The present disclosure provides an unmanned ship route navigation method and equipment, including: selecting a track area, and selecting at least three target points in the area, determining the smallest outer rectangle at the point of the target, and setting the scanning line interval and direction according to the maximum scanning range of the unmanned ship; The scanning line interval and direction are taken at the equal interval of the rectangular edge to generate the scanning line; the track points are taken along the scanning line at a certain distance, thus obtaining a number of track points, and the unmanned ship navigating in sequence according to the track point. Through this navigation method, it can navigate within a certain radius of any number of target points in the area, and can reach the location of the target location of the target to be surveying and monitoring. By turning in the appropriate time and suitable position, the stability of the sailing of the no man ship is guaranteed and the course is avoided. Wiggle back and forth.
【技术实现步骤摘要】
一种无人船路线导航方法及设备
本公开实施例涉及无人船领域,尤其涉及一种无人船路线导航方法。
技术介绍
无人船在航行过程中,根据测绘需要,需要航行到某一区域内的数个目标点位置,而由于无人船在根据预设程序进行航行时,往往需要在某一点处进行掉头或改变航行方向,而何时进行航向的变更,会使得整个航迹路线是否准确,是否能够以最小的代价航行到所有目标点位置,而不至于来回摆动,影响航行的准确性,因此,在设定无人船的航行目标后,有必要准确设定改变航向的位置,这对于无人船的航行至关重要。而现有的无人船导航方法中,仍然没有找到合适的解决方案,本领域技术人员迫切需要解决这一领域的导航问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人船路线导航方法,用于确定无人船的转向位置,保证准确的到达航行区域内的各目标点。具体的,本公开实施例提供、一种无人船路线导航方法,包括如下步骤:选定一航迹区域,并在所述区域内选定至少三个目标点;以所述目标点为顶点确定最小外接矩形;通过所述最小外接矩形确定导航路线。进一步的,所述“通过所述最小外接矩形确定导航路线”包括:根据所述无人船的最大扫描范围,设定扫描线间隔和方向;根据所述扫描线间隔和方向在所述矩形边上等间隔取点生成扫描线;以一定距离沿扫描线取航迹点,从而获得若干航迹点;所述无人船按所述航迹点顺序航行。进一步的,所述扫描间隔设定为声呐最大扫描宽度的值。进一步的,所述扫描方向设定为平行于所述最小外接矩形的一边或两个相邻目标点的边。进一步的,所述“以所述目标点为顶点确定最小外接矩形”,包括:顺序连接所述目标点,形成一多边形,围绕所述多边形确定最小外接矩形。 ...
【技术保护点】
1.一种无人船路线导航方法,其特征在于,包括:选定一航迹区域,并在所述区域内选定至少三个目标点;以所述目标点为顶点确定最小外接矩形;通过所述最小外接矩形确定导航路线。
【技术特征摘要】
1.一种无人船路线导航方法,其特征在于,包括:选定一航迹区域,并在所述区域内选定至少三个目标点;以所述目标点为顶点确定最小外接矩形;通过所述最小外接矩形确定导航路线。2.根据权利要求1所述的无人船路线导航方法,其特征在于,所述“通过所述最小外接矩形确定导航路线”包括:根据所述无人船的最大扫描范围,设定扫描间隔和方向;根据所述扫描间隔和方向在所述矩形边上等间隔取点生成扫描线;以一定距离沿扫描线取航迹点,从而获得若干航迹点;所述无人船按所述航迹点顺序航行。3.根据权利要求2所述的无人船路线导航方法,其特征在于,所述扫描间隔设定为声呐最大扫描宽度的值。4.根据权利要求2所述的无人船路线导航方法,其特征在于,所述扫描方向设定为平行于所述最小外接矩形的一边或两个相邻目标点的边。5.根据权利要求1所述的无人船路线导航方法,其特征在于,所述“以所述目标点为顶点确定最小外接矩形”,包括:顺序连接所述目标点,形成一多边形,围绕所述多边形确定最小外接矩形。6.根据权利要求1所述的无人船路线导航方法,其特征在于,所述航迹区域通过控制终端结合GPS地图来设定。7.根据权利要求5所述的无...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:北京臻迪科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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