具有自动驾驶控制系统的车辆及其控制方法技术方案

本申请涉及具有自动驾驶控制系统的车辆及其控制方法。车辆具有自动驾驶控制系统，所述自动驾驶控制系统包括：配置成检测车辆的周围环境的传感器；和配置成当收到来自用户的自动驾驶命令时，根据传感器获得的信息，控制车辆的自动驾驶的控制器。所述控制器还被配置成根据与前车的距离和用户是否操作输入设备，判定是否存在事故的可能性，和当车辆在自动驾驶模式下被停止时，根据所述判定，解除车辆的自动驾驶控制。

Vehicle with automatic driving control system and its control method

The application relates to a vehicle with an automatic driving control system and a control method thereof. The vehicle has an automatic driving control system. The autopilot control system includes a sensor configured to detect the surrounding environment of a vehicle, and is configured to control the automatic driving controller of the vehicle when the automatic driving command from the user is received, the information obtained from the sensor. The controller is also configured to determine whether there is an accident in accordance with the distance from the front car and whether the user operates the input device, and when the vehicle is stopped under the autopilot mode, the vehicle's autopilot control is relieved according to the decision.

【技术实现步骤摘要】
具有自动驾驶控制系统的车辆及其控制方法
本公开涉及一种车辆及控制所述车辆的方法，更具体地，涉及一种避免驾驶员因自动驾驶控制的突然解除和自动驾驶模式下的突然制动而感到不自然的技术。
技术介绍
在现代社会，车辆是最常见的运输工具，许多人一直在使用车辆。汽车技术的发展在现代社会中有着巨大的影响，比如使长距离旅行容易和使我们的生活更便利。研发了考虑到用户便利性的许多车用电子设备，比如免提系统、GPS接收机、蓝牙设备和允许容易地通过收费站的终端，此外，与用户设备(UE)通信的通信设备，和对UE充电的充电设备已在车辆中可用。最近，在车辆中装备了用于帮助驾驶车辆和使乘坐更平稳的各种设备。例如，研发了自动驾驶控制系统，以便在识别道路状况，确定驾驶状况，和控制车辆沿着预定行驶路线驾驶的时候，使车辆自动驾驶到目的地。目前，关于自动驾驶系统的技术的各种研究正在活跃进行中。自动驾驶控制系统识别车辆的当前位置和速度，车辆周围的状况和障碍物，根据获得的信息实时生成行驶路线，以自动驾驶车辆，并根据与高速公路上的前车的距离，使车辆进入自动驾驶模式。因而，自动驾驶的车辆跟随在前面行驶的车辆，如果前车停止，那么自动驾驶的车辆也停止。当在车辆停止之后过去一段时间时，车辆的自动驾驶模式被解除，以避免与另一辆车或行人的碰撞。因而，驾驶员必须再次操作开关，或者踩在加速踏板上，以重新启动车辆。然而，在车辆停止的时候，驾驶员并不总是看着前方，可能晚些时候偶然认识到前车的启动，从而操作开关或加速踏板晚了。这种情况下，前车不能被识别，从而自动驾驶不可能，因而，车辆之间的距离的控制被解除。一旦车辆之间的距离的控制被解除，可能因爬行驾驶(creepdriving)而发生碰撞，从而通常施加电子驻车制动(EPB)来避免事故。在这点上，由于驾驶员他/她自己不使用刹车，因此他/她不能清楚地认识到制动是否被施加。此外，由于在车辆前面没有汽车，因此驾驶员可能经常踩踏加速踏板。这种情况下，然而，即使驾驶员猛踩加速踏板，车辆也可能不被加速，导致后轮拖滑，这可能使驾驶员困惑，给人以不协调感。
技术实现思路
本公开提供一种通过在车辆停止之后将被再次启动时，识别周围状况的变化，以解除自动驾驶模式并把驾驶车辆的权利平稳移交给驾驶员，避免驾驶员因自动驾驶控制的突然解除和自动驾驶模式下的制动而感到不自然的车辆。按照本公开的例证实施例，车辆包括自动驾驶控制系统，所述自动驾驶控制系统包括：配置成检测车辆的周围环境的传感器；和配置成当收到来自用户的自动驾驶命令时，根据传感器获得的信息控制车辆的自动驾驶的控制器。所述控制器被配置成根据与前车的距离和用户是否操作输入设备，判定是否存在事故的可能性，和当车辆在自动驾驶模式下被停止时，根据所述判定解除车辆的自动驾驶控制。当与前车的距离超过参考距离(referencerange)并且用户操作输入设备时，控制器可判定是否存在事故的可能性。所述输入设备可包括变更车辆的驾驶模式的开关和加速踏板中的至少一个。当用户操作加速踏板时，控制器可解除车辆的自动驾驶控制而不判定事故的可能性。当用户操作开关时，控制器可判定是否存在事故的可能性。当车辆行驶的道路的倾角(inclination)大于参考倾角时，控制器可判定存在事故的可能性。当所述道路的倾角小于参考倾角并且识别不出前车的行进路线时，控制器可判定存在事故的可能性。控制器可根据车辆的驾驶路线设定虚拟车道，当在虚拟车道中存在障碍物时根据与障碍物的距离计算爬行驾驶的估计持续时间，当所述估计持续时间小于参考时间段时判定存在事故的可能性。当判定存在事故的可能性时，控制器可施加电子驻车制动(EPB)和解除车辆的自动驾驶控制。当与前车的距离小于参考距离时，控制器可维持车辆的自动驾驶控制而不判定事故的可能性。按照本公开的另一个例证实施例，一种控制具有自动驾驶控制系统的车辆的方法包括：检测车辆的周围环境；和当收到来自用户的自动驾驶命令时，根据检测的信息控制车辆的自动驾驶。控制自动驾驶的步骤包括根据与前车的距离和用户是否操作输入设备，判定是否存在事故的可能性；和当车辆在自动驾驶模式下被停止时，根据所述判定，解除车辆的自动驾驶控制。判定是否存在事故的可能性的步骤可包括当与前车的距离超过参考距离并且用户操作输入设备时，判定是否存在事故的可能性。所述输入设备可包括变更车辆的驾驶模式的开关和加速踏板中的至少一个。解除车辆的自动驾驶控制的步骤可包括当用户操作加速踏板时，解除车辆的自动驾驶控制而不判定事故的可能性。判定是否存在事故的可能性的步骤可包括当用户操作开关时，判定是否存在事故的可能性。判定是否存在事故的可能性的步骤可包括当车辆行驶的道路的倾角大于参考倾角时，判定存在事故的可能性。判定是否存在事故的可能性的步骤可包括当所述道路的倾角小于参考倾角并且识别不出前车的行进路线时，判定存在事故的可能性。判定是否存在事故的可能性的步骤可包括根据车辆的驾驶路线设定虚拟车道，当在虚拟车道中存在障碍物时，根据与障碍物的距离计算爬行驾驶的估计持续时间，和当所述估计持续时间小于参考时间段时判定存在事故的可能性。解除车辆的自动驾驶控制的步骤可包括当判定存在事故的可能性时，施加电子驻车制动(EPB)，和解除车辆的自动驾驶控制。所述方法还可包括当与前车的距离小于参考距离时，维持车辆的自动驾驶控制而不判定事故的可能性。附图说明通过参考附图详细说明本公开的例证实施例，本公开的上述及其他目的、特征和优点对本领域普通技术人员来说将变得更明显，附图中：图1是按照本公开的实施例的车辆的外部视图；图2是按照本公开的实施例的车辆的内部视图；图3是按照本公开的实施例的车辆的自动驾驶控制系统的方框图；图4是图解说明按照本公开的实施例的车辆的操作序列的流程图；图5是图解说明按照本公开的实施例的判定是否存在碰撞可能性的序列的流程图；图6表示按照本公开的实施例的前车的移动历史；图7表示按照本公开的实施例的根据与障碍物的距离，判定碰撞的可能性的例子；和图8表示按照本公开的实施例的爬行驾驶速度与随倾角变化的可能发生碰撞的时间之间的关系。具体实施方式在本公开中描述和例示的实施例和特征仅仅是优选的例子，其各种更改也在本公开的范围之内。本文中使用的术语只是用于说明特定实施例，并不意图限制本公开。要明白单数形式包括复数引用，除非上下文明确地另有所示。另外要明白在本说明书中使用的用语“包括”、“包含”和/或“具有”指定陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组群的存在或添加。应明白尽管本文中可利用用语第一、第二、第三等来描述各个元件、组件、区域、层和/或部分，不过，这些元件、组件、区域、层和/或部分不应被这些用语限制。现在参考附图，详细说明本公开的实施例，以便本领域的普通技术人员易于实践所述实施例。应注意，附图中省略了与本公开无关的内容。图1是按照本公开的实施例的车辆的外部视图，图2是按照本公开的实施例的车辆的内部视图。现在一起描述图1和2，以避免重叠的说明。参见图1，车辆1包括形成车辆1的外型的车架80，和用于移动车辆1的车轮93、94。车架80可包括引擎罩81、前挡泥板82、车门84、后备箱盖85和后翼子板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有自动驾驶控制系统的车辆，所述自动驾驶控制系统包括：配置成检测所述车辆的周围环境的传感器；和配置成当收到来自用户的自动驾驶命令时，根据所述传感器获得的信息控制所述车辆的自动驾驶的控制器，其中所述控制器被配置成：根据与前车的距离和用户是否操作输入设备，判定是否存在事故的可能性；和当所述车辆在自动驾驶模式下被停止时，根据所述判定解除所述车辆的自动驾驶控制。

【技术特征摘要】
2016.12.22 KR 10-2016-01763361.一种具有自动驾驶控制系统的车辆，所述自动驾驶控制系统包括：配置成检测所述车辆的周围环境的传感器；和配置成当收到来自用户的自动驾驶命令时，根据所述传感器获得的信息控制所述车辆的自动驾驶的控制器，其中所述控制器被配置成：根据与前车的距离和用户是否操作输入设备，判定是否存在事故的可能性；和当所述车辆在自动驾驶模式下被停止时，根据所述判定解除所述车辆的自动驾驶控制。2.按照权利要求1所述的车辆，其中当与前车的距离超过参考距离并且用户操作输入设备时，所述控制器判定是否存在事故的可能性。3.按照权利要求2所述的车辆，其中所述输入设备包括变更车辆的驾驶模式的开关和加速踏板中的至少一个。4.按照权利要求3所述的车辆，其中当用户操作所述加速踏板时，所述控制器解除所述车辆的自动驾驶控制而不判定事故的可能性。5.按照权利要求3所述的车辆，其中当用户操作所述开关时，所述控制器判定是否存在事故的可能性。6.按照权利要求5所述的车辆，其中当车辆行驶的道路的倾角大于参考倾角时，所述控制器判定存在事故的可能性。7.按照权利要求6所述的车辆，其中当所述道路的倾角小于参考倾角并且识别不出前车的行进路线时，所述控制器判定存在事故的可能性。8.按照权利要求7所述的车辆，其中所述控制器根据车辆的驾驶路线设定虚拟车道，当在所述虚拟车道中存在障碍物时根据与所述障碍物的距离计算爬行驾驶的估计持续时间，当所述估计持续时间小于参考时间段时判定存在事故的可能性。9.按照权利要求5所述的车辆，其中当判定存在事故的可能性时，所述控制器施加电子驻车制动(EPB)并解除所述车辆的自动驾驶控制。10.按照权利要求1所述的车辆，其中当与前车的距离小于参考距离时，所述控制器维持所述车辆的自动驾驶控制而不判定事故的可能性。11.一种控制具有自动驾驶控制系统的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：闵庚得，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR