main control board is also set in the fuselage. The main control board has two infrared sensors, ultrasonic sensors and the main control chip. The two infrared transmitter and ultrasonic wave sensor are all connected to the main control chip. The ultrasonic sensor is mounted on the steering gear, and two infrared sensors are arranged on both sides of the fuselage. When the obstacle is detected in the front, the steering machine is used to control the rotation of the ultrasonic sensor, and the distance of the obstacles at the fixed angle of the 180 degree range is carried out, and the most open direction is chosen. This method has strong robustness, low requirements for hardware resources, and is judged according to the current situation. It has strong adaptability and can cope with the environment of various unknown changes.

【技术实现步骤摘要】
一种智能扫地机器人
本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种智能扫地机器人。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。但是，现有的扫地机器人一般是由预先规划好路径，需要扫地机器人对方向和位置的感知需要达到很高的精度，这就要求有一个在水平面上精度很高的九轴传感器和性能很好的订制的激光雷达，但这对硬件资源的要求极高，目前市面上大公司的扫地机器人大多采取这种做法，开发成本高，而且效果不稳定，鲁棒性也不是很好。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种智能扫地机器人，以改善上述问题。第一方面，本技术实施例提供的一种智能扫地机器人，包括机身和行走模块，沿所述智能扫地机器人行走方向的所述机身的两端分别设置有舵机和清扫模块，所述机身内还设置有主控制板，所述主控制板设置有两个红外传感器、超声波传感器以及主控芯片，两个所述红外传器和所述超声波传感器均与所述主控芯片电连接，所述超声波传感器安装于所述舵机上，两个所述红外传感器对称设置于所述机身两侧；两个所述红外传感器被配置成分别检测机身两侧的障碍物，所述超声波传感器被配置成检测所述机身前方的障碍物，所述主控芯片被配置成依据两个所述红外传感器和所述超声波传感器检测的障碍的物距离，控制所述行走模块行走，以及控制所述舵机转动。进一步地，两个所述红外传感器包括第一红外传感器和第二红外传感器，所述第一红外传感器和所述第二红外传感器分别设置于所述机身的左右两侧，所述主控芯片被配置成当所述第一红外传感器检测到与障碍物的距离小于第一预设距离时，控制所述行走模块向右转动；及所述第二红外传感器检测到与障碍物的距离小于第一预设距离时，控制所述行走模块向左转动。进一步地，若所述超声波传感器检测到与障碍物的距离小于第二预设距离，所述主控芯片控制所述舵机向左右分别旋转90°，所述超声波传感器在预设角度位置检测与障碍物的距离；所述主控芯片依据所述超声波传感器在预设角度位置与障碍物的距离，控制所述行走模块的行走方向。进一步地，所述主控制板还设置有无线通讯模块，所述无线通讯模块与所述主控芯片电连接，所述无线通讯模块被配置成与移动设备无线通讯，所述主控芯片还用于依据所述移动设备的指令控制所述行走模块行走。进一步地，所述无线通讯模块为WIFI模块、蓝牙模块、2.4G模块。进一步地，所述清扫模块包括吸尘滚筒、可拆卸的电动刷及收纳盒。进一步地，所述机身内还设置有电源，所述电源与所述主控制板电连接。进一步地，所述主控制板还电连接有电量检测模块，所述电量检测模块被配置成检测所述电源的电量。进一步地，所述行走模块包括两个驱动电机和四个车轮，两个所述驱动电机被配置成驱动四个所述车轮。进一步地，所述主控制板还设置有超声波模块接口、舵机接口、红外接收模块、WIFI模块以及蓝牙串口。与现有技术相比，本技术实施例提供的智能扫地机器人，包括机身和行走模块，所述机身的两端分别设置有舵机和清扫模块，所述机身内还设置有主控制板，所述主控制板设置有两个红外传感器、超声波传感器以及主控芯片，两个所述红外传器和所述超声波传感器均与所述主控芯片电连接，所述超声波传感器安装于所述舵机上，两个所述红外传感器对称设置于所述机身两侧。通过红外传感器检测左右两侧的障碍物，超声波传感器检测前方的障碍物，可以保证智能扫地机器人在行走时左右和前方的安全性，并且在检测到前方有障碍物时，还利用舵机控制超声波传感器左右旋转，进行180度范围内固定角度下的障碍物的距离，选择最空旷的方向行驶。这种方式鲁棒性强，对硬件资源的要求较低，一切根据当前情况来做出判断，适应性较强，能应对各种未知的变化的环境。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术第一实施例提供的智能扫地机器人的结构示意图。图2为本技术第一实施例提供的智能扫地机器人的局部结构示意图。图3为本技术第一实施例提供的智能扫地机器人的方框示意图。图4为本技术第一实施例提供的智能扫地机器人的避障原理图。图5为本技术第二实施例提供的智能扫地机器人的方框示意图。图标：10-智能扫地机器人；100-机身；101-主控芯片；102-第一红外传感器；103-第二红外传感器；104-超声波传感器；105-主控制板；106-无线通讯模块；107-电源；108-电量检测模块；109-舵机；200-行走模块；201-车轮；301-吸尘滚筒。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。第一实施例请参考图1，是本技术第一实施例提供的智能扫地机器人10的结构示意图。本技术提供一种智能扫地机器人10，所述智能扫地机器人10包括机身100和行走模块200，所述行走模块200用于控制机身100移动。行走模块200包括两个驱动电机(图中未示出)和四个车轮201，所述车轮201将机身100支撑，通过车轮201转动控制机身100的移动。所述机身100设置有舵机109和清扫模块，舵机109和清扫模块分别设置于机身100的沿所述智能扫地机器人10行走方向的两端，清扫模块用于对地面进行清扫。本实施例中，所述舵机109设置于所述智能扫地机器人10行驶方向的前端，所述清扫模块设置于所述智能扫地机器人10行驶方向的后端，如此可以防止清扫模块干扰超声波传感器104等。所述清扫模块可以包括可拆卸的电动刷及收纳盒，不仅可以扫灰尘，还能清扫一些比较大的颗粒，例如花生壳和绿豆大小的颗粒物。电动刷可以包括电动机和刷子，为了方便用户使用，比如当电动刷的刷子使用了一定的时间之后，能单独的更换刷子。电动机也是单独固定在机身100上的，如果电动机出了问题也能单独更换。垃圾盒也能单独的拆下来，进行垃圾清理再装上。本实施例中，清扫模块还包括有吸尘滚筒301，可以通过吸尘滚筒301对地面的垃圾进行清扫，这样效果更好。所述机身100上设置有主控制板105，所述主控制板105上设置有两个红外传感器、超声波传感器104以及主控芯片101。红外传感器包括第一红外传感器102和第二红外传感器103，第一红外传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能扫地机器人，其特征在于，包括机身和行走模块，沿所述智能扫地机器人行走方向的所述机身的两端分别设置有舵机和清扫模块，所述机身内还设置有主控制板，所述主控制板设置有两个红外传感器、超声波传感器以及主控芯片，两个所述红外传器和所述超声波传感器均与所述主控芯片电连接，所述超声波传感器安装于所述舵机上，两个所述红外传感器对称设置于所述机身两侧；两个所述红外传感器被配置成分别检测机身两侧的障碍物，所述超声波传感器被配置成检测所述机身前方的障碍物，所述主控芯片被配置成依据两个所述红外传感器和所述超声波传感器检测的障碍的物距离，控制所述行走模块行走，以及控制所述舵机转动。

【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人，其特征在于，包括机身和行走模块，沿所述智能扫地机器人行走方向的所述机身的两端分别设置有舵机和清扫模块，所述机身内还设置有主控制板，所述主控制板设置有两个红外传感器、超声波传感器以及主控芯片，两个所述红外传器和所述超声波传感器均与所述主控芯片电连接，所述超声波传感器安装于所述舵机上，两个所述红外传感器对称设置于所述机身两侧；两个所述红外传感器被配置成分别检测机身两侧的障碍物，所述超声波传感器被配置成检测所述机身前方的障碍物，所述主控芯片被配置成依据两个所述红外传感器和所述超声波传感器检测的障碍的物距离，控制所述行走模块行走，以及控制所述舵机转动。2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，两个所述红外传感器包括第一红外传感器和第二红外传感器，所述第一红外传感器和所述第二红外传感器分别设置于所述机身的左右两侧，所述主控芯片被配置成当所述第一红外传感器检测到与障碍物的距离小于第一预设距离时，控制所述行走模块向右转动；及所述第二红外传感器检测到与障碍物的距离小于第一预设距离时，控制所述行走模块向左转动。3.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，若所述超声波传感器检测到与障碍物的距离小于第二预设距离，所述主控芯片控制所述舵机向左右分别旋转90°...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘秀琴，卢勇，李瑞翔，孙娜，刘万奇，张琳琳，
申请(专利权)人：中央民族大学，
类型：新型
国别省市：北京,11