一种变结构机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种变结构机器人，包括：上身支撑部，包括腰部支撑架、左臂第一关节、左臂第一关节内舵机、右臂第一关节、右臂第一关节内舵机、左侧胯部舵机、以及右侧胯部舵机；前端运动部，包括前驱舵机安装座、前驱舵机、前桥支撑架、前桥、左小前轮、以及右小前轮，其中，所述前驱舵机的两侧输出轴分别与前桥支撑架相连；以及双腿部，包括结构对称的左腿和右腿，其中，所述右腿包括右大腿、右内小腿、右外小腿、右大腿驱动舵机、右后轮、右后轮舵机、右踝关节、右踝关节驱动舵机、右足、以及右足舵机。根据本发明专利技术的变结构机器人能够在直立行走状态和四轮驱动状态二者之间自动切换，无需外部辅助。

A kind of variable structure robot

The invention discloses a variable structure robot, including the upper body support part, including the waist support frame, the first joint of the left arm, the first joint of the left arm, the first joint of the right arm, the first joint of the right arm, the left crotch rudder, and the right crotch rudder, and the front steering gear, including the front rudder mounting seat and the front. The driving rudder, the front bridge support frame, the front axle, the left small front wheel, and the right small front wheel are connected with the front axle support frame respectively, and the legs, including the symmetrical left leg and right leg, which include the right thigh, the right inner leg, the right outer leg and the right thigh. Machine, right rear wheel, right rear wheel steering gear, right ankle joint, right ankle joint drive actuator, right foot and right foot steering gear. The variable structure robot according to the invention can automatically switch between the upright walking state and the four wheel driving state two without external assistance.

【技术实现步骤摘要】
一种变结构机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种可变化两种结构的机器人。
技术介绍
目前市面上可变形机器人机构种类繁多，基本结构组成都是十分相似，所以只有单一的变化，不能够变化出更多的结构，因此，需要设计一种能够变化出更多结构的机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够变化多种机构的机器人。为此，本专利技术提供了一种变结构机器人，包括：上身支撑部，包括腰部支撑架、左臂第一关节、左臂第一关节内舵机、右臂第一关节、右臂第一关节内舵机、左侧胯部舵机、以及右侧胯部舵机，其中，所述左臂第一关节内舵机和右臂第一关节内舵机外侧的输出轴穿过腰部支撑架上端两侧的通孔与右臂第一关节和左臂第一关节连接；前端运动部，包括前驱舵机安装座、前驱舵机、前桥支撑架、前桥、左小前轮、以及右小前轮，其中，所述前驱舵机的两侧输出轴分别与前桥支撑架相连；以及双腿部，包括结构对称的左腿和右腿，其中，所述右腿包括右大腿、右内小腿、右外小腿、右大腿驱动舵机、右后轮、右后轮舵机、右踝关节、右踝关节驱动舵机、右足、以及右足舵机，其中，所述右大腿驱动舵机、右后轮舵机和右踝关节驱动舵机夹持在所述右内小腿和右外小腿二者之间。进一步地，上述上身支撑部还包括左肩关节和右肩关节，所述前端运动部的前驱舵机安装座固定连接至所述左肩关节和右肩关节。进一步地，上述上身支撑部还包括结构对称的左臂和右臂，其中，所述左臂包括左大臂、左臂第一关节外舵机、左小臂、以及左肘关节舵机，所述左臂第一关节外舵机的两侧输出轴与所述左臂第一关节连接，所述左大臂的上端与所述左臂第一关节外舵机固定连接、下端与所述左肘关节舵机固定连接。进一步地，上述前桥包括左前轮上支架、左小前轮转向轴、左转向架连接杆、转向架支架、转向舵机、右转向架连接杆、右小前轮转向轴、以及右前轮上支架，其中，转向架支架分别与左转向架连接杆和右转向架连接杆连接，转向舵机的输出轴与转向架支架相连，转向舵机后侧固定在前桥支撑架的前端外伸架上。进一步地，上述右踝关节上方与右踝关节驱动舵机的两侧输出轴相连，所述右足舵机与右踝关节固定连接，所述右足舵机的两侧输出端分别与右足的外伸支架相连。进一步地，上述上身支撑部的各舵机呈方块状。进一步地，上述双腿部的各舵机呈方块状。进一步地，上述右大腿驱动舵机、右后轮舵机和右踝关节驱动舵机在所述右内小腿和右外小腿二者之间呈品字形布置。根据本专利技术的变结构机器人能够在直立行走状态和四轮驱动状态二者之间切换，无需外部辅助。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术一实施例的一种变结构机器人的立体视图；图2是根据本专利技术一实施例的一种变结构机器人前驱动部的立体视图；图3是根据本专利技术一实施例的一种变结构机器人双腿部的立体视图；图4是根据本专利技术一实施例的一种变结构机器人上身支撑部的立体视图；图5是根据本专利技术一实施例的变结构机器人在变形前的示意图；图6是根据本专利技术一实施例的变结构机器人的变形状态1的示意图；图7是根据本专利技术一实施例的变结构机器人的变形状态2的示意图；图8是根据本专利技术一实施例的变结构机器人的变形状态3的示意图；以及图9是根据本专利技术一实施例的变结构机器人的变形后的示意图。附图标记说明A1、左前轮上支架；A2、左小前轮；A3、左小前轮转向轴；A4、左转向架连接杆；A5、转向架支架；A6、转向舵机；A7、右转向架连接杆；A8、右小前轮转向轴；A9、右前轮上支架；A10、右小前轮；A11、前桥支撑架；A12、前驱舵机；A13、前驱舵机安装座；A14、右臂第一关节外舵机；A15、右臂第一关节；A16、右臂第一关节内舵机；A17、左肩关节；A18、右肩关节；A19、左臂第一关节内舵机；A20、左臂第一关节外舵机；A21、左臂第一关节。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1至图4示出了根据本专利技术的一些实施例。如图1所示，一种变结构机器人，主要包含前驱动部A，双腿部B，上身支撑部C。其中，前端运动部A包含左前轮上支架A1，左小前轮A2，左小前轮转向轴A3，左转向架连接杆A4，转向架支架A5，转向舵机A6，右转向架连接杆A7，右小前轮转向轴A8，右前轮上支架A9，右小前轮A10，前桥支撑架A11，前驱舵机A12，前驱舵机安装座A13，右臂第一关节外舵机A14，右臂第一关节A15，右臂第一关节内舵机A16，左肩关节A17，右肩关节A18，左臂第一关节内舵机A19，左臂第一关节外舵机A20，左臂第一关节A21组成。转向架支架A5分别与左转向架连接杆A4、右转向架连接杆A7一端通过螺钉连接，左转向架连接杆A4另一端与左小前轮转向轴A3通过螺栓相连，左小前轮转向轴A3上端与左前轮上支架A1相连，左小前轮转向轴A3外端轴与左小前轮A2相连，而右转向架连接杆A7另一端与右小前轮转向轴A10通过螺栓相连，右小前轮转向轴A8上端与右前轮上支架A9相连，右小前轮转向轴A8外端轴与右小前轮A10相连，转向舵机A6的输出轴与转向架支架A5相连，转向舵机A6后侧通过螺栓固定在前桥支撑架A11的前端外伸架上。前驱舵机A12通过螺栓固定在前驱舵机安装座A13上，前驱舵机A12的两侧输出轴分别与前桥支撑架A11相连，左肩关节A17、右肩关节A18通过螺栓固定在前驱舵机安装座A13后方，左臂第一关节内舵机A19的两侧输出轴分别与左肩关节A18和左臂第一关节A21相连，左臂第一关节外电机A20两侧的输出轴与左臂第一关节A21相连；同左侧，右臂第一关节内舵机A16的两侧输出轴分别与右肩关节A17和右臂第一关节A15相连，右臂第一关节外舵机A16两侧的输出轴与右臂第一关节A15相连。腿部B包含右内小腿B1，右大腿B2，右大腿驱动舵机B3，右外小腿B4，右后轮舵机B5，右后轮B6，右踝关节驱动舵机B7，右踝关节B8，右足舵机B9，左足B10，左足B11，左足舵机B12，左踝关节B13，左踝关节驱动舵机B14，左后轮B15，左后轮舵机B16，左大腿驱动舵机B17，左大腿B18。右足舵机B9的两侧输出端分别与右足B10外伸支架相连，右足舵机B9还通过螺栓与右踝关节B8相连，右踝关节B8上方与右踝关节驱动舵机B7的两侧输出轴相连，而右大腿驱动舵机B3、右后轮舵机B5、右踝关节驱动舵机B7分别在通过螺栓固定在右外小腿B4和右内小腿B1之间，右后轮舵机B5的外侧输出轴与右后轮B6相连，右大腿驱动舵机B3的两侧输出轴与右大腿B2的一侧相连，另一侧将与右侧胯部舵机C6的两侧输出轴相连，左腿的连接方式与右腿完全相同。上身支撑部C包含腰部支撑架C1，左大臂C2，左肘关节舵机C3，左小臂C4，左侧胯部舵机C5，右侧胯部电机C6，右小臂C7，右肘关节舵机C8，右大臂C9；腰部支撑架C1上端两侧通过螺栓安装于右臂第一关节内舵机A16和左臂第一关节内舵机A19外侧，右臂第一关节内舵机A16和左臂第一关节内舵机A19外侧的输出轴将穿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变结构机器人，其特征在于，包括：上身支撑部，包括腰部支撑架、左臂第一关节、左臂第一关节内舵机、右臂第一关节、右臂第一关节内舵机、左侧胯部舵机、以及右侧胯部舵机，其中，所述左臂第一关节内舵机和右臂第一关节内舵机外侧的输出轴穿过腰部支撑架上端两侧的通孔与右臂第一关节和左臂第一关节连接；前端运动部，包括前驱舵机安装座、前驱舵机、前桥支撑架、前桥、左小前轮、以及右小前轮，其中，所述前驱舵机的两侧输出轴分别与前桥支撑架相连；以及双腿部，包括结构对称的左腿和右腿，其中，所述右腿包括右大腿、右内小腿、右外小腿、右大腿驱动舵机、右后轮、右后轮舵机、右踝关节、右踝关节驱动舵机、右足、以及右足舵机，其中，所述右大腿驱动舵机、右后轮舵机和右踝关节驱动舵机夹持在所述右内小腿和右外小腿二者之间。

【技术特征摘要】
1.一种变结构机器人，其特征在于，包括：上身支撑部，包括腰部支撑架、左臂第一关节、左臂第一关节内舵机、右臂第一关节、右臂第一关节内舵机、左侧胯部舵机、以及右侧胯部舵机，其中，所述左臂第一关节内舵机和右臂第一关节内舵机外侧的输出轴穿过腰部支撑架上端两侧的通孔与右臂第一关节和左臂第一关节连接；前端运动部，包括前驱舵机安装座、前驱舵机、前桥支撑架、前桥、左小前轮、以及右小前轮，其中，所述前驱舵机的两侧输出轴分别与前桥支撑架相连；以及双腿部，包括结构对称的左腿和右腿，其中，所述右腿包括右大腿、右内小腿、右外小腿、右大腿驱动舵机、右后轮、右后轮舵机、右踝关节、右踝关节驱动舵机、右足、以及右足舵机，其中，所述右大腿驱动舵机、右后轮舵机和右踝关节驱动舵机夹持在所述右内小腿和右外小腿二者之间。2.根据权利要求1所述的变结构机器人，其特征在于，所述上身支撑部还包括左肩关节和右肩关节，所述前端运动部的前驱舵机安装座固定连接至所述左肩关节和右肩关节。3.根据权利要求1所述的变结构机器人，其特征在于，所述上身支撑部还包括结构对称的左臂和右臂，其中，所述左臂包括左大臂、左臂第一关节外舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦建军，林键，李鑫磊，路可欣，陈红兵，黄朝洲，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：北京,11