自动导引搬运叉车及其保护系统和保护方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动导引搬运叉车保护系统，该自动导引搬运叉车保护系统包括一级检测装置、二级检测装置和控制装置，其中，一级检测装置用于检测第一预设距离内的障碍物信息；二级检测装置用于检测第二预设距离内的障碍物信息，其中，第二预设距离小于第一预设距离；控制装置用于在检测到二级检测装置的检测信号且未检测到一级检测装置的检测信息时，控制自动导引搬运叉车停止运行。该自动导引搬运叉车保护系统，可以提供多重保护，提高安全性。本发明专利技术还公开了一种自动导引搬运叉车及其保护方法。

Automatic guided moving fork lift truck and its protection system and protection method

The invention discloses an automatic diversion forklift protection system. The automatic diversion forklift protection system includes a first level detection device, a two stage detection device and a control device, in which the first level detection device is used to detect the obstacle information in the first preset distance, and the two level detection device is used to detect the second preset distance. The obstacle information, in which the second preset distance is less than the first preset distance, is used to control the automatic diversion forklift to stop running when detecting the detection signal of the two stage detection device and not detecting the detection information of the first stage detection device. The automatic guided moving fork lift protection system can provide multiple protection and improve safety. The invention also discloses an automatic guided moving fork truck and a protection method thereof.

【技术实现步骤摘要】
自动导引搬运叉车及其保护系统和保护方法
本专利技术属于车辆
，尤其涉及一种自动导引搬运叉车保护系统，以及包括该自动导引搬运叉车保护系统的自动导引搬运叉车及其保护方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引搬运叉车)，在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地执行并停靠到指定地点，完成一系列作业功能，具有安全保护以及各种移载功能。如图1所示为采用传统保护策略的AGV框图，该AGV1000＇包括激光导航仪10＇、反光柱20＇、电动叉车30＇、AGV整车控制器40＇、AGV整车信号处理单元50＇、急停按钮60＇、声光报警器70＇、激光安全扫描仪80＇、机电保险杠90＇、光电开关100＇等构成。其中，激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反光柱20＇，AGV通过发射激光束，同时采集由反光柱20＇反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。当制造AGV时，以安全规定为生产最低标准，以确保产品的安全性。所有的车都配备了紧急停止按钮，当激光安全扫描仪检测AGV电动叉车太靠近一个人时，它会立即停止直到人离开。同时，近旁的车也有机机电保险杠90＇，当有物体靠近时，立即关闭AGV电动叉车。然而，以上安全策略是基于传感器良好的情况下保证AGV的运行安全，如果传感器出现故障，那么AGV的运行安全就无法保证。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术需要提出一种自动导引搬运叉车保护系统，该保护系统，可以提供多重保护，提高安全性。本专利技术还提出一种包括该保护系统的自动导引搬运叉车及其保护方法。为了解决上述问题，本专利技术一方面提出的自动导引搬运叉车，包括：一级检测装置，用于检测第一预设距离内的障碍物信息；二级检测装置，用于检测第二预设距离内的障碍物信息，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；控制装置，用于在检测到所述二级检测装置的检测信号且未检测到所述一级检测装置的检测信息时，控制所述自动导引搬运叉车停止运行。根据本专利技术实施例的自动导引搬运叉车保护系统，设置可检测不同距离的一级检测装置和二级检测装置进行障碍物检测，在一级检测装置故障时，可以由二级检测装置继续提供检测信号，提供双重保护，提高安全性。为了解决上述问题，本专利技术另一方面提出的自动导引搬运叉车，包括所述的自动导引搬运叉车保护系统。本专利技术的自动导引搬运叉车，通过采用上述方面的自动导引搬运叉车保护系统，在运行过程中，可以进行多重保护，提高安全性。为了解决上述问题，本专利技术再一方面提出的自动导引搬运叉车保护方法，包括：检测第一预设距离内的障碍物信息；检测第二预设距离内的障碍物信息，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；当检测到所述第二预设距离内的障碍物信息且未检测到所述第一预设距离内的障碍物信息时，控制所述自动导引搬运叉车停止运行。根据本专利技术实施例的自动导引搬运叉车保护方法，通过可以获取不同距离的障碍物信息，在较远距离的检测失效时，可以由较近距离的检测装置继续提高检测信号，避免车身被撞，提供双重保护，提高安全性。附图说明图1是相关技术的一种AGV框图；图2是根据本专利技术实施例的自动导引搬运叉车保护系统的框图；图3是根据本专利技术一个实施例的自动导引搬运叉车保护系统的框图；图4是根据本专利技术另一个实施例的自动导引搬运叉车保护系统的框图；图5是根据本专利技术一个实施例的采用自动导引搬运叉车保护系统的叉车的框图；图6是根据本专利技术一个实施例的多重保护策略的框图；图7是根据本专利技术一个实施例的多重保护策略的框图；图8是根据本专利技术一个实施例的多重保护策略的框图；图9是根据本专利技术一个实施例的多重保护策略的框图；图10是根据本专利技术一个实施例的多重保护策略的框图；图11是根据本专利技术一个实施例的多重保护策略的框图；图12是根据本专利技术实施例的自动导引搬运叉车的框图；以及图13是根据本专利技术实施例的自动导引搬运叉车保护方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。为了增强自动导引搬运叉车的运行保护，本专利技术实施例的自动导引搬运叉车保护系统增加多级检测装置以实现多级保护，当正常运行时某些传感器出现故障时，可以由另外的检测装置提供安全保护。下面参照附图描述根据本专利技术实施例提出的自动导引搬运叉车保护系统和包括该保护系统的自动导引搬运叉车。图2是根据本专利技术实施例的自动导引搬运叉车保护系统的框图，如图2所示，该自动导引搬运叉车保护系统100包括一级检测装置10、二级检测装置20和控制装置30。其中，一级检测装置10用于检测第一预设距离例如5米内的障碍物信息；二级检测装置20用于检测第二预设距离例如1米内的障碍物信息，其中，第二预设距离小于第一预设距离，也就是说，设置两级可检测距离不同的检测装置，例如，一级检测装置10可以为自动导引搬运叉车正常运行时的检测装置例如光电开关或者激光扫描仪等，而正常运行时，如果一级检测装置10动作，则说明存在障碍物有碍于AGV的通行，存在危险，控制AGV停止或避让。控制装置30用于在检测到二级检测装置20的检测信号且未检测到一级检测装置10的检测信息时，控制自动导引搬运叉车停止运行。具体地，二级检测装置20的检测距离小于一级检测装置10的检测距离，即言，一级检测装置10早于二级检测装置20动作，在二级检测装置20动作而一级检测装置10未动作时，表明一级检测装置10发生故障，在二级检测装置20动作时，说明相较于一级检测装置10检测时的障碍物更加靠近，此时即可控制自动导引搬运叉车停止运行，以避免对车体造成损伤。根据本专利技术实施例的自动导引搬运叉车保护系统100，设置可检测不同距离的一级检测装置10和二级检测装置20进行障碍物检测，在一级检测装置10故障时，可以由二级检测装置20继续提供检测信号，提供双重保护，提高安全性。可以理解的是，控制装置30在检测到一级检测装置10的检测信息时，控制自动导引搬运叉车停止运行。正常情况下，一级检测装置10早于二级检测装置20动作，一级检测装置10动作时，表明存在妨碍自动导航搬运叉车运行的障碍物，所以需要控制AGV停止，以避免对车体造成伤害。参照图3所示，本专利技术实施例的自动引导搬运叉车保护系统100还包括报警装置40，报警装置40用于根据危险等级进行报警，其中，危险等级由控制装置30根据一级检测装置10的检测信号和二级检测装置20的检测信号确定。例如，控制装置30在检测到一级检测装置10的检测信息时确定为一级危险，例如在一级检测装置10可检测距离的最远处存在物体，确认此时存在妨碍运行的障碍物，则控制报警装置40进行一级报警，例如进行间断的蜂鸣，以进行提醒，并控制AGV停止运行。或者，控制装置30在检测到二级检测装置20的检测信息时确定为二级危险，即检测到比较靠近的障碍物，即将撞击到车体，则控制报警装置40进行二级报警，例如进行连续鸣叫以及灯光提醒，并控制AGV停止运行。其中，如图3所示，控制装置30包括信号处理器31和控制器32，信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，包括：一级检测装置，用于检测第一预设距离内的障碍物信息；二级检测装置，用于检测第二预设距离内的障碍物信息，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；控制装置，用于在检测到所述二级检测装置的检测信号且未检测到所述一级检测装置的检测信息时，控制所述自动导引搬运叉车停止运行。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，包括：一级检测装置，用于检测第一预设距离内的障碍物信息；二级检测装置，用于检测第二预设距离内的障碍物信息，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；控制装置，用于在检测到所述二级检测装置的检测信号且未检测到所述一级检测装置的检测信息时，控制所述自动导引搬运叉车停止运行。2.如权利要求1所述的自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，所述控制装置还用于在检测到所述一级检测装置的检测信息时，控制所述自动导航搬运叉车停止运行。3.如权利要求1所述的自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，还包括：报警装置，用于根据危险等级进行报警，其中，所述危险等级由所述控制装置根据所述一级检测装置的检测信号和所述二级检测装置的检测信号确定。4.如权利要求3所述的自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，所述控制装置在检测到所述一级检测装置的检测信息时确定为一级危险，控制所述报警装置进行一级报警，或者，在检测到所述二级检测装置的检测信息时确定为二级危险，控制所述报警装置进行二级报警。5.如权利要求3或4所述的自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，所述控制装置包括：信号处理器，用于对所述一级检测装置的检测信息和所述二级检测装置的检测信息进行处理，以及输出危险等级信号至所述报警装置；和控制器，用于根据所述一级检测装置的检测信息和所述二级检测装置的检测信息控制所述自动引导搬运叉车。6.如权利要求5所述的自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，所述自动导引搬运叉车保护系统还包括:三级检测装置，用于在接收到触发信号时发出急停控制信号；和开关装置，用于根据所述急停控制信号切断所述自动导引搬运叉车的动力电池的供电。7.如权利要求6所述的自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，所述三级检测装置包括：急停触发装置，用于在接收到触发指令时发出所述急停控制信号；和/或，机电保险杠，用于在检测到障碍物靠近时发出所述急停控制信号。8.如权利要求6所述的自动导引搬运叉车保护系统，其特征在于，所述信号处理器在检测到所述急停控制信号时输出三级报警信号至...

【专利技术属性】
技术研发人员：王礼鹏，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44