双向摆动装置及具有其的机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种双向摆动装置及具有其的机器人。该双向摆动装置包括连杆机构，连杆机构具有第一驱动部和第一连接部，第一摆动件与连杆机构的第一连接部连接，第一驱动部用于驱动第一摆动件在第一方向上摆动，齿轮齿条机构包括第二驱动部和齿轮齿条传动组件，第二驱动部与齿轮齿条传动组件驱动连接，第二摆动件与第一摆动件可转动连接，第二摆动件与齿轮齿条组件连接，第二驱动部通过齿轮齿条组件驱动第二摆动件在第二方向上摆动。通过本实用新型专利技术提供的技术方案，解决了现有技术中的双向摆动装置安装复杂、所需配件多、易产生干涉的技术问题。

A two-way swing device and a robot with it

The utility model provides a bidirectional swinging device and a robot with the same. The two-way swing device includes the connecting rod mechanism, the connecting rod mechanism has the first driving part and the first connection part, the first swing part is connected with the first connecting part of the connecting rod mechanism, the first driving part is used to drive the first swing part to swing on the first direction, and the gear rack mechanism includes the second drive part and the gear rack drive assembly, second The driving unit is connected with the gear and rack drive component, the second swing part is rotatable connected with the first swing part, the second swing part is connected with the gear rack component, and the second drive part wiggled in the second direction through the gear rack component. Through the technical scheme provided by the utility model, the technical problems of complex installation, many necessary accessories and easy interference are solved in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
双向摆动装置及具有其的机器人
本技术涉及摆动机构领域，具体而言，涉及一种双向摆动装置及具有其的机器人。
技术介绍
目前，双向摆动装置在农用机械领域和机器人领域中应用较为广泛。在农用机械领域中，单一的犁地方向将导致工作效率较低，而采用双向摆动装置后，可以同时调节犁地高度和犁地方向，从而能够提高工作效率。在机器人领域中，可将双向摆动装置应用于机器人脖颈结构，以实现机器人的点头和摇头的功能。现有技术中的双向摆动装置多为步进电机、减速器和锥齿轮的组合，步进电机带动减速器运动能实现装置在一个平面方向的摆动，锥齿轮与减速器啮合，从而使得锥齿轮带动与其相配合的轴转动，从而能够实现装置在另一个平面方向的摆动。现有技术中的双向摆动装置所需配件较多，且安装过程较为复杂。同时，该双向摆动装置不仅占用了较大的空间，而且两个平面方向的运动容易产生干涉，导致双向摆动过程不够流畅。
技术实现思路
本技术提供一种双向摆动装置及具有其的机器人，以解决现有技术中的双向摆动装置安装复杂、所需配件多、易产生干涉的技术问题。根据本技术的一个方面，提供了一种双向摆动装置，双向摆动装置包括：连杆机构，连杆机构具有第一驱动部和第一连接部；第一摆动件，与连杆机构的第一连接部连接，第一驱动部用于驱动第一摆动件在第一方向上摆动；齿轮齿条机构，齿轮齿条机构包括第二驱动部和齿轮齿条组件，第二驱动部与齿轮齿条组件驱动连接；第二摆动件，与第一摆动件可转动连接，第二摆动件与齿轮齿条组件连接，第二驱动部通过齿轮齿条组件驱动第二摆动件在第二方向上摆动。进一步地，连杆机构包括：第一推杆，第一推杆的驱动端与第一摆动件驱动连接，第一推杆形成第一驱动部；第一固定座，第一摆动件与第一固定座可转动连接，第一固定座形成第一连接部。进一步地，第二驱动部包括第二推杆，第二推杆的驱动端与齿轮齿条组件驱动连接。进一步地，齿轮齿条组件包括：齿条，齿条的一端与第二推杆驱动连接；齿轮，齿轮与齿条啮合，齿轮用于驱动第二摆动件摆动。进一步地，齿轮齿条机构还包括：套筒，套筒的一端与第二推杆的驱动端连接，套筒的另一端与齿条连接。进一步地，套筒具有通孔，套筒与齿条连接的一端的孔壁上设置有与齿条相适配的固定槽。进一步地，齿轮齿条机构还包括：滑轨，设置在第一摆动件上，齿条可移动地设置在滑轨上。进一步地，齿轮齿条机构还包括：第一转动轴，第一转动轴可转动地设置在第一摆动件上，齿轮设置在第一转动轴上，第二摆动件与第一转动轴连接。进一步地，齿轮套设于第一转动轴，且第一转动轴与齿轮的转动轴共轴。进一步地，齿轮齿条机构还包括：连接座，连接座固定在第一摆动件上，第一转动轴与连接座可转动地连接。进一步地，第二摆动件设置在第一摆动件的一侧，第二推杆设置在第一摆动件的相对的另一侧，且第二推杆的驱动端穿设在第一摆动件上。进一步地，连杆机构还包括：第二转动轴，可转动地设置在第一固定座上，第一摆动件与第二转动轴连接。进一步地，连杆机构还包括：第二固定座，第一推杆的远离驱动端的一端与第二固定座铰接。进一步地，第二固定座与第一推杆之间的铰接轴与第一摆动件的转动轴相互平行。进一步地，第一摆动件的转动轴与第二摆动件的转动轴相互垂直。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，该机器人包括头部和双向摆动装置，双向摆动装置为上述提供的双向摆动装置，头部与双向摆动装置的第二摆动件连接。应用本技术的技术方案，该双向摆动装置包括连杆机构，连杆机构具有第一驱动部和第一连接部，第一摆动件与连杆机构的第一连接部连接，第一驱动部通过第一连接部驱动第一摆动件在第一方向上摆动，齿轮齿条机构包括第二驱动部和齿轮齿条组件，第二驱动部与齿轮齿条组件驱动连接，第二摆动件与第一摆动件可转动连接，第二摆动件与齿轮齿条组件连接，第二驱动部通过齿轮齿条组件驱动第二摆动件在第二方向上摆动。本技术中提供的双向摆动装置不仅减少了配件数量，增加了结构的紧凑性，而且该双向摆动装置在两个方向的摆动不易发生干涉，使得工作过程具有流畅性。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了本技术提供的双向摆动装置的结构示意图；图2示出了本技术提供的第二推杆的结构示意图；图3示出了本技术提供的第二推杆与齿条连接的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、连杆机构；11、第一推杆；12、第一固定座；13、第二转动轴；14、第二固定座；15、第三固定座；20、第一摆动件；30、齿轮齿条机构；31、第二推杆；32、齿轮齿条组件；32a、齿条；32b、齿轮；32c、套筒；32d、滑轨；32e、第一转动轴；32f、连接座；33、第二推杆固定座；40、第二摆动件。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，本技术实施例提供一种双向摆动装置。该双向摆动装置包括连杆机构10、第一摆动件20、齿轮齿条机构30和第二摆动件40。其中，连杆机构10具有第一驱动部和第一连接部。第一摆动件20与连杆机构10的第一连接部连接，第一驱动部通过第一连接部驱动第一摆动件20在第一方向上摆动。齿轮齿条机构30包括第二驱动部和齿轮齿条组件32，第二驱动部与齿轮齿条组件32驱动连接。第二摆动件40与第一摆动件20可转动连接，且第二摆动件40与齿轮齿条组件32连接，第二驱动部通过齿轮齿条组件32驱动第二摆动件40在第二方向上摆动。其中，第一方向与第二方向具有夹角，工作人员可根据实际需要设置夹角大小。在本实施例中，第一摆动件20实现的是在竖直方向上的摆动，第二摆动件40实现的是在水平方向上的摆动。采用本实施例中的双向摆动装置，通过连杆机构10可以实现第一摆动件20在第一方向的摆动，通过齿轮齿条机构30可以实现第二摆动件40在第二方向的摆动，由于第二摆动件40与第一摆动件20可转动连接，从而使得第二摆动件40能够实现双向摆动。该双向摆动装置不仅减少了配件数量，增加了结构的紧凑性，而且该装置在两个方向的摆动不易发生干涉，使得工作过程具有流畅性。并且，通过齿轮齿条组件32进行传动能够提高传动的精确度。具体地，该连杆机构10包括第一推杆11和第一固定座12。其中，第一推杆11的驱动端与第一摆动件20驱动连接，如此以使第一推杆11形成第一驱动部。第一固定座12固定设置在地面或合理的工装位置，第一摆动件20与第一固定座12可转动连接，如此以使第一固定座12形成第一连接部。如图2所示，第二驱动部包括第二推杆31。第二推杆31的驱动端与齿轮齿条组件32驱动连接，如此以为齿轮齿条组件32提供动力源。在本实施例中，优选地将第一推杆11和第二推杆31均采用电动推杆，从而使得第一推杆11和第二推杆31在电力驱动下进行伸缩。一般的电动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双向摆动装置，其特征在于，所述双向摆动装置包括：连杆机构(10)，所述连杆机构(10)具有第一驱动部和第一连接部；第一摆动件(20)，与所述连杆机构(10)的第一连接部连接，所述第一驱动部通过所述第一连接部驱动所述第一摆动件(20)在第一方向上摆动；齿轮齿条机构(30)，所述齿轮齿条机构(30)包括第二驱动部和齿轮齿条组件(32)，所述第二驱动部与所述齿轮齿条组件(32)驱动连接；第二摆动件(40)，与所述第一摆动件(20)可转动连接，所述第二摆动件(40)与所述齿轮齿条组件(32)连接，所述第二驱动部通过所述齿轮齿条组件(32)驱动所述第二摆动件(40)在第二方向上摆动。

【技术特征摘要】
1.一种双向摆动装置，其特征在于，所述双向摆动装置包括：连杆机构(10)，所述连杆机构(10)具有第一驱动部和第一连接部；第一摆动件(20)，与所述连杆机构(10)的第一连接部连接，所述第一驱动部通过所述第一连接部驱动所述第一摆动件(20)在第一方向上摆动；齿轮齿条机构(30)，所述齿轮齿条机构(30)包括第二驱动部和齿轮齿条组件(32)，所述第二驱动部与所述齿轮齿条组件(32)驱动连接；第二摆动件(40)，与所述第一摆动件(20)可转动连接，所述第二摆动件(40)与所述齿轮齿条组件(32)连接，所述第二驱动部通过所述齿轮齿条组件(32)驱动所述第二摆动件(40)在第二方向上摆动。2.根据权利要求1所述的双向摆动装置，其特征在于，所述连杆机构(10)包括：第一推杆(11)，所述第一推杆(11)的驱动端与所述第一摆动件(20)驱动连接，所述第一推杆(11)形成所述第一驱动部；第一固定座(12)，所述第一摆动件(20)与所述第一固定座(12)可转动连接，所述第一固定座(12)形成所述第一连接部。3.根据权利要求1所述的双向摆动装置，其特征在于，所述第二驱动部包括第二推杆(31)，所述第二推杆(31)的驱动端与所述齿轮齿条组件(32)驱动连接。4.根据权利要求3所述的双向摆动装置，其特征在于，所述齿轮齿条组件(32)包括：齿条(32a)，所述齿条(32a)的一端与所述第二推杆(31)驱动连接；齿轮(32b)，所述齿轮(32b)与所述齿条(32a)啮合，所述齿轮(32b)用于驱动所述第二摆动件(40)摆动。5.根据权利要求4所述的双向摆动装置，其特征在于，所述齿轮齿条机构(30)还包括：套筒(32c)，所述套筒(32c)的一端与所述第二推杆(31)的驱动端连接，所述套筒(32c)的另一端与所述齿条(32a)连接。6.根据权利要求5所述的双向摆动装置，其特征在于，所述套筒(32c)具有通孔，所述套筒(32c)与所述齿条(32a)连接的一端的孔壁上设置有与所述齿条(32a)相适配的固定槽。7.根据权利要求4所述的双向摆动装置，其特征在于，所述齿轮齿条机构(30)还包括：滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，深圳光启创新技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44