自移动设备的工作区域的分区方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自移动设备的工作区域的分区方法，包括：检测所述工作区域中是否包含阴影区域，所述阴影区域为其中所述自移动设备接收到的定位信号不满足质量条件的区域；确定所述工作区域的边界情况；确定所述阴影区域的轮廓情况；以及，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域，其中，所述阴影区域在任一所述子工作区域中的部分为子阴影区域，所述子阴影区域具有长度方向和宽度方向，所述划分使得所述宽度方向上的长度小于预定阈值。

Zoning method, device and electronic equipment for working area of mobile device

The present invention relates to a zoning method for a working area of a self moving device, including whether or not a shadow area is included in the working area described as a region in which the location signal received by the self moving device is not satisfied with the quality condition; the boundary condition of the working area is determined; and the shadow is determined. The outline of a region is divided into a plurality of subareas based on the boundary condition of the working area and the outline of the shaded area, in which the part of the shadow region in any of the subregions of the subregion is a subshadow region, and the subregion of the subsurface has a length direction and a width. The division causes the length of the width direction to be smaller than the predetermined threshold.

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的工作区域的分区方法、装置和电子设备
本专利技术涉及自移动设备，尤其的，涉及一种自移动设备的工作区域的分区方法、分区装置和电子设备。
技术介绍
自动工作系统，例如自动割草机系统，能够自动完成维护草坪等任务，日渐受到消费者的欢迎。自动工作系统中，自移动设备，例如自动割草机，被限制在一定的工作区域内活动，自动割草机驶离工作区域可能造成安全性问题。另外，工作区域中可能存在障碍，障碍包括凹坑、花丛等，自动割草机工作过程中应避开工作区域的障碍，以免发生跌落、受困等事故。为了保证自动工作系统的安全性，提高自动割草机的工作效率，自动割草机需要能够识别工作区域，包括识别工作区域的边界以及工作区域内的障碍。传统的自动割草机识别工作区域的方法为，沿工作区域的边界布边界线，也可以沿障碍的外围布边界线，边界线传输电信号，产生电磁场，自动割草机上的传感器检测电磁场信号，判断自身位于边界线限定的区域内或外。这种方法的缺点为，布边界线麻烦，且影响草坪美观。为了使自动割草机能够识别工作区域，又能够免去布边界线的麻烦，可以采用建立工作区域地图的方法，其中一种建立工作区域地图的方法为，记录工作区域的边界和障碍等位置坐标，建立坐标系，生成工作区域地图。自动工作系统工作时，通过比较自动割草机的位置与地图，来判断自动割草机是否在安全的工作区域内。采用这种方法，可以预设路径，自动割草机工作时，使自动割草机沿预设路径移动。随之而来的另一个技术问题为，如何根据工作区域的特征，设置更合理的分区，使自动割草机能够安全、高效的覆盖工作区域。
技术实现思路
为克服现有技术的缺陷，本专利技术所要解决的一个问题是，保证自移动设备能够安全、高效的覆盖工作区域。本专利技术解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种自移动设备的工作区域的分区方法，包括：检测所述工作区域中是否包含阴影区域，所述阴影区域为其中所述自移动设备接收到的定位信号不满足质量条件的区域；确定所述工作区域的边界情况；确定所述阴影区域的轮廓情况；以及，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域，其中，所述阴影区域在任一所述子工作区域中的部分为子阴影区域，所述子阴影区域具有长度方向和宽度方向，所述划分使得所述宽度方向上的长度小于预定阈值。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，所述预定阈值小于10米或5米或2米。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，进一步包括：控制所述自移动设备沿所述宽度方向在所述子阴影区域中行驶。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，控制自移动设备沿所述宽度方向在所述子阴影区域中行驶包括：控制所述自移动设备沿所述宽度方向从所述子阴影区域的一侧驶入；以及，控制所述自移动设备保持沿宽度方向行驶直至抵达所述子阴影区域的另一侧。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，控制所述自移动设备沿所述宽度方向在所述子阴影区域中行驶进一步包括：控制所述自移动设备从所述另一侧驶出所述子阴影区域；或者，控制所述自移动设备在所述另一侧处折返以从所述一侧驶出，折返行驶方向沿所述宽度方向。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域包括：确定所述阴影区域的面积是否大于预定面积阈值；和，响应于确定所述阴影区域的面积大于预定面积阈值，将所述工作区域划分为多个子工作区域。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域包括：基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域，以使得所述自移动设备在所述多个子工作区域中从不同方向进入所述阴影区域。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，所述自移动设备在所述多个子工作区域中从不同方向进入所述阴影区域包括：确定所述自移动设备的以不同方向的预定次数的移动是否覆盖所述阴影区域；和，响应于所述自移动设备的以不同方向的预定次数的移动未覆盖所述阴影区域，进一步对所划分的多个子工作区域进行分区。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域包括：划分所述多个子工作区域以使得所述多个子工作区域之间的相邻工作区域具有重叠部分。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域进一步包括：检测与所述自移动设备的电源的工作时间对应的工作面积；确定所述多个子工作区域中的每个子工作区域是否大于所述工作面积；以及，响应于确定所述多个子工作区域中的子工作区域大于所述工作面积，对所述子工作区域进行进一步分区以使得分区后的工作区域小于所述工作面积。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，进一步包括：检测所述工作区域中是否包含障碍物；确定所述障碍物的大小是否大于预定尺寸阈值；以及，响应于所述障碍物的大小大于所述预定尺寸阈值，基于所述障碍物对所述工作区域进行分区。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，进一步包括：响应于所述障碍物的大小小于所述预定尺寸阈值，不对所述工作区域进行分区；和，控制所述自移动设备绕过所述障碍物进行移动或者针对所述障碍物折返移动。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，确定所述障碍物的大小是否大于预定阈值包括：检测所述障碍物的状态为动态或者静态；和，响应于所述障碍物的状态为静态，检测所述障碍物的大小是否大于预定尺寸阈值。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，进一步包括：响应于所述障碍物的状态为动态，不对所述工作区域进行分区；和，控制所述自移动设备绕过所述障碍物进行移动或者针对所述障碍物折返移动。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，进一步包括：检测所述工作区域中是否包含通道；和，响应于所述工作区域中包括通道，将所述工作区域划分为所述通道一侧的第一子工作区域和所述通道另一侧的第二子工作区域。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，进一步包括：检测所述工作区域中的植被生长状况；和，基于所述植被生长状态对所述工作区域进行分区。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，进一步包括：在控制所述自移动设备在所述工作区域中移动的过程中，获取所述自移动设备经过的路径的地图信息；和，基于所述地图信息对所述工作区域的分区策略进行更新。在上述自移动设备的工作区域的分区方法中，进一步包括：确定所述工作区域中是否存在所述自移动设备未进行工作的未工作区域；和，对所述工作区域进行分区以将所述未工作区域作为新的子工作区域。一种分区装置，用于对自移动设备的工作区域进行分区，包括：阴影区域检测单元，用于检测所述工作区域中是否包含阴影区域，所述阴影区域为其中所述自移动设备接收到的定位信号不满足质量条件的区域；工作区域确定单元，用于确定所述工作区域的边界情况；阴影轮廓确定单元，用于确定所述阴影区域的轮廓情况；以及，分区单元，用于基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域，其中，所述阴影区域在任一所述子工作区域中的部分为子阴影区域，所述子阴影区域具有长度方向和宽度方向，所述划分使得所述宽度方向上的长本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备的工作区域的分区方法，包括：检测所述工作区域中是否包含阴影区域，所述阴影区域为其中所述自移动设备接收到的定位信号不满足质量条件的区域；确定所述工作区域的边界情况；确定所述阴影区域的轮廓情况；以及基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域，其中，所述阴影区域在任一所述子工作区域中的部分为子阴影区域，所述子阴影区域具有长度方向和宽度方向，所述划分使得所述宽度方向上的长度小于预定阈值。

【技术特征摘要】
2016.12.15 CN 20161115742591.一种自移动设备的工作区域的分区方法，包括：检测所述工作区域中是否包含阴影区域，所述阴影区域为其中所述自移动设备接收到的定位信号不满足质量条件的区域；确定所述工作区域的边界情况；确定所述阴影区域的轮廓情况；以及基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域，其中，所述阴影区域在任一所述子工作区域中的部分为子阴影区域，所述子阴影区域具有长度方向和宽度方向，所述划分使得所述宽度方向上的长度小于预定阈值。2.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，所述预定阈值小于10米或5米或2米。3.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，进一步包括：控制所述自移动设备沿所述宽度方向在所述子阴影区域中行驶。4.如权利要求3所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，控制自移动设备沿所述宽度方向在所述子阴影区域中行驶包括：控制所述自移动设备沿所述宽度方向从所述子阴影区域的一侧驶入；以及控制所述自移动设备保持沿宽度方向行驶直至抵达所述子阴影区域的另一侧。5.如权利要求4所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，控制所述自移动设备沿所述宽度方向在所述子阴影区域中行驶进一步包括：控制所述自移动设备从所述另一侧驶出所述子阴影区域；或控制所述自移动设备在所述另一侧处折返以从所述一侧驶出，折返行驶方向沿所述宽度方向。6.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域包括：确定所述阴影区域的面积是否大于预定面积阈值；和响应于确定所述阴影区域的面积大于预定面积阈值，将所述工作区域划分为多个子工作区域。7.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域包括：基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域，以使得所述自移动设备在所述多个子工作区域中从不同方向进入所述阴影区域。8.如权利要求7所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，所述自移动设备在所述多个子工作区域中从不同方向进入所述阴影区域包括：确定所述自移动设备的以不同方向的预定次数的移动是否覆盖所述阴影区域；响应于所述自移动设备的以不同方向的预定次数的移动未覆盖所述阴影区域，进一步对所划分的多个子工作区域进行分区。9.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域包括：划分所述多个子工作区域以使得所述多个子工作区域之间的相邻工作区域具有重叠部分。10.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，基于所述工作区域的边界情况和所述阴影区域的轮廓情况将所述工作区域划分为多个子工作区域进一步包括：检测与所述自移动设备的电源的工作时间对应的工作面积；确定所述多个子工作区域中的每个子工作区域是否大于所述工作面积；以及响应于确定所述多个子工作区域中的子工作区域大于所述工作面积，对所述子工作区域进行进一步分区以使得分区后的工作区域小于所述工作面积。11.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，进一步包括：检测所述工作区域中是否包含障碍物；确定所述障碍物的大小是否大于预定尺寸阈值；响应于所述障碍物的大小大于所述预定尺寸阈值，基于所述障碍物对所述工作区域进行分区。12.如权利要求11所述的自移动设备的工作区域的分区方法，进一步包括：响应于所述障碍物的大小小于所述预定尺寸阈值，不对所述工作区域进行分区；和控制所述自移动设备绕过所述障碍物进行移动或者针对所述障碍物折返移动。13.如权利要求11所述的自移动设备的工作区域的分区方法，其中，确定所述障碍物的大小是否大于预定阈值包括：检测所述障碍物的状态为动态或者静态；响应于所述障碍物的状态为静态，检测所述障碍物的大小是否大于预定尺寸阈值。14.如权利要求13所述的自移动设备的工作区域的分区方法，进一步包括：响应于所述障碍物的状态为动态，不对所述工作区域进行分区；和控制所述自移动设备绕过所述障碍物进行移动或者针对所述障碍物折返移动。15.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，进一步包括：检测所述工作区域中是否包含通道；响应于所述工作区域中包括通道，将所述工作区域划分为所述通道一侧的第一子工作区域和所述通道另一侧的第二子工作区域。16.如权利要求1所述的自移动设备的工作区域的分区方法，进一步包括：检测所述工作区域中的植被生长状况；和基于所述植被生长状态对所述工作区域进行分区。17.如权利要求1到16中任意一项所述的自移动设备的工作区域的分区方法，进一步包括：在控制所述自移动设备在所述工作区域中移动的过程中，获取所述自移动设备经过的路径的地图信息；和基于所述地图信息对所述工作区域的分区策略进行更新。18.如权利要求1到16中任意一项所述的自移动设备的工作区域的分区方法，进一步包括：确定所述工作区域中是否存在所述自移动设备未进行工作的未工作区域；和对所述工作区域进行分区以将所述未工作区域作为新的子工作区域。19.一种分区装置，用于对自移动设备的工作区域进行分区，包括：阴影区域检测单元，用于检测所述工作区域中是否包含阴影区域，所述阴影区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，谭一云，刘芳世，邵勇，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32