一种AGV小车系统的防撞实现方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV小车系统的防撞实现方法及系统。本发明专利技术一种AGV小车系统的防撞实现方法及系统，AGV小车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当探测到障碍物时，控制AGV小车停止前进；并且通过实时获取AGV小车最新的状态信息，当AGV小车到达管控范围时，管控范围包括交叉路口或预设避让路段；对到达管控范围的AGV小车实行先到先进的管制方式，最先到达的AGV小车最先通过，后到达的AGV小车进行避让。防撞检测结合AGV小车系统的路径规划，实现AGV小车系统的防撞，以保证电池生产的正常进行。

A collision avoidance method and system for AGV car system

The invention discloses a collision avoidance realization method and system for a AGV car system. The invention is a collision avoidance method and system for the AGV car system. The AGV car uses a collision detection device to detect the obstacle. When the obstacle is detected, the AGV car is controlled to stop forward, and the latest state information of the AGV car is obtained in real time. When the AGV car reaches the control range, the control range includes the cross road. The first - to - Advanced Control of the AGV vehicles reaching the control range, the first AGV car arrived first, and the rear AGV car for avoidance. Collision avoidance is combined with the path planning of the AGV car system to realize the collision avoidance of the AGV car system, so as to ensure the normal production of the battery.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车系统的防撞实现方法及系统
本专利技术涉及AGV小车控制领域，尤其是一种AGV小车系统的防撞实现方法及系统。
技术介绍
目前，在电池的生产过程中，传统的生产工艺是靠人工操作完成，生产效率低下，例如，当需要对电池进行测试时，通过人工搬运电池至相应的测试点进行测试；针对这一情况，出现了利用AGV小车进行物品搬运的电池生产系统。一般地，通过AGV小车控制程序控制AGV小车按照预定的路线行走，但在现有AGV小车的控制过程中，当AGV小车控制程序执行出现错误时，AGV小车将会发生碰撞，造成物品损坏，影响正常生产，降低生产效率。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种AGV小车系统的防撞实现方法及系统，用于实现AGV小车系统的防撞，以保证电池生产的正常进行。本专利技术所采用的技术方案是：一种AGV小车系统的防撞实现方法，所述AGV小车系统的防撞实现方法应用于多个操作柜组成的操作柜阵列区域，所述AGV小车系统包括多个AGV小车用于物品运输，所述AGV小车上设置有防撞检测装置，所述操作柜阵列区域形成供多个AGV小车行走的线路，所述线路包括至少一条干路和至少一条支路，所述干路和支路汇合形成至少一个交叉路口，所述操作柜设置在线路的周围，所述AGV小车在AGV调度服务器的调度下沿着线路到达操作柜；所述AGV小车的防撞实现方法包括以下步骤：探测防撞步骤：所述AGV小车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当探测到障碍物时，所述AGV小车停止前进；AGV交通管制步骤：实时获取AGV小车最新的状态信息，所述状态信息包括AGV小车的运行状态信息、AGV小车的位置信息；当所述AGV小车到达管控范围时，所述管控范围包括交叉路口或预设避让路段；对到达所述管控范围的AGV小车实行先到先进的管制方式，最先到达的AGV小车最先通过，后到达的AGV小车进行避让。进一步地，所述预设避让路段为线路中的干路。进一步地，所述AGV交通管制步骤还包括：在同一管控范围，同一时间内，有且只有一辆AGV小车。进一步地，所述AGV交通管制步骤还包括：每一条支路，同一时间内，只有一辆AGV小车。进一步地，所述AGV小车的车身四周设置有防撞条用于撞击缓冲。本专利技术所采用的另一技术方案是：一种AGV小车系统的防撞实现系统，所述AGV小车系统的防撞实现系统应用于多个操作柜组成的操作柜阵列区域，所述AGV小车系统包括多个AGV小车用于物品运输，所述AGV小车上设置有防撞检测装置，所述操作柜阵列区域形成供多个AGV小车行走的线路，所述线路包括至少一条干路和至少一条支路，所述干路和支路汇合形成至少一个交叉路口，所述操作柜设置在线路的周围，所述AGV小车在AGV调度服务器的调度下沿着线路到达操作柜；所述AGV小车系统的防撞实现系统包括：探测防撞单元，用于所述AGV小车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当探测到障碍物时，所述AGV小车停止前进；AGV交通管制单元，包括状态信息获取模块和管控模块，所述状态信息获取模块，用于实时获取AGV小车最新的状态信息，所述状态信息包括AGV小车的运行状态信息、AGV小车的位置信息；所述管控模块，用于当所述AGV小车到达管控范围时，所述管控范围包括交叉路口或预设避让路段；对到达所述管控范围的AGV小车实行先到先进的管制方式，最先到达的AGV小车最先通过，后到达的AGV小车进行避让。进一步地，所述预设避让路段为线路中的干路。进一步地，在同一管控范围，同一时间内，有且只有一辆AGV小车。进一步地，每一条支路，同一时间内，只有一辆AGV小车。进一步地，所述AGV小车的车身四周设置有防撞条用于撞击缓冲。本专利技术的有益效果是：本专利技术一种AGV小车系统的防撞实现方法及系统，AGV小车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当探测到障碍物时，控制AGV小车停止前进；并且通过实时获取AGV小车最新的状态信息，当AGV小车到达管控范围时，管控范围包括交叉路口或预设避让路段；对到达管控范围的AGV小车实行先到先进的管制方式，最先到达的AGV小车最先通过，后到达的AGV小车进行避让。防撞检测结合AGV小车系统的路径规划，实现AGV小车系统的防撞，以保证电池生产的正常进行。附图说明下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明：图1是本专利技术一种AGV小车系统的防撞实现方法中AGV交通管制步骤的一具体实施例示意图；其中，1－操作柜；2－AGV小车；3－支路；4－第一干路；5－第二干路；6－第三干路。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。一种AGV小车系统的防撞实现方法，AGV小车系统的防撞实现方法应用于多个操作柜组成的操作柜阵列区域，AGV小车系统包括多个AGV小车用于物品运输，一般地，在电池生产中，AGV小车系统用于运输电池和其他物料，例如电池箱等；AGV小车上设置有防撞检测装置，操作柜阵列区域形成供多个AGV小车行走的线路，线路包括至少一条干路和至少一条支路，干路和支路汇合形成至少一个交叉路口，操作柜设置在线路的周围，AGV小车在AGV调度服务器的调度下沿着线路到达操作柜；AGV调度服务器与多个AGV小车之间建立通讯连接以控制AGV小车的工作，一般为无线通讯连接；AGV小车包括主控器和数据传输电路，主控器与数据传输电路连接，主控器通过数据传输电路与AGV调度服务器进行通讯；防撞检测装置与主控器连接；AGV小车的防撞实现方法包括以下步骤：探测防撞步骤：AGV小车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当探测到障碍物时，AGV调度服务器或者AGV小车的主控器控制AGV小车停止前进；进行障碍物探测时，本专利技术中，防撞检测装置为激光探测装置，激光探测装置向外发出激光，当前进方向有障碍物时，主控器判断AGV小车到障碍物的距离小于预设距离时，主控器控制AGV小车停止前进，或者主控器发送距离报警信息至AGV调度服务器，AGV调度服务器即发送控制命令控制AGV小车停止前进。AGV交通管制步骤：AGV调度服务器实时获取AGV小车最新的状态信息，状态信息包括AGV小车的运行状态信息、AGV小车的位置信息；当AGV小车到达管控范围时，管控范围包括交叉路口或预设避让路段；对到达管控范围的AGV小车实行先到先进的管制方式，最先到达的AGV小车最先通过，后到达的AGV小车进行避让。具体地，AGV小车到达管控范围后，向AGV调度服务器发起请求，AGV调度服务器查询所有AGV小车的位置信息，按照先到先进的管制方式，控制先请求的AGV小车先通过管控范围，慢请求的AGV小车进行避让排队等待通过。本专利技术利用防撞检测装置进行防撞检测，并结合对AGV小车系统的路径规划，实现AGV小车系统的防撞，以保证电池生产的正常进行。进一步地，本实施例中，预设避让路段为线路中的干路。参考图1，图1是本专利技术一种AGV小车系统的防撞实现方法中AGV交通管制步骤的一具体实施例示意图；图1中的虚线为AGV小车2行走的线路，其中，操作柜阵列区域是由多个操作柜1组成的阵列；干路包括第一干路4、第二干路5和第六干路6，线路还包括与干路交叉的多个支路3，第一干路4、第二干路5、第六干路6和支路3形成多个交叉路口。本专利技术中，管控范围为多个交叉路口和干路，当AGV小车要进入交叉路口和干路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车系统的防撞实现方法，其特征在于，所述AGV小车系统的防撞实现方法应用于多个操作柜组成的操作柜阵列区域，所述AGV小车系统包括多个AGV小车用于物品运输，所述AGV小车上设置有防撞检测装置，所述操作柜阵列区域形成供多个AGV小车行走的线路，所述线路包括至少一条干路和至少一条支路，所述干路和支路汇合形成至少一个交叉路口，所述操作柜设置在线路的周围，所述AGV小车在AGV调度服务器的调度下沿着线路到达操作柜；所述AGV小车的防撞实现方法包括以下步骤：探测防撞步骤：所述AGV小车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当探测到障碍物时，所述AGV小车停止前进；AGV交通管制步骤：实时获取AGV小车最新的状态信息，所述状态信息包括AGV小车的运行状态信息、AGV小车的位置信息；当所述AGV小车到达管控范围时，所述管控范围包括交叉路口或预设避让路段；对到达所述管控范围的AGV小车实行先到先进的管制方式，最先到达的AGV小车最先通过，后到达的AGV小车进行避让。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车系统的防撞实现方法，其特征在于，所述AGV小车系统的防撞实现方法应用于多个操作柜组成的操作柜阵列区域，所述AGV小车系统包括多个AGV小车用于物品运输，所述AGV小车上设置有防撞检测装置，所述操作柜阵列区域形成供多个AGV小车行走的线路，所述线路包括至少一条干路和至少一条支路，所述干路和支路汇合形成至少一个交叉路口，所述操作柜设置在线路的周围，所述AGV小车在AGV调度服务器的调度下沿着线路到达操作柜；所述AGV小车的防撞实现方法包括以下步骤：探测防撞步骤：所述AGV小车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当探测到障碍物时，所述AGV小车停止前进；AGV交通管制步骤：实时获取AGV小车最新的状态信息，所述状态信息包括AGV小车的运行状态信息、AGV小车的位置信息；当所述AGV小车到达管控范围时，所述管控范围包括交叉路口或预设避让路段；对到达所述管控范围的AGV小车实行先到先进的管制方式，最先到达的AGV小车最先通过，后到达的AGV小车进行避让。2.根据权利要求1所述的AGV小车系统的防撞实现方法，其特征在于，所述预设避让路段为线路中的干路。3.根据权利要求1或2所述的AGV小车系统的防撞实现方法，其特征在于，所述AGV交通管制步骤还包括：在同一管控范围，同一时间内，有且只有一辆AGV小车。4.根据权利要求1或2所述的AGV小车系统的防撞实现方法，其特征在于，所述AGV交通管制步骤还包括：每一条支路，同一时间内，只有一辆AGV小车。5.根据权利要求1或2所述的AGV小车系统的防撞实现方法，其特征在于，所述AGV小车的车身四周设置有防撞条用于撞击缓冲。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：周野，杜海瑞，游润松，姜鹏，
申请(专利权)人：安徽嘉熠智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34