一种弹性零件测试方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术适用于自动控制技术领域，提供了一种弹性零件测试方法、装置及终端设备，包括：控制机械臂的执行端接触弹性零件，然后持续朝向所述弹性零件移动并对其施加作用力：持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；所述执行端移动距离达到预设值时，控制所述执行端停止；根据所述对应关系和所述阈值，分析所述弹性零件的弹性强度。通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种弹性零件测试方法、装置及终端设备
本专利技术属于自动控制
，尤其涉及一种弹性零件测试方法、装置及终端设备。
技术介绍
机械臂是一种模仿人手的机械结构，其具有能够在空间三个坐标上移动的执行端。通过特殊的位置检测和动力控制，使机械臂能智能化够模拟人手，实现人手的部分功能。在对弹性零件进行质量测试时，通常是通过设置专用的工装进行测试，此类工装只适用于测试与该工装的尺寸相适应的弹性零件，且实现成本高。综上所述，现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种弹性零件测试方法、装置及终端设备，以解决现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种弹性零件测试方法，所述弹性零件测试方法，包括：控制机械臂的执行端接触弹性零件，然后持续朝向所述弹性零件移动并对其施加作用力：持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；所述执行端移动距离达到预设值时，控制所述执行端停止；根据所述对应关系和所述阈值，分析所述弹性零件的弹性强度。本专利技术实施例的第二方面提供了一种弹性零件测试装置，所述工步切换控制装置，包括：作用力施加模块，用于控制机械臂的执行端向弹性零件持续施加作用力；检测记录模块，用于持续检测所述作用力，并记录所述作用力与时间之间的对应关系；作用力停止模块，用于所述执行端移动距离达到预设值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；分析模块，用于根据所述对应关系和所述阈值，分析所述弹性零件的弹性强度。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的弹性零件测试方法。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的弹性零件测试方法。本专利技术提供的一种弹性零件测试方法、装置及终端设备，机械臂的执行端对弹性零件持续施加作用力并且执行端移动指定的预设值距离，并记录该作用力与时间之间的对应关系，根据对应关系和阈值，分析弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件的质量是否合格，通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的一种弹性零件测试方法的实现流程示意图；图2是本专利技术实施例二提供的对应实施例一步骤S105的实现流程示意图；图3是本专利技术实施例三提供的一种弹性零件测试系统的结构示意图；图4是本专利技术实施例四提供的对应实施例三中分析模块105的结构示意图；图5是本专利技术实施例五提供的终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。本专利技术实施例为了解决现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题，提供了一种弹性零件测试方法、装置及终端设备，通过检测机械臂的执行端对弹性零件施加的作用力，并记录该作用力与时间之间的对应关系，根据该对应关系和执行端的初始坐标及终点坐标测试分析该弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件的质量是否合格，通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一：如图1所示，本实施例提供了一种弹性零件测试方法，其具体包括：步骤S101：控制机械臂的执行端接触弹性零件，然后持续朝向弹性零件移动并对其施加作用力。在具体应用中，当机械臂接触到弹性零件后，通过机械臂的执行端持续向弹性零件施加作用力以使该弹性零件产生与施加的作用力对应的弹性形变。示例性的，机械臂的执行端缓慢向弹性零件施加压力，以使弹性零件产生与该压力对应的弹性形变。在具体应用中，控制机械臂的执行端持续加大对弹性零件的作用力。步骤S102：持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系。在具体应用中，通过设置于执行端的压力传感器持续检测所述作用力。在具体应用中，持续通过设置与执行端的压力传感器检测该作用力，并记录检测到该作用力大小对应的时刻，记录该作用力与时间的对应关系。步骤S103：所述执行端移动距离达到预设值时，控制所述执行端停止。在具体应用中，当移动端移动的距离达到预设值时，也即确定了弹性零件受力后的变形行程，此时控制执行端停止向该弹性零件施加作用力。具体的，执行端会持续加大对弹性零件的作用力，因此施加在弹性零件上的作用力会随时间增大，而弹性零件只能承受的一定的作用力，当作用在弹性零件的作用力超过预设作用力阈值时，会造成该弹性零件损坏，因此，在检测到该作用于等于预设作用力阈值时，控制执行端停止向该弹性零件施加作用力。需要说明的是，不同弹性强度的弹性零件所能承受的最大作用力均不同，因此预设作用力阈值可以根据弹性零件的弹性强度进行设置。还需要说明的是，预设作用阈值小于或等于弹性零件所能承受的最大作用力。步骤S104：根据所述对应关系和所述预设值，分析所述弹性零件的弹性强度。在具体应用中，根据预设值计算该弹性零件的形变程度以及作用力与时间的对应关系分析该弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件是否合格。示例性的，根据记录的作用力、时间以及形变程度建立作用力-时间-形变程度的对应关系函数，通过该对应关系函数判断该弹性零件是否合格。在具体应用中，机械臂的执行端向弹性零件施加垂直的压力，弹性零件在该压力的作用下产生形变，记录开始施加压力时执行端的初始坐标以及停止施加压力时执行端的终点坐标，通过该初始坐标以及该终点坐标计算到该弹性零件在压力的作用下产生的位移，通过该位移表示该弹性零件的形变程度。在其他的实施例中，也可以将弹性零件固定在墙面上，横向向墙面施加水平的压力。在一个实施例中，在步骤S101之前，还包括：步骤S106：获取所述弹性零件的当前位置坐标。在具体应用中，通过视觉识别系统识别该弹性零件的当前位置，获取该弹性零件的当前位置坐标。步骤S107：根据所述当前位置坐标，判断所述弹性零件是否位于预设目标位置。在具体应用中，根据弹性零件的当前位置坐标判断该弹性零件的当前位置是否为预设位置，若该弹性零件的当前位置为预设位置，则表明该弹性零件处于预设位置；若该弹性零件的当前位置不是预设位置，则表明该弹性零件不处于预设位置。若该弹性零件不处于预设位置，则通过执行端调整该弹性零件的位置，以使该弹性零件处于预设位置。步骤S108：若所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹性零件测试方法，其特征在于，包括：控制机械臂的执行端接触弹性零件，然后持续朝向所述弹性零件移动并对其施加作用力：持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；所述执行端移动距离达到预设值时，控制所述执行端停止；根据所述对应关系和所述阈值，分析所述弹性零件的弹性强度。

【技术特征摘要】
1.一种弹性零件测试方法，其特征在于，包括：控制机械臂的执行端接触弹性零件，然后持续朝向所述弹性零件移动并对其施加作用力：持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；所述执行端移动距离达到预设值时，控制所述执行端停止；根据所述对应关系和所述阈值，分析所述弹性零件的弹性强度。2.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述持续检测所述作用力，包括：通过设置于所述执行端的压力传感器持续检测所述作用力。3.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述根据所述对应关系和所述预设值，分析所述弹性零件的弹性强度，包括：根据所述预设值计算所述弹性零件的形变程度；根据所述对应关系和所述形变程度分析所述弹性零件的弹性强度。4.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述在控制机械臂的执行端向弹性零件持续施加作用力之前，还包括：获取所述弹性零件的当前位置坐标；根据所述当前位置坐标，判断所述弹性零件是否位于预设目标位置；若所述弹性零件位于预设目标位置，则控制所述机械臂的执行端开始向所述弹性零件施加作用力。5.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，还包括：通过视觉识别系统获取所述弹性零件的位置。6.一种弹性零件测试装置，其特征在于，所述弹性零件测试装置包括：作用力施加模块，用于控制机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎需林，庄飞飞，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44